JPH0321345Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0321345Y2 JPH0321345Y2 JP1985066461U JP6646185U JPH0321345Y2 JP H0321345 Y2 JPH0321345 Y2 JP H0321345Y2 JP 1985066461 U JP1985066461 U JP 1985066461U JP 6646185 U JP6646185 U JP 6646185U JP H0321345 Y2 JPH0321345 Y2 JP H0321345Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- tube
- guide
- walking robot
- guide arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
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- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 15
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 13
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 2
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は所定ピツチで碁盤の目状に穿設された
多孔板に沿い歩進して挿入体を任意の孔に案内す
る歩行ロボツトに関するものである。
多孔板に沿い歩進して挿入体を任意の孔に案内す
る歩行ロボツトに関するものである。
（従来の技術）
原子力発電プラントの多管式熱交換器の伝熱管
は、１次冷却材と２次冷却材との境界部を形成す
るもので、その健全性を確認するために、定期検
査毎に伝熱管の非破壊検査が行われる。この非破
壊検査時には、検査用プローブを水室側から伝熱
管内へ挿入して、欠陥の有無を検査するが、この
作業は、残留放射能のある場所で行われるので、
第４図に示す歩行ロボツトが使用されるとともに
工業用テレビなどの目視装置が使用され、同歩行
ロボツトが熱交換器外の安全な場所から遠隔操作
され、任意の伝熱管位置に移動して、欠陥の有無
が検査される。
は、１次冷却材と２次冷却材との境界部を形成す
るもので、その健全性を確認するために、定期検
査毎に伝熱管の非破壊検査が行われる。この非破
壊検査時には、検査用プローブを水室側から伝熱
管内へ挿入して、欠陥の有無を検査するが、この
作業は、残留放射能のある場所で行われるので、
第４図に示す歩行ロボツトが使用されるとともに
工業用テレビなどの目視装置が使用され、同歩行
ロボツトが熱交換器外の安全な場所から遠隔操作
され、任意の伝熱管位置に移動して、欠陥の有無
が検査される。
従来の歩行ロボツトを第４，５図により説明す
ると、同歩行ロボツトには、Ｘ方向に移動可能な
Ｘ方向アーム１とＹ方向に移動可能なＹ方向アー
ム２とがあり、同各アーム１，２の両端にロボツ
ト位置決め脚４があつて、検査時には、同ロボツ
ト位置決め脚４の固定部５が管板７に端部の取り
付けられた伝熱管８内へ挿入され、固定部５が拡
開して、アーム１，２が固定され、次いで検査用
プローブがアーム３の端部に設けられた検査用プ
ローブ導入管６から伝熱管８内へ挿入されたり、
伝熱管８から引き抜かれたりする。また歩行ロボ
ツトをＹ方向に移動するときには、Ｘ方向アーム
１を固定したまま、Ｙ方向アーム２の位置決め脚
４に設けられた固定部５を位置決め脚４内に設け
られた駆動位置により解除して、位置決め脚４内
に収納し、次いで駆動装置９によりＹ方向アーム
２を矢印方向へ移動し、所定の伝熱管位置にきた
ときに、同Ｙ方向アーム２を停止し、固定部５を
挿入，拡開して、Ｙ方向アーム２を固定する。ま
た歩行ロボツトをＸ方向に移動するときにも、Ｘ
方向アーム１を前述と同様に操作して、Ｘ方向に
移動する。これらの操作を繰り返すことにより、
歩行ロボツトが任意の伝熱管位置に移動し、検査
用プローブ導入管６から検査用プローブが挿入さ
れて、非破壊検査が行われる。
ると、同歩行ロボツトには、Ｘ方向に移動可能な
Ｘ方向アーム１とＹ方向に移動可能なＹ方向アー
ム２とがあり、同各アーム１，２の両端にロボツ
ト位置決め脚４があつて、検査時には、同ロボツ
ト位置決め脚４の固定部５が管板７に端部の取り
付けられた伝熱管８内へ挿入され、固定部５が拡
開して、アーム１，２が固定され、次いで検査用
プローブがアーム３の端部に設けられた検査用プ
ローブ導入管６から伝熱管８内へ挿入されたり、
伝熱管８から引き抜かれたりする。また歩行ロボ
ツトをＹ方向に移動するときには、Ｘ方向アーム
１を固定したまま、Ｙ方向アーム２の位置決め脚
４に設けられた固定部５を位置決め脚４内に設け
られた駆動位置により解除して、位置決め脚４内
に収納し、次いで駆動装置９によりＹ方向アーム
２を矢印方向へ移動し、所定の伝熱管位置にきた
ときに、同Ｙ方向アーム２を停止し、固定部５を
挿入，拡開して、Ｙ方向アーム２を固定する。ま
た歩行ロボツトをＸ方向に移動するときにも、Ｘ
方向アーム１を前述と同様に操作して、Ｘ方向に
移動する。これらの操作を繰り返すことにより、
歩行ロボツトが任意の伝熱管位置に移動し、検査
用プローブ導入管６から検査用プローブが挿入さ
れて、非破壊検査が行われる。
（考案が解決しようとする問題点）
前記歩行ロボツトによる検査の結果、伝熱管に
小穴や亀裂などの欠陥が発見されると、伝熱管８
の管板側端部をプラグにより閉じることがある。
熱交換器の伝熱管数は、数千本あるので、プラグ
により閉じられた伝熱管の数も相当の数に上り、
プラグにより閉じられた伝熱管が集中している場
合、その箇所にきたときに、プラグにより邪魔さ
れて位置決め脚４が固定されず、歩行ロボツトが
歩行できなくなつて、検査が中断されるので、検
査員が水室Ａ内に入つて、歩行ロボツトの位置を
修正する必要が生じる。そのため、検査期間が長
くなる上に、検査員に被曝の危険性があつた。
小穴や亀裂などの欠陥が発見されると、伝熱管８
の管板側端部をプラグにより閉じることがある。
熱交換器の伝熱管数は、数千本あるので、プラグ
により閉じられた伝熱管の数も相当の数に上り、
プラグにより閉じられた伝熱管が集中している場
合、その箇所にきたときに、プラグにより邪魔さ
れて位置決め脚４が固定されず、歩行ロボツトが
歩行できなくなつて、検査が中断されるので、検
査員が水室Ａ内に入つて、歩行ロボツトの位置を
修正する必要が生じる。そのため、検査期間が長
くなる上に、検査員に被曝の危険性があつた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は前記の問題点に対処するもので、所定
ピツチで碁盤の目状に穿設された多孔板に沿い歩
進して挿入体を任意の孔に案内する歩行ロボツト
において、ロボツトの駆動部本体に一対のアーム
を前記多孔板に平行な方向への移動を可能に設
け、同駆動部本体に支持アームを取り付け、同支
持アームに案内アームの基端部を枢着し、同案内
アームの基端部から先端部までの有効長さを前記
所定ピツチの整数倍にして、この案内アームの先
端部に挿入体案内管を取り付けたことを特徴とす
る歩行ロボツトに係わり、その目的とする処は、
検査の中断回数及び検査員の水室内作業を少なく
できて、検査期間の短縮と検査員の被曝量低減と
を達成できる改良された歩行ロボツトを供する点
にある。
ピツチで碁盤の目状に穿設された多孔板に沿い歩
進して挿入体を任意の孔に案内する歩行ロボツト
において、ロボツトの駆動部本体に一対のアーム
を前記多孔板に平行な方向への移動を可能に設
け、同駆動部本体に支持アームを取り付け、同支
持アームに案内アームの基端部を枢着し、同案内
アームの基端部から先端部までの有効長さを前記
所定ピツチの整数倍にして、この案内アームの先
端部に挿入体案内管を取り付けたことを特徴とす
る歩行ロボツトに係わり、その目的とする処は、
検査の中断回数及び検査員の水室内作業を少なく
できて、検査期間の短縮と検査員の被曝量低減と
を達成できる改良された歩行ロボツトを供する点
にある。
本考案は前記のように所定ピツチで碁盤の目状
に穿設された多孔板に沿い歩進して挿入体を任意
の孔に案内する歩行ロボツトにおいて、ロボツト
の駆動部本体に一体のアームを前記多孔板に平行
な方向への移動を可能に設け、同駆動部本体に支
持アームを取り付け、同支持アームに案内アーム
の基端部を枢着し、同案内アームの基端部から先
端部までの有効長さを前記所定ピツチの整数倍に
して、この案内アームの先端部に挿入体案内管を
取り付けており、各アームをいままでと同様に操
作することにより、歩行できるが、支持アームを
多孔板に平行な方向に旋回し、また同支持アーム
に枢着した案内アームを旋回して、同案内アーム
の先端に設けた挿入体案内管から孔内へ挿入体を
挿入できるので、挿入体による走査範囲が拡大さ
れ、歩行ロボツトが閉鎖孔の集中している箇所に
達しても、各閉鎖孔を越えて走査可能で、検査員
が多孔板に近付いて歩行ロボツトの位置を修正す
る必要がなく、検査の中断回数及び検査員の水室
内作業が少なくなつて、検査期間の短縮と検査員
の被曝量低減とか達成される。
に穿設された多孔板に沿い歩進して挿入体を任意
の孔に案内する歩行ロボツトにおいて、ロボツト
の駆動部本体に一体のアームを前記多孔板に平行
な方向への移動を可能に設け、同駆動部本体に支
持アームを取り付け、同支持アームに案内アーム
の基端部を枢着し、同案内アームの基端部から先
端部までの有効長さを前記所定ピツチの整数倍に
して、この案内アームの先端部に挿入体案内管を
取り付けており、各アームをいままでと同様に操
作することにより、歩行できるが、支持アームを
多孔板に平行な方向に旋回し、また同支持アーム
に枢着した案内アームを旋回して、同案内アーム
の先端に設けた挿入体案内管から孔内へ挿入体を
挿入できるので、挿入体による走査範囲が拡大さ
れ、歩行ロボツトが閉鎖孔の集中している箇所に
達しても、各閉鎖孔を越えて走査可能で、検査員
が多孔板に近付いて歩行ロボツトの位置を修正す
る必要がなく、検査の中断回数及び検査員の水室
内作業が少なくなつて、検査期間の短縮と検査員
の被曝量低減とか達成される。
（実施例）
次に本考案の歩行ロボツトを第１，２，３図に
示す一実施例により説明すると、同歩行ロボツト
にもＸ方向に移動可能なＸ方向アーム１とＹ方向
に移動可能なＹ方向アーム２とがあり、同各アー
ム１，２の両端にロボツト位置決め脚４がある。
次に本考案で最も特徴とする点を説明すると、１
２が駆動装置（第４，５図の９参照）の上に取り
付けた水平アーム駆動用モータ、１３が同水平ア
ーム駆動用モータ１２の出力軸に連結した減速
機、１０が同減速機１３の出力軸に中央部を固定
した支持アームで、同支持アーム１０の両端部に
案内アーム１１，１１が枢着され、同案内アーム
１１，１１の先端に挿入体案内管（検査用プロー
ブ導入管）６が設けられている。また１４，１４
が上記支持アーム１０に設けたストツパで、上記
各案内アーム１１が同ストッパ１４，１４に当接
し、歩行ロボツト全体の大きさが小さくなつて、
同歩行ロボツトが水室壁に設けたマンホールを出
入できるようになつている。
示す一実施例により説明すると、同歩行ロボツト
にもＸ方向に移動可能なＸ方向アーム１とＹ方向
に移動可能なＹ方向アーム２とがあり、同各アー
ム１，２の両端にロボツト位置決め脚４がある。
次に本考案で最も特徴とする点を説明すると、１
２が駆動装置（第４，５図の９参照）の上に取り
付けた水平アーム駆動用モータ、１３が同水平ア
ーム駆動用モータ１２の出力軸に連結した減速
機、１０が同減速機１３の出力軸に中央部を固定
した支持アームで、同支持アーム１０の両端部に
案内アーム１１，１１が枢着され、同案内アーム
１１，１１の先端に挿入体案内管（検査用プロー
ブ導入管）６が設けられている。また１４，１４
が上記支持アーム１０に設けたストツパで、上記
各案内アーム１１が同ストッパ１４，１４に当接
し、歩行ロボツト全体の大きさが小さくなつて、
同歩行ロボツトが水室壁に設けたマンホールを出
入できるようになつている。
（作用）
次に前記歩行ロボツトの作用を説明する。歩行
ロボツトをＹ方向に移動するときには、Ｘ方向ア
ーム１を固定したまま、Ｙ方向アーム２の位置決
め脚４に設けられた固定部（第５図の５参照）を
位置決め脚４内に設けた駆動装置により解除し
て、位置決め脚４内に収納し、次いで駆動装置９
によりＹ方向アーム２を矢印方向へ移動し、所定
の伝熱管位置にきたときに、同Ｙ方向アーム２を
停止し、固定部５を挿入、拡開して、Ｙ方向アー
ム２を固定する。また歩行ロボツトをＸ方向に移
動するときにも、Ｘ方向アーム１を前述と同様に
操作して、Ｘ方向に移動する。これらの操作を繰
り返すことにより、歩行ロボツトが任意の伝熱管
位置に移動する。
ロボツトをＹ方向に移動するときには、Ｘ方向ア
ーム１を固定したまま、Ｙ方向アーム２の位置決
め脚４に設けられた固定部（第５図の５参照）を
位置決め脚４内に設けた駆動装置により解除し
て、位置決め脚４内に収納し、次いで駆動装置９
によりＹ方向アーム２を矢印方向へ移動し、所定
の伝熱管位置にきたときに、同Ｙ方向アーム２を
停止し、固定部５を挿入、拡開して、Ｙ方向アー
ム２を固定する。また歩行ロボツトをＸ方向に移
動するときにも、Ｘ方向アーム１を前述と同様に
操作して、Ｘ方向に移動する。これらの操作を繰
り返すことにより、歩行ロボツトが任意の伝熱管
位置に移動する。
また検査時には、案内アーム１１，１１が第３
図のように旋回する。案内アーム１１の有効長さ
をL1とすると、同案内アーム１１の有効長さL1
は伝熱管のピツチの整数倍に設定されたていれば
よい。この案内アーム１１の有効長さL1が伝熱
管のピツチの整数倍に設定され、しかも案内アー
ム１１の旋回範囲が約90゜であれば、挿入体案内
管（検査用プローブ導入管）６が少なくとも２個
所の伝熱管の直下に位置することになつて、検査
上、有効であるが、第３図のように案内アーム１
１の有効長さL1が伝熱管のピツチの５倍に設定
され、しかも案内アーム１１の旋回範囲が約90゜
であれば、挿入体案内管（検査用プローブ導入
管）６がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４個所の伝熱管の直下
に位置することになつて、検査上さらに有効であ
る。即ち、第３図の実線位置から案内アーム１１
と旋回して、挿入体案内管（検査用プローブ導入
管）６がＢ（またはＦ）点にくると、同Ｂ（または
Ｆ）点は、案内アーム１１の実線位置からl2＝３
ピツチ、二点鎖線位置からl3＝４ピツチの位置に
あり、挿入体案内管（検査用プローブ導入管）６
が伝熱管の直下に位置する。同様に、Ｃ（または
Ｅ）点は、案内アーム１１の実線位置からl3＝４
ピツチ、二点鎖線位置からl2＝３ピツチの位置に
あり、挿入体案内管（検査用プローブ導入管）６
が伝熱管の直下に位置する。このように案内アー
ム１１の有効長さL1を伝熱管のピツチの５倍等
にすることにより、案内アーム１１が１回旋回す
るだけで、複数本の伝熱管が連続的に検査され
る。なお案内アーム１１のＡ〜Ｆ点に対する位置
決めは、水平アーム駆動用モータ１２（例えばパ
ルスモータ）と減速機１３との組み合わせによ
り、正確に行うことができ、挿入体案内管（検査
用プローブ導入管）６が伝熱管に誤差なしに接続
して、検査用プローブが伝熱管内に円滑に挿入さ
れる。
図のように旋回する。案内アーム１１の有効長さ
をL1とすると、同案内アーム１１の有効長さL1
は伝熱管のピツチの整数倍に設定されたていれば
よい。この案内アーム１１の有効長さL1が伝熱
管のピツチの整数倍に設定され、しかも案内アー
ム１１の旋回範囲が約90゜であれば、挿入体案内
管（検査用プローブ導入管）６が少なくとも２個
所の伝熱管の直下に位置することになつて、検査
上、有効であるが、第３図のように案内アーム１
１の有効長さL1が伝熱管のピツチの５倍に設定
され、しかも案内アーム１１の旋回範囲が約90゜
であれば、挿入体案内管（検査用プローブ導入
管）６がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４個所の伝熱管の直下
に位置することになつて、検査上さらに有効であ
る。即ち、第３図の実線位置から案内アーム１１
と旋回して、挿入体案内管（検査用プローブ導入
管）６がＢ（またはＦ）点にくると、同Ｂ（または
Ｆ）点は、案内アーム１１の実線位置からl2＝３
ピツチ、二点鎖線位置からl3＝４ピツチの位置に
あり、挿入体案内管（検査用プローブ導入管）６
が伝熱管の直下に位置する。同様に、Ｃ（または
Ｅ）点は、案内アーム１１の実線位置からl3＝４
ピツチ、二点鎖線位置からl2＝３ピツチの位置に
あり、挿入体案内管（検査用プローブ導入管）６
が伝熱管の直下に位置する。このように案内アー
ム１１の有効長さL1を伝熱管のピツチの５倍等
にすることにより、案内アーム１１が１回旋回す
るだけで、複数本の伝熱管が連続的に検査され
る。なお案内アーム１１のＡ〜Ｆ点に対する位置
決めは、水平アーム駆動用モータ１２（例えばパ
ルスモータ）と減速機１３との組み合わせによ
り、正確に行うことができ、挿入体案内管（検査
用プローブ導入管）６が伝熱管に誤差なしに接続
して、検査用プローブが伝熱管内に円滑に挿入さ
れる。
（考案の効果）
本考案は前記のように所定ピツチで碁盤の目状
に穿設された多孔板に沿い歩進して挿入体を任意
の孔に案内する歩行ロボツトにおいて、ロボツト
の駆動部本体に一対のアームを前記多孔板に平行
な方向への移動を可能に設け、同駆動部本体に支
持アームを取り付け、同支持アームに案内アーム
の基端部を枢着し、同案内アームの基端部から先
端部までの有効長さを前記所定ピツチの整数倍に
して、この案内アームの先端部に挿入体案内管を
取り付けており、各アームをいままでと同様に操
作することにより、歩行できるが、支持アームを
多孔板に平行な方向に旋回し、また同支持アーム
に枢着した案内アームを旋回して、同案内アーム
の先端に設けた挿入体案内管から孔内へ挿入体を
挿入できるので、挿入体による走査範囲が拡大さ
れ、歩行ロボツトが閉鎖孔の集中している箇所に
達しても、各閉鎖孔を越えて走査可能で、検査員
が多孔板に近付いて歩行ロボツトの位置を修正す
る必要がなく、検査の中断回数及び検査員の水室
内作業を少なくできて、検査期間の短縮と検査員
の被曝量低減とを達成できる効果がある。
に穿設された多孔板に沿い歩進して挿入体を任意
の孔に案内する歩行ロボツトにおいて、ロボツト
の駆動部本体に一対のアームを前記多孔板に平行
な方向への移動を可能に設け、同駆動部本体に支
持アームを取り付け、同支持アームに案内アーム
の基端部を枢着し、同案内アームの基端部から先
端部までの有効長さを前記所定ピツチの整数倍に
して、この案内アームの先端部に挿入体案内管を
取り付けており、各アームをいままでと同様に操
作することにより、歩行できるが、支持アームを
多孔板に平行な方向に旋回し、また同支持アーム
に枢着した案内アームを旋回して、同案内アーム
の先端に設けた挿入体案内管から孔内へ挿入体を
挿入できるので、挿入体による走査範囲が拡大さ
れ、歩行ロボツトが閉鎖孔の集中している箇所に
達しても、各閉鎖孔を越えて走査可能で、検査員
が多孔板に近付いて歩行ロボツトの位置を修正す
る必要がなく、検査の中断回数及び検査員の水室
内作業を少なくできて、検査期間の短縮と検査員
の被曝量低減とを達成できる効果がある。
第１図は本考案に係わる歩行ロボツトの一実施
例を示す平面図、第２図はその側面図、第３図は
その作用説明図、第４図は従来の歩行ロボツトの
平面図、第５図はその側面図である。 ６……挿入体案内管、７……多孔板、８……
孔、１２，１３……駆動部本体、１０……支持ア
ーム、１１……案内アーム。
例を示す平面図、第２図はその側面図、第３図は
その作用説明図、第４図は従来の歩行ロボツトの
平面図、第５図はその側面図である。 ６……挿入体案内管、７……多孔板、８……
孔、１２，１３……駆動部本体、１０……支持ア
ーム、１１……案内アーム。
Claims (1)
- 所定ピツチで碁盤の目状に穿設された多孔板に
沿い歩進して挿入体を任意の孔に案内する歩行ロ
ボツトにおいて、ロボツトの駆動部本体に一対の
アームを前記多孔板に平行な方向への移動を可能
に設け、同駆動部本体に支持アームを取り付け、
同支持アームに案内アームの基端部を枢着し、同
案内アームの基端部から先端部までの有効長さを
前記所定ピツチの整数倍にして、この案内アーム
の先端部に挿入体案内管を取り付けたことを特徴
とする走行ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985066461U JPH0321345Y2 (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985066461U JPH0321345Y2 (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182380U JPS61182380U (ja) | 1986-11-13 |
| JPH0321345Y2 true JPH0321345Y2 (ja) | 1991-05-09 |
Family
ID=30599385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985066461U Expired JPH0321345Y2 (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0321345Y2 (ja) |
-
1985
- 1985-05-07 JP JP1985066461U patent/JPH0321345Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61182380U (ja) | 1986-11-13 |
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