JPH03213283A - 工業用ロボットの制御方法 - Google Patents
工業用ロボットの制御方法Info
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- JPH03213283A JPH03213283A JP2009543A JP954390A JPH03213283A JP H03213283 A JPH03213283 A JP H03213283A JP 2009543 A JP2009543 A JP 2009543A JP 954390 A JP954390 A JP 954390A JP H03213283 A JPH03213283 A JP H03213283A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36482—Recording of position and of command instructions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45013—Spraying, coating, painting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、工業用ロボットの制御方法に係わり、特に複
数の動作状態を有する作業ツール（例えば、塗料を吹き
出している状態と吹き出していない状態とを有するスプ
レーガン）を取り付けて使用する工業用ロボットに用い
て好適な制御方法に関する。
数の動作状態を有する作業ツール（例えば、塗料を吹き
出している状態と吹き出していない状態とを有するスプ
レーガン）を取り付けて使用する工業用ロボットに用い
て好適な制御方法に関する。
「従来の技術」
従来、塗装や溶接等の作業を人間に代わって行う自動機
として、動作プログラムを変更することにより各種のワ
ークにフレキシブルに対応可能な教示・再生型の工業用
ロボットが用いられている。
として、動作プログラムを変更することにより各種のワ
ークにフレキシブルに対応可能な教示・再生型の工業用
ロボットが用いられている。
このような工業用ロボットは、取り付けられた作業ツー
ルを動かして作業するロボット本体と、これらロボット
本体と作業ツールの動作を制御する制御装置とよりなる
もので、教示作業により作成され制御装置に記憶された
動作プログラムに基づいて、前記制御装置がロボット本
体及び作業ツールの動作を制御していた。
ルを動かして作業するロボット本体と、これらロボット
本体と作業ツールの動作を制御する制御装置とよりなる
もので、教示作業により作成され制御装置に記憶された
動作プログラムに基づいて、前記制御装置がロボット本
体及び作業ツールの動作を制御していた。
そして、作業ツールの動作状態を切り換えるための情報
（例えば、作業ツールが塗装ガンであれば、塗料を吹き
出すか否かの情報）は、例えばＰＴ Ｐ （ｐａｉｎｔ
ｔｏ ｐａｉｎｔ）教示方式の場合、教示作業時に動
作プログラム内のデータとして教示点毎に設定していた
。
（例えば、作業ツールが塗装ガンであれば、塗料を吹き
出すか否かの情報）は、例えばＰＴ Ｐ （ｐａｉｎｔ
ｔｏ ｐａｉｎｔ）教示方式の場合、教示作業時に動
作プログラム内のデータとして教示点毎に設定していた
。
例えば、第１図に示すように、スプレーガン１が取り付
けられたロボット本体２がワーク３に対して軌道４で示
す塗装作業を行う際の従来の動作プログラムのデータ形
式は、第６図に示すような構成とされていた。すなわち
、各教示点におけるロボット本体の姿勢を表す位置デー
タ５と、次の教示点までの移動状態（移動速度等）を表
す移動データ７と、作業ツール（例えばスプレーガン）
の動作データ６とが、各教示点毎にそれぞれ設定された
構成とされ、作業ツールの動作データ６についても各教
示点毎にメモリエリアが確保されていた。
けられたロボット本体２がワーク３に対して軌道４で示
す塗装作業を行う際の従来の動作プログラムのデータ形
式は、第６図に示すような構成とされていた。すなわち
、各教示点におけるロボット本体の姿勢を表す位置デー
タ５と、次の教示点までの移動状態（移動速度等）を表
す移動データ７と、作業ツール（例えばスプレーガン）
の動作データ６とが、各教示点毎にそれぞれ設定された
構成とされ、作業ツールの動作データ６についても各教
示点毎にメモリエリアが確保されていた。
また、この場合の教示作業は、オペレータ、か作業経路
（軌跡４）の特徴となる点（教示点）を、順次登録して
行っていた。すなわち、マニュアルでロボット本体２を
操作し、まずＰ１点を教示する。次に、塗装を開始（ス
プレーガンをｏｎ）するポイントＳｌを、続いて塗装を
止める（スプレーガンをｏｆｆ）ポイントＳ２を、軌跡
が変わるポイントＰ２．Ｐ３を、塗装ｏｎ１０ｆｆする
ポイントＳ３．Ｓ４を、軌跡が変わるポイントＰ４を、
・・・・・と順次ロボットの姿勢とともにスプレーガン
の動作状態（すなわち、動作データ６）を教示して、動
作プログラムを作成していた。
（軌跡４）の特徴となる点（教示点）を、順次登録して
行っていた。すなわち、マニュアルでロボット本体２を
操作し、まずＰ１点を教示する。次に、塗装を開始（ス
プレーガンをｏｎ）するポイントＳｌを、続いて塗装を
止める（スプレーガンをｏｆｆ）ポイントＳ２を、軌跡
が変わるポイントＰ２．Ｐ３を、塗装ｏｎ１０ｆｆする
ポイントＳ３．Ｓ４を、軌跡が変わるポイントＰ４を、
・・・・・と順次ロボットの姿勢とともにスプレーガン
の動作状態（すなわち、動作データ６）を教示して、動
作プログラムを作成していた。
また、同様に、ＣＰ （ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｐａｔ
ｈ）教示の場合も、第５図に示すように教示点間の移動
に関するデータの設定はないが、一定の時間間隔でロボ
ット本体の位置データ１５と作業ツールの動作データ１
６とをそれぞれ各教示点毎に記憶していた。
ｈ）教示の場合も、第５図に示すように教示点間の移動
に関するデータの設定はないが、一定の時間間隔でロボ
ット本体の位置データ１５と作業ツールの動作データ１
６とをそれぞれ各教示点毎に記憶していた。
「発明が解決しようとする課題」
上記従来技術で作成された動作プログラムデータを、ロ
ボット本体の動作に着目して見ると、位置データ５と移
動データ７は、教示点Ｐｉ、Ｐ２゜Ｐ３．Ｐ４があれば
良く、教示点Ｓｔ、Ｓ２．Ｓ３ Ｓ４は不要である。
ボット本体の動作に着目して見ると、位置データ５と移
動データ７は、教示点Ｐｉ、Ｐ２゜Ｐ３．Ｐ４があれば
良く、教示点Ｓｔ、Ｓ２．Ｓ３ Ｓ４は不要である。
また、作業ツールの動作に着目して見ると、動作データ
６は、教示点ＳＬ。
６は、教示点ＳＬ。
Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４についてあれば良く、教示点Ｐ１、Ｐ
２．Ｐ３．Ｐ４については不要である。このように従来
の制御方法では、記憶する教示プログラムに冗長部が多
くメモリ効率が悪かった。また教示作業も、全教示点に
ついてロボ・ノド本体の姿勢とともに作業ツールの動作
状態をそれぞれ教示しなければならなく、煩雑で困難な
作業であり教示作業に多くの時間を要していた。
２．Ｐ３．Ｐ４については不要である。このように従来
の制御方法では、記憶する教示プログラムに冗長部が多
くメモリ効率が悪かった。また教示作業も、全教示点に
ついてロボ・ノド本体の姿勢とともに作業ツールの動作
状態をそれぞれ教示しなければならなく、煩雑で困難な
作業であり教示作業に多くの時間を要していた。
「課題を解決するための手段」
本発明の工業用ロボットの制御方法は、作業ツールを移
動させるとともに作業ツールの動作状態を切り換える工
業用ロボットの制御方法であって、前記ロボットの軌道
を決定する第一のデータと、前記軌道上において前記作
業ツールの動作状態を切り換える位置を決定する第二の
データとをそれぞれ教示し、 前記第一のデータに基づく前記ロボットの動作途中にお
いて前記第二のデータに基づいて前記作業ツールの動作
状態を切り換えることにより前記作業ツールの動作を制
御するようにしたことを特徴としている。
動させるとともに作業ツールの動作状態を切り換える工
業用ロボットの制御方法であって、前記ロボットの軌道
を決定する第一のデータと、前記軌道上において前記作
業ツールの動作状態を切り換える位置を決定する第二の
データとをそれぞれ教示し、 前記第一のデータに基づく前記ロボットの動作途中にお
いて前記第二のデータに基づいて前記作業ツールの動作
状態を切り換えることにより前記作業ツールの動作を制
御するようにしたことを特徴としている。
また、前記ロボット本体の軌道を制御するためのサンプ
リング周期毎に、前記第二のデ、−夕を読み出して読み
出された第二のデータと前記サンプリングデータとによ
って前記作業ツールの動作状態を切り換えるべきかどう
かを判断して、前記作業ツールの動作状態の切り換えを
行うようにしたことを特徴としている。
リング周期毎に、前記第二のデ、−夕を読み出して読み
出された第二のデータと前記サンプリングデータとによ
って前記作業ツールの動作状態を切り換えるべきかどう
かを判断して、前記作業ツールの動作状態の切り換えを
行うようにしたことを特徴としている。
「作用」
本発明の工業用ロボットの制御方法によれば、作業ツー
ルの動作状態を切り換えるための情報として設定すべき
データの数は、作業ツールの動作状態が切り換わる回数
に応じた分だけでよ（なる。
ルの動作状態を切り換えるための情報として設定すべき
データの数は、作業ツールの動作状態が切り換わる回数
に応じた分だけでよ（なる。
また、ロボット本体の位置データの数は、軌道が変化す
る回数に応じた分だけでよくなり、作業ツールの動作状
態が切り換わる点と軌道が変わる点との両者よりなる全
教示点においてそれぞれ設定していた従来と比べて、こ
れらデータのためのメモリエリアを格段に縮小すること
ができる。
る回数に応じた分だけでよくなり、作業ツールの動作状
態が切り換わる点と軌道が変わる点との両者よりなる全
教示点においてそれぞれ設定していた従来と比べて、こ
れらデータのためのメモリエリアを格段に縮小すること
ができる。
また、データを設定する数も格段に減少するので、ロボ
ットを動作させるためのデータ設定作業（すなわち、教
示作業）が容易なものとなる。
ットを動作させるためのデータ設定作業（すなわち、教
示作業）が容易なものとなる。
さらに、本発明の制御方法は、ロボット本体の制御のた
めのサンプリング周期毎に、作業ツールを制御するため
の情報を確認して作業ツールの動作状態を切り換えるよ
うにしているので、ロボット本体の動作と同様にきめ細
かく作業ツールの動作を制御することができる。
めのサンプリング周期毎に、作業ツールを制御するため
の情報を確認して作業ツールの動作状態を切り換えるよ
うにしているので、ロボット本体の動作と同様にきめ細
かく作業ツールの動作を制御することができる。
「実施例」
以下、本発明の一実施例を第１図から第３図により説明
する。
する。
まず、第１図に示すように、スプレーガン１（作業ツー
ル）が取り付けられたロボット本体２にワーク３に対し
て軌道４で示す塗装作業を行わせるための動作プログラ
ムの教示方法を説明する。最初に、ロボット本体２の動
作（軌道４）に着目して、マニュアルでロボット本体２
をｔ４Ａ作して２１点を教示し、軌道が変わるポインＩ
−Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４・・・・・・と順次教示していく。
ル）が取り付けられたロボット本体２にワーク３に対し
て軌道４で示す塗装作業を行わせるための動作プログラ
ムの教示方法を説明する。最初に、ロボット本体２の動
作（軌道４）に着目して、マニュアルでロボット本体２
をｔ４Ａ作して２１点を教示し、軌道が変わるポインＩ
−Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４・・・・・・と順次教示していく。
つぎに、教示（修正）モードのままもう一度動作させ、
作業ツールの動作状態を切り換える位置Ｓ １．’Ｓ２
．Ｓ３．Ｓ４で、スプレーガン１の動作情報を教示する
。
作業ツールの動作状態を切り換える位置Ｓ １．’Ｓ２
．Ｓ３．Ｓ４で、スプレーガン１の動作情報を教示する
。
このスプレーガン１の動作情報の教示方法を詳述すると
、予め、教示された軌道をたどって正・逆方向にロボッ
ト本体２を動作させる機能をロボット本体２の制御装置
に設けておき、まず、教示（修正）モードでロボットを
起動し、２１点へ動作させる。次に図示していない正進
キー（前記正方向にロボット本体２を動作させる機能を
働かせるためのスイッチで例えばティーチングボックス
に設ければよい）を押して、ロボット本体２を２１点か
ら２２点へ動作させる。そして、このロボットの動作中
、塗装を開始する位置Ｓｌヘロボットが達したら、スプ
レーガンキ゛−を押して作業ツール動作情報を教示する
。
、予め、教示された軌道をたどって正・逆方向にロボッ
ト本体２を動作させる機能をロボット本体２の制御装置
に設けておき、まず、教示（修正）モードでロボットを
起動し、２１点へ動作させる。次に図示していない正進
キー（前記正方向にロボット本体２を動作させる機能を
働かせるためのスイッチで例えばティーチングボックス
に設ければよい）を押して、ロボット本体２を２１点か
ら２２点へ動作させる。そして、このロボットの動作中
、塗装を開始する位置Ｓｌヘロボットが達したら、スプ
レーガンキ゛−を押して作業ツール動作情報を教示する
。
ここで、スプレーＯＮキーとは、スプレーガンｌの動作
状態を塗料を吹き出している状態に切り換える情報（後
述する動作データ１１）を設定するためのスイッチであ
り、このスプレーＯＮキーを押すと前記情報に対応して
、後述する時間データ１０も自動的に設定されるように
なっているもので、例えばティーチングボックスに設け
ればよい。
状態を塗料を吹き出している状態に切り換える情報（後
述する動作データ１１）を設定するためのスイッチであ
り、このスプレーＯＮキーを押すと前記情報に対応して
、後述する時間データ１０も自動的に設定されるように
なっているもので、例えばティーチングボックスに設け
ればよい。
またここで、塗装開始位置を正確に教示したい場合は、
例えば正進キーを押してポイントＰｌからＰ２へ向かっ
てロボットを動作させ、ロボットが塗装開始位置Ｓｌへ
達したら正進キーをはなしロボットをＳ１点で停止させ
て、スプレーＯＮキーを押せばよい。すなわち、正進キ
ーを操作することによりロボット本体２を軌道４上をた
どって正方向に動作させ、同様に逆進キーを押してロボ
ット本体２を逆方向（すなわち、例えばポイントＰ２か
らＰｌの方向）へ現在位置から動作させて、塗装開始位
置へロボットを正確に移動させ、その後スプレーＯＮキ
ーを押して塗装開始の動作情報を教示する。そしてさら
に、同様にして塗装の開始点あるいは終了点としてＳ２
．Ｓ３．Ｓ４を順次教示すれば、第１図に示す動作プロ
グラムの教示作業は完了する。
例えば正進キーを押してポイントＰｌからＰ２へ向かっ
てロボットを動作させ、ロボットが塗装開始位置Ｓｌへ
達したら正進キーをはなしロボットをＳ１点で停止させ
て、スプレーＯＮキーを押せばよい。すなわち、正進キ
ーを操作することによりロボット本体２を軌道４上をた
どって正方向に動作させ、同様に逆進キーを押してロボ
ット本体２を逆方向（すなわち、例えばポイントＰ２か
らＰｌの方向）へ現在位置から動作させて、塗装開始位
置へロボットを正確に移動させ、その後スプレーＯＮキ
ーを押して塗装開始の動作情報を教示する。そしてさら
に、同様にして塗装の開始点あるいは終了点としてＳ２
．Ｓ３．Ｓ４を順次教示すれば、第１図に示す動作プロ
グラムの教示作業は完了する。
そして、これらロボット本体２の動作情報とスプレーガ
ン１の動作情報とは、第２図（ａ）あるいは第２図（ｂ
）に示すようなデータ形式で例えば制御装置に記憶させ
ておくようにする。
ン１の動作情報とは、第２図（ａ）あるいは第２図（ｂ
）に示すようなデータ形式で例えば制御装置に記憶させ
ておくようにする。
すなわち、ロボット本体２の動作情報（第一のデータ）
は、第２図（ａ）に示すように、各教示点ＰＩ、Ｐ２．
Ｐ３．Ｐ４・・・・・・におけるロボット本体２の位置
データ８にそれぞれ移動（補間）データ９を対応させた
データ形式とする。
は、第２図（ａ）に示すように、各教示点ＰＩ、Ｐ２．
Ｐ３．Ｐ４・・・・・・におけるロボット本体２の位置
データ８にそれぞれ移動（補間）データ９を対応させた
データ形式とする。
また、スプレーガン１の動作情報（第二のデータ）は、
第２図（ｂ）に示すように、各教示点Ｓｌ。
第２図（ｂ）に示すように、各教示点Ｓｌ。
ｓ ２．ｓ ３．ｓ ４・・・・・・の位置をロボット
本体２がＰ１点からスタートしてからの時間（具体的に
は、例えばサンプリング周期の数）で表した時間データ
１０に、それぞれスプレーガン１の動作データ１１を対
応させたデータ形式とする。
本体２がＰ１点からスタートしてからの時間（具体的に
は、例えばサンプリング周期の数）で表した時間データ
１０に、それぞれスプレーガン１の動作データ１１を対
応させたデータ形式とする。
次に、上記のようにして作成した第２図（ａ）。
第２図（ｂ）に示す教示データによってロボット本体２
を再生動作させる方法について説明する。
を再生動作させる方法について説明する。
まず、ロボット本体２の動作は、全て位置データ８と移
動データ９により制御すればよい。ここで、制御方式は
、例えば従来のＰＴＰ方式の場合と同様に、ポイント間
を補間して連続動作を得る方式を採用すればよ゛い。例
えば、ポイン）ＰＩからＰ２への動作で説明すると、ロ
ボット本体２の制御はあらかじめ設定された時間間隔（
サンプリング周期）で行い、ポイントＰ１とＰ２におけ
るロボ７）本体２の姿勢から、制御を行う各時間間隔毎
の姿勢を計算により求め（すなわち、補間演算を行い）
、求めた姿勢データに応じた制御信号を決められた時間
間隔で順次制御装置からロボット本体２に出力すること
により、ポイントＰＩ。
動データ９により制御すればよい。ここで、制御方式は
、例えば従来のＰＴＰ方式の場合と同様に、ポイント間
を補間して連続動作を得る方式を採用すればよ゛い。例
えば、ポイン）ＰＩからＰ２への動作で説明すると、ロ
ボット本体２の制御はあらかじめ設定された時間間隔（
サンプリング周期）で行い、ポイントＰ１とＰ２におけ
るロボ７）本体２の姿勢から、制御を行う各時間間隔毎
の姿勢を計算により求め（すなわち、補間演算を行い）
、求めた姿勢データに応じた制御信号を決められた時間
間隔で順次制御装置からロボット本体２に出力すること
により、ポイントＰＩ。
２２間を動作させるようにする。このようにすれば、ロ
ボット本体２は、教示された軌道４上を滑らかに動作す
る。
ボット本体２は、教示された軌道４上を滑らかに動作す
る。
そして、スプレーガン１の制御（スプレー０Ｎ１０ＦＦ
）は、ロボット本体２が再生動作している時に、上記法
められた時間間隔（サンプリング周期）毎に、第２図（
ｂ）に示すスプレーガンの動作情報を確認し、時間デー
タ１０が現時刻と一致した際に動作データ１１に応じた
制御信号を制御装置からスプレーガンｌあるいはスプレ
ーガン１の周辺機器に出力してスプレーガン１の動作状
態を切り換えるようにすればよい。
）は、ロボット本体２が再生動作している時に、上記法
められた時間間隔（サンプリング周期）毎に、第２図（
ｂ）に示すスプレーガンの動作情報を確認し、時間デー
タ１０が現時刻と一致した際に動作データ１１に応じた
制御信号を制御装置からスプレーガンｌあるいはスプレ
ーガン１の周辺機器に出力してスプレーガン１の動作状
態を切り換えるようにすればよい。
すなわち、具体的には、ロボットシステムが起動された
ら、まず教示点ｐｌ、ｐ２・・・の番号を表すポイント
ナンバーＰを“０″とするとともに、動作フラグＭＦを
“１”とし、その後サンプリング周期毎に第３図のＰＡ
Ｄ図に示すプログラムを処理して再生動作を実行すれば
よい。以下、このプログラムをステップ毎に説明する。
ら、まず教示点ｐｌ、ｐ２・・・の番号を表すポイント
ナンバーＰを“０″とするとともに、動作フラグＭＦを
“１”とし、その後サンプリング周期毎に第３図のＰＡ
Ｄ図に示すプログラムを処理して再生動作を実行すれば
よい。以下、このプログラムをステップ毎に説明する。
［ステップＦｌ］
動作フラグＭＦが＃１＃ｌならばステップＦ２へ進み、
ＭＦが“０”ならば何も行わずに処理を終了する。
ＭＦが“０”ならば何も行わずに処理を終了する。
［ステップＦ２］
ポイントナンバーＰが“０″の場合は、ステップＦ３へ
進み、ポイントナンバーＰが“０”より大きい場合には
ステップＦ７に進む。
進み、ポイントナンバーＰが“０”より大きい場合には
ステップＦ７に進む。
［ステップＦ３］
補間演算の初期点を表すポイントデータＰ、１にロボッ
ト本体２の現在位置データを設定し、ステップＦ４に進
む。
ト本体２の現在位置データを設定し、ステップＦ４に進
む。
［ステップＦ４］
ポイントナンバーＰと動作教示点Ｓｔ、Ｓ２・・・の番
号を表すポイントナンバーＳＰとを第１ポイントを指す
“ｌ”に設定するとともに、補間ポイントナンバーＳを
“０″に設定し、ステップＦ５に進む。
号を表すポイントナンバーＳＰとを第１ポイントを指す
“ｌ”に設定するとともに、補間ポイントナンバーＳを
“０″に設定し、ステップＦ５に進む。
［ステップＦ５］
補間演算の到達点を表すポイントデータＰＨ２に、ポイ
ントナンバーＰに応じた（すなわち、この場合、第２図
（ａ）に示す位置データ８のＰ１ポイントのデータ）を
設定し、ステップＦ６に進む。
ントナンバーＰに応じた（すなわち、この場合、第２図
（ａ）に示す位置データ８のＰ１ポイントのデータ）を
設定し、ステップＦ６に進む。
［ステップＦ６］
ポイントデータＰＨ１に応じた位置からＰｌｉ２に応じ
た位置（この場合、教示点Ｐｉ）までの軌道データと補
間数ＳＴを計算し、ステップＦ７に進む。
た位置（この場合、教示点Ｐｉ）までの軌道データと補
間数ＳＴを計算し、ステップＦ７に進む。
［ステップＦ７］
補間ポイントナンバーＳが補間数ＳＴに達したか判断し
、到達した場合にはステップＦ８へ進み、到達していな
い場合にはステップＦ１６に進む。
、到達した場合にはステップＦ８へ進み、到達していな
い場合にはステップＦ１６に進む。
［ステップＦ８］
ポイントナンバーＰが“ｌ”かどうか判断し、ｐ＝ｔな
らばステップＦ９へ進み、そうでなければステップＦＩ
Ｏへ進む。
らばステップＦ９へ進み、そうでなければステップＦＩ
Ｏへ進む。
［ステップＦ９コ
動作フラグＭＰを“０”にして、ロボット本体２を待機
させ、ステップＦ１０へ進む。
させ、ステップＦ１０へ進む。
［ステップＦＩＯ］
補間開始点のポイントデータＰ）１１にポイントナンバ
ーＰが示す位置データ８を設定し、ステップＦｉｌに進
む。
ーＰが示す位置データ８を設定し、ステップＦｉｌに進
む。
［ステップＦｌｌｌ
ポイントナンバーＰの値を一つ増やし、補間ポイントナ
ンバーＳを“０″に設定して、ステップＦ１２に進む。
ンバーＳを“０″に設定して、ステップＦ１２に進む。
しステップＦ１２］
ポイントナンバーＰの値がポイント数Ｎ（教示点ｐｌ、
ｐ２・・・・の数）を越えたかどうか判断し、越えた場
合はステップＦ１３へ進み、越えてない場合にはステｙ
７” Ｆ １４に進む。
ｐ２・・・・の数）を越えたかどうか判断し、越えた場
合はステップＦ１３へ進み、越えてない場合にはステｙ
７” Ｆ １４に進む。
［ステップＦ１３］
ポイントナンバーＰに“１″を設定し、ステップＦ１４
に進む。
に進む。
［ステップＦ１４］
補間演算の到達点を表すポイントデータＰ□２に、ポイ
ントナンバーＰに対応する位置データ８を設定し、ステ
ップＦ１５に進む。
ントナンバーＰに対応する位置データ８を設定し、ステ
ップＦ１５に進む。
［ステップＦ１５］
Ｐ□１点からＰｌ（２点までの軌道データと補間数ＳＴ
を計算し、ステップＦ１６に進む。
を計算し、ステップＦ１６に進む。
［ステップＦ１６］
補間ポイントナンバーＳが示す位置データに応じた制御
信号をロボット本体２に出力し、ステップＦ１７に進む
。
信号をロボット本体２に出力し、ステップＦ１７に進む
。
［ステップＦ１７］
ポイントナンバーＳＰが示すスプレーガン１の動作情報
（すなわち、第２図（ｂ）に示すデータ）を読み出し、
ステップＦ１８に進む。
（すなわち、第２図（ｂ）に示すデータ）を読み出し、
ステップＦ１８に進む。
［ステップＦ１８］
ポイントナンバーＳＰに対応する時間データ１０と現再
生時刻とが等しいか判断し、等しければステップＦ１９
に進み、等しくなければステップＦ２３に進む。
生時刻とが等しいか判断し、等しければステップＦ１９
に進み、等しくなければステップＦ２３に進む。
［ステップＦ１９］
ポイントナンバーＳＰに対応するデータ１１に応じた制
御信号を出力してスプレーガン１の動作状態を切り換え
、ステップＦ２０に進む。
御信号を出力してスプレーガン１の動作状態を切り換え
、ステップＦ２０に進む。
［ステップＦ２０］
ポイントナンバーＳＰの値を一つ増やし、ステップＦ２
１に進む。
１に進む。
［ステップＦ２１コ
ポイントナンバーＳＰの値が、ポイント数Ｍ （教示点
Ｓｌ、Ｓ２・・・・・・の数）の値を越えているかどう
か判断し、越えていた場合にはステップＦ２２に進み、
越えていなければステップＦ２３に進む。
Ｓｌ、Ｓ２・・・・・・の数）の値を越えているかどう
か判断し、越えていた場合にはステップＦ２２に進み、
越えていなければステップＦ２３に進む。
［ステップＦ２２コ
ポイントナンバーＳＰの値を“１”に戻し、ステップＦ
２３に進む。
２３に進む。
［ステップＦ２３］
Ｎ間ポイントナンバーＳの値を一つ増やし、処理を終了
する。
する。
ここで、ステップＦ３〜Ｆ６は起動時の教示点Ｐ１まで
の軌道計算処理、ステップＦＩＯ−Ｆ１５はポイント間
の軌道計算処理、ステップＦｌ。
の軌道計算処理、ステップＦＩＯ−Ｆ１５はポイント間
の軌道計算処理、ステップＦｌ。
Ｆ２．Ｆ７〜Ｆ９．Ｆ１６．Ｆ２３はロボット本体２の
制御、ステップＦ１７〜Ｆ２１がスプレーガンｌの制御
処理である。
制御、ステップＦ１７〜Ｆ２１がスプレーガンｌの制御
処理である。
以上説明したステップＦ１〜ステップＦ２３の処理によ
り、まず、起動されるとロボット本体２の現在位置から
教示点Ｐ１までの軌道が計算されて、教示点Ｐ１までロ
ボット本体２が動作させられ待機状態とされる。その後
、再生スタートが指令されて動作フラグＭＦが“１”に
なると、位置データ８で決定される教示点よりなる軌道
４上の補間点が逐次計算されるとともに、この補間点の
位置データに応じた制御信号がサンプリング周期毎に出
力され、ロボット本体２は軌道４をたどって滑らかに動
作するっ そして、この際、サンプリング周期毎に、制御信号とし
て出力された補間点の位置データがスプレーガン１の動
作を切り換える位置情報としての時間データＩＯに一致
しているかどうか判断されて、一致していればその時間
データ１０に対するスプレーガンｌの動作データ１１に
応じた制御信号が出力され、結果として、ロボット本体
２の軌道４上の教示点Ｓ１．Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４において
スプレーガン１の動作状態が教示された動作データｌｌ
どうりに切り換えられる。
り、まず、起動されるとロボット本体２の現在位置から
教示点Ｐ１までの軌道が計算されて、教示点Ｐ１までロ
ボット本体２が動作させられ待機状態とされる。その後
、再生スタートが指令されて動作フラグＭＦが“１”に
なると、位置データ８で決定される教示点よりなる軌道
４上の補間点が逐次計算されるとともに、この補間点の
位置データに応じた制御信号がサンプリング周期毎に出
力され、ロボット本体２は軌道４をたどって滑らかに動
作するっ そして、この際、サンプリング周期毎に、制御信号とし
て出力された補間点の位置データがスプレーガン１の動
作を切り換える位置情報としての時間データＩＯに一致
しているかどうか判断されて、一致していればその時間
データ１０に対するスプレーガンｌの動作データ１１に
応じた制御信号が出力され、結果として、ロボット本体
２の軌道４上の教示点Ｓ１．Ｓ２．Ｓ３．Ｓ４において
スプレーガン１の動作状態が教示された動作データｌｌ
どうりに切り換えられる。
なおここでは、説明を簡単にするために、第３図に示す
ロボット本体２とスプレーガン１の制御処理の中に軌道
計算（補間演算）も入れであるが、別のルーチンで行う
ようにしてもよい。
ロボット本体２とスプレーガン１の制御処理の中に軌道
計算（補間演算）も入れであるが、別のルーチンで行う
ようにしてもよい。
本実施例によれば、作業ツールの動作状態を切り換える
ための情報として設定すべきデータ１０゜１１の数は、
スプレーガン１ （作業ツール）の動作状態を切り換え
る回数に応じた分たけてよ（なる。また、ロボット本体
２の位置データ８．９の数は、軌道４が変化する回数に
応じた分だけでよくなり、第６図に示すように作業ツー
ルの動作状態が切り換わる点と軌道が変化する点との両
者よりなる全教示点においてそれぞれ設定していた従来
と比べて、これらデータのためのメモリエリアを格段に
縮小することができる。
ための情報として設定すべきデータ１０゜１１の数は、
スプレーガン１ （作業ツール）の動作状態を切り換え
る回数に応じた分たけてよ（なる。また、ロボット本体
２の位置データ８．９の数は、軌道４が変化する回数に
応じた分だけでよくなり、第６図に示すように作業ツー
ルの動作状態が切り換わる点と軌道が変化する点との両
者よりなる全教示点においてそれぞれ設定していた従来
と比べて、これらデータのためのメモリエリアを格段に
縮小することができる。
また、教示作業全般においてデータを設定する数が格段
に減少するとともに、スプレーガン１の動作教示時には
ロボット本体２の姿勢をマニュアルで合わせる必要がな
く （動作データは先に作成しである）、軌道４上のス
プレーを０Ｎ１０ＦＦする位置だけ考えれば良い。これ
によりティーチング作業か容易になり、短時間で教示で
きるようになる。また、教示プログラムの作業品質も向
上する。
に減少するとともに、スプレーガン１の動作教示時には
ロボット本体２の姿勢をマニュアルで合わせる必要がな
く （動作データは先に作成しである）、軌道４上のス
プレーを０Ｎ１０ＦＦする位置だけ考えれば良い。これ
によりティーチング作業か容易になり、短時間で教示で
きるようになる。また、教示プログラムの作業品質も向
上する。
また、ロボット本体２の制御のためのサンプリング周期
毎に、スプレーガン１を制御するための情報を確認して
その動作状態を切り換えるようにしているので、ロボッ
ト本体２の動作と同様にきめ細かくスプレーガン１の動
作を切り換えることができる。
毎に、スプレーガン１を制御するための情報を確認して
その動作状態を切り換えるようにしているので、ロボッ
ト本体２の動作と同様にきめ細かくスプレーガン１の動
作を切り換えることができる。
なお、上記実施例はＦＴＰ教示の場合、であるが、ＣＰ
教示に本発明を適用してもよい。例えば、ロボット本体
２の位置データ１２は、第４図（ａ）に示すように、サ
ンプリング周期毎に記憶するようにし、スプレーガン１
の動作情報として時間データ１３と動作データ１４とを
設定するようにすればよく、この場合も上記ＦＴＰ教示
の場合と同様の効果がある。
教示に本発明を適用してもよい。例えば、ロボット本体
２の位置データ１２は、第４図（ａ）に示すように、サ
ンプリング周期毎に記憶するようにし、スプレーガン１
の動作情報として時間データ１３と動作データ１４とを
設定するようにすればよく、この場合も上記ＦＴＰ教示
の場合と同様の効果がある。
すなわち、従来ＣＰ教示では、第５図に示すようにロボ
ット本体２の位置データ１５と作業ツールの動作データ
１６をあらかじめ決められたサンプリング周期で、全て
記憶している。そして、そのデータ数は、教示プログラ
ムの再生（作業）時間をサンプリング周期で除した値と
なる。例えば再生時間を６０ ｓｅｃ、サンプリング周
期を２０ｍ５ｅｃとすると、そのデータ数は３０００と
なり、動作データ１６の一つのデータのメモリ容量とし
て例えば２Ｂｙｔｅ必要だとすると、動作データ１６だ
けで６０００ Ｂ ｙｔｅのメモリ容量を必要とする。
ット本体２の位置データ１５と作業ツールの動作データ
１６をあらかじめ決められたサンプリング周期で、全て
記憶している。そして、そのデータ数は、教示プログラ
ムの再生（作業）時間をサンプリング周期で除した値と
なる。例えば再生時間を６０ ｓｅｃ、サンプリング周
期を２０ｍ５ｅｃとすると、そのデータ数は３０００と
なり、動作データ１６の一つのデータのメモリ容量とし
て例えば２Ｂｙｔｅ必要だとすると、動作データ１６だ
けで６０００ Ｂ ｙｔｅのメモリ容量を必要とする。
ところが、本発明によれば、第４図（ａ）、第４図（ｂ
）に示すように、ロボット本体２の姿勢データ１２に必
要なメモリ容量は従来と変わらないが、例えばスプレー
ガン１の動作情報の一組のデータに４Ｂｙｔｅ必要だと
してスプレ−０Ｎ１０ＦＦ回数が２０回とすると、スプ
レーガンｌの動作情報のデータに必要なメモリ容量は８
０ Ｂ ｙｔｅでよい。
）に示すように、ロボット本体２の姿勢データ１２に必
要なメモリ容量は従来と変わらないが、例えばスプレー
ガン１の動作情報の一組のデータに４Ｂｙｔｅ必要だと
してスプレ−０Ｎ１０ＦＦ回数が２０回とすると、スプ
レーガンｌの動作情報のデータに必要なメモリ容量は８
０ Ｂ ｙｔｅでよい。
また、教示作業においても、ＦＴＰ教示と同様に、ロボ
ット本体の（動作）軌道を教示し、その後ロボット本体
を動作させスプレーＯＮ１０ Ｆ Ｆしたい位置で、ス
プレーガン１の動作情報の教示を行う。ここでも、連続
動作させながら教示しても良いし、スプレー０Ｎ１０Ｆ
Ｆしたい位置で停止し、正確な位置で教示しても良い。
ット本体の（動作）軌道を教示し、その後ロボット本体
を動作させスプレーＯＮ１０ Ｆ Ｆしたい位置で、ス
プレーガン１の動作情報の教示を行う。ここでも、連続
動作させながら教示しても良いし、スプレー０Ｎ１０Ｆ
Ｆしたい位置で停止し、正確な位置で教示しても良い。
またなお、上記実施例は、作業ツールとして一つのスプ
レーガン１を取り付けた場合であるが、作業ツールは複
数でもかまわないし、また、スプレーガンに限らず溶接
のトーチやハンド等であってもよい。
レーガン１を取り付けた場合であるが、作業ツールは複
数でもかまわないし、また、スプレーガンに限らず溶接
のトーチやハンド等であってもよい。
「発明の効果」
請求項１記載の工業用ロボットの制御方法によれば、教
示作業において設定すべきデータの数が従来に比べて格
段に少なくなり、下記のような効果がある。
示作業において設定すべきデータの数が従来に比べて格
段に少なくなり、下記のような効果がある。
■ 教示作業が容易になる。
■ 教示時間が短縮できる。
■ 教示精度が向上する。
■ プログラム修正作業が容易になる。
■ プログラム修正時間が短縮できる。
■ プログラム修正精度が向上する。
■ ロボット作業精度が向上する。
■ 少ないポイント数で教示できる。
■ メモリ使用効率がよい。
［相］ 主メモリ上に多くの教示プログラムを記憶でき
る。
る。
■ 補助記憶装置を必要とするケースが減少する。
また、請求項２記載の工業用ロボットの制御方法によれ
ば、上記効果に加えて、作業ツールの動作をロボットの
動作と同様にきめ細かく制御できるという効果が有る。
ば、上記効果に加えて、作業ツールの動作をロボットの
動作と同様にきめ細かく制御できるという効果が有る。
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図であって、
第１図は塗装ロボットの作業概要図、第２図（ａ）、第
２図（ｂ）はそれぞれ第一のデータ。 第二のデータを説明するためのメモリ概念図、第３図は
ロボット再生動作時の制御ＰＡＤ図である。 また、第４図（ａ）、第４図（ｂ）は、本発明の詳細な
説明するための図であって、それぞれ第一のデータ、第
二のデータを説明するためのメモリ概念図である。 また、第５図、第６図は従来技術を説明するための図で
あって、第５図はＣＰ教示プログラムのメモリ概念図、
第６図はＰＴＰ教示プログラムのメモリ概念図である。 ■ ・・・作業ツール（スプレーガン）、２・・・・・
ロボット本体、
第１図は塗装ロボットの作業概要図、第２図（ａ）、第
２図（ｂ）はそれぞれ第一のデータ。 第二のデータを説明するためのメモリ概念図、第３図は
ロボット再生動作時の制御ＰＡＤ図である。 また、第４図（ａ）、第４図（ｂ）は、本発明の詳細な
説明するための図であって、それぞれ第一のデータ、第
二のデータを説明するためのメモリ概念図である。 また、第５図、第６図は従来技術を説明するための図で
あって、第５図はＣＰ教示プログラムのメモリ概念図、
第６図はＰＴＰ教示プログラムのメモリ概念図である。 ■ ・・・作業ツール（スプレーガン）、２・・・・・
ロボット本体、
Claims (2)
- （１）作業ツールを移動させるとともに作業ツールの動
作状態を切り換える工業用ロボットの制御方法であって
、 前記ロボットの軌道を決定する第一のデータと、前記軌
道上において前記作業ツールの動作状態を切り換える位
置を決定する第二のデータとをそれぞれ教示し、 前記第一のデータに基づく前記ロボットの動作途中にお
いて前記第二のデータに基づいて前記作業ツールの動作
状態を切り換えることにより前記作業ツールの動作を制
御するようにしたことを特徴とする工業用ロボットの制
御方法。 - （２）前記ロボット本体の軌道を制御するためのサンプ
リング周期毎に、前記第二のデータを読み出して読み出
された第二のデータと前記サンプリングデータとによっ
て前記作業ツールの動作状態を切り換えるべきかどうか
を判断して、前記作業ツールの動作状態の切り換えを行
うようにしたことを特徴とする請求項１記載の工業用ロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009543A JPH0736989B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 工業用ロボットの制御方法 |
| DE4101422A DE4101422A1 (de) | 1990-01-19 | 1991-01-18 | Verfahren zur steuerung eines industrieroboters |
| US08/015,681 US5327058A (en) | 1990-01-19 | 1993-02-09 | Method of control for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009543A JPH0736989B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 工業用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03213283A true JPH03213283A (ja) | 1991-09-18 |
| JPH0736989B2 JPH0736989B2 (ja) | 1995-04-26 |
Family
ID=11723190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009543A Expired - Lifetime JPH0736989B2 (ja) | 1990-01-19 | 1990-01-19 | 工業用ロボットの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5327058A (ja) |
| JP (1) | JPH0736989B2 (ja) |
| DE (1) | DE4101422A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0530401B1 (de) * | 1991-09-06 | 1996-07-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Auslösen von positionsbezogenen Schaltvorgängen während eines von einem Roboter oder einer Werkzeugmaschine ausgeführten Bearbeitungsvorganges |
| DE4326338C2 (de) * | 1993-08-05 | 1996-07-18 | Daimler Benz Aerospace Ag | Schweißroboter |
| JP3665353B2 (ja) * | 1993-09-14 | 2005-06-29 | ファナック株式会社 | ロボットの教示位置データの３次元位置補正量取得方法及びロボットシステム |
| DE4339748A1 (de) * | 1993-11-22 | 1995-05-24 | Licentia Gmbh | Verfahren und Anordnung zum Steuern einer Vielzahl von Spritzwerkzeugen für die Oberflächenbeschichtung von Fahrzeugen oder deren Teile |
| JPH0970780A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Fanuc Ltd | ロボットのツール形状補正方式 |
| ES2159343T3 (es) * | 1996-11-22 | 2001-10-01 | Bush Ind Inc | Procedimiento y dispositivo para aplicar una decoracion sobre un objeto. |
| US5959425A (en) * | 1998-10-15 | 1999-09-28 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Vision guided automatic robotic path teaching method |
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| DE10045983A1 (de) * | 2000-09-16 | 2002-05-08 | Festo Ag & Co | Vorrichtung zur Steuerung eines Bewegungsablaufs, insbesondere einer pneumatischen und/oder elektrischen Anlage |
| DE10048749A1 (de) * | 2000-09-29 | 2002-04-11 | Josef Schucker | Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück |
| DE10139932B4 (de) * | 2001-08-14 | 2007-05-03 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zur positionsabhängigen Ereignisauslösung |
| SE525108C2 (sv) * | 2002-12-30 | 2004-11-30 | Abb Research Ltd | Metod och system för programmering av en industrirobot, datorprogramprodukt, datorläsbart medium samt användning |
| US8000837B2 (en) | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
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-
1990
- 1990-01-19 JP JP2009543A patent/JPH0736989B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-01-18 DE DE4101422A patent/DE4101422A1/de active Granted
-
1993
- 1993-02-09 US US08/015,681 patent/US5327058A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63102882A (ja) * | 1986-10-21 | 1988-05-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業ロボツトの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4101422A1 (de) | 1991-07-25 |
| JPH0736989B2 (ja) | 1995-04-26 |
| DE4101422C2 (ja) | 1993-06-24 |
| US5327058A (en) | 1994-07-05 |
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