JPH03219400A - 車両の走行方向監視装置 - Google Patents
車両の走行方向監視装置Info
- Publication number
- JPH03219400A JPH03219400A JP2015528A JP1552890A JPH03219400A JP H03219400 A JPH03219400 A JP H03219400A JP 2015528 A JP2015528 A JP 2015528A JP 1552890 A JP1552890 A JP 1552890A JP H03219400 A JPH03219400 A JP H03219400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- image
- vanishing point
- traveling direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明の車両の走行方向監視装置に関するものである。
従来の技術
従来の装置のブロック構成図を第１１図に示す。
第１１図において、１１１は明度検出手段、１１２は指
示検出手段、１１３は位置検出手段、１１４は判定手段
、１１５は警告手段であシ、明度検出手段１１１によっ
て検出された走行路面や路傍の明度分布から位置検出手
段１１３が路上の車線表示の位置を検出し、このとき検
出された車線表示の位置が所定状態でないにもかかわら
ず指示検出手段１１２によって運転者からの旋回指示が
検出されていない場合に判定手段１１４が異常状態であ
ると判定し、警告手段１１５によって運転者に対して警
告が発せられる（特開昭６３−２１４９００号公報）。
示検出手段、１１３は位置検出手段、１１４は判定手段
、１１５は警告手段であシ、明度検出手段１１１によっ
て検出された走行路面や路傍の明度分布から位置検出手
段１１３が路上の車線表示の位置を検出し、このとき検
出された車線表示の位置が所定状態でないにもかかわら
ず指示検出手段１１２によって運転者からの旋回指示が
検出されていない場合に判定手段１１４が異常状態であ
ると判定し、警告手段１１５によって運転者に対して警
告が発せられる（特開昭６３−２１４９００号公報）。
発明が解決しようとする課題
前記のような車両の走行方向監視装置においては、常に
道路の幅員が一定であるような場合以外には車線表示の
自車両に対する相対位置の所定状態を一意的に決めるこ
とができなかったり、破線で示された車線表示等に対し
ては正しい判断が行えない等の課題があった。
道路の幅員が一定であるような場合以外には車線表示の
自車両に対する相対位置の所定状態を一意的に決めるこ
とができなかったり、破線で示された車線表示等に対し
ては正しい判断が行えない等の課題があった。
本発明は以上のような課題を解決し、車線表示の状態に
よらず車両がその走行方向に異常をきたした場合に運転
者に警報を与えることのできる車両の走行方向監視装置
を提供することを目的としている。
よらず車両がその走行方向に異常をきたした場合に運転
者に警報を与えることのできる車両の走行方向監視装置
を提供することを目的としている。
課題を解決するだめの手段
本発明は上述の課題を解決するため、車両に装着され車
両の所定距離前方の道路を撮像するビデオカメラと、前
記ビデオカメラによって撮像された道路画像を用いて道
路上の車線表示を認識する車線表示認識手段と、前記車
線表示認識手段によって認識された車線表示から前記ビ
デオカメラによってｄ＆像された道路画像の消失点を検
出する消失点検出手段と、前記消失点検出手段によって
検出された消失点の道路画像内における位置を調べるこ
とによって車両の走行方向を監視する走行方向監視手段
と、運転者によって操作される方向指態と前記走行方向
監視手段によって検出された車両の走行方向から行動状
態の異常を判断する走行状態判断手段と、前記走行状態
判断手段によって車両の走行方向が異常であると判断さ
れたときに運転者に対して警報を発する警報手段とから
なる車両の走行方向監視装置によって構成される。
両の所定距離前方の道路を撮像するビデオカメラと、前
記ビデオカメラによって撮像された道路画像を用いて道
路上の車線表示を認識する車線表示認識手段と、前記車
線表示認識手段によって認識された車線表示から前記ビ
デオカメラによってｄ＆像された道路画像の消失点を検
出する消失点検出手段と、前記消失点検出手段によって
検出された消失点の道路画像内における位置を調べるこ
とによって車両の走行方向を監視する走行方向監視手段
と、運転者によって操作される方向指態と前記走行方向
監視手段によって検出された車両の走行方向から行動状
態の異常を判断する走行状態判断手段と、前記走行状態
判断手段によって車両の走行方向が異常であると判断さ
れたときに運転者に対して警報を発する警報手段とから
なる車両の走行方向監視装置によって構成される。
作 用
以上の如く構成された本発明の車両の走行方向監視装置
においては、車線表示の状態にかかわらずに車両の走行
方向を監視することができ、車両の走行方向に異常が生
じた場合に運転者に対して適切な警報を与えることがで
きるだめ、居眠り運転防止等の効果があり車両の安全性
を著しく向上させることができる。
においては、車線表示の状態にかかわらずに車両の走行
方向を監視することができ、車両の走行方向に異常が生
じた場合に運転者に対して適切な警報を与えることがで
きるだめ、居眠り運転防止等の効果があり車両の安全性
を著しく向上させることができる。
実施節
以下に本発明の実施例を図面と共に説明する。
第１図は、本実施例の車両の走行方向監視装置のブロッ
ク構成図である。図において１１はビデオカメラであυ
、車両の所定距離前方の道路画像を撮像する。１２は車
線表示認識手段であシ、道路画像を処理することにより
道路画像内の車線表示を認識する。１３は消失点検出手
段であシ、認識された車線表示の交点から道路画像の消
失点を検出する。１４は走行方向監視手段であり、検出
された消失点の道路画像内での位置を用いて車両の走行
方向を監視する。１５は旋回指示検出手段であり、方向
指示器の状態を監視することによシ運転者による旋回指
示の有無を検出する。１６は走行状、■判断手段であり
、車両の走行方向と旋回指示の有無から走行状態の異常
を判断する。１７は警報手段であり、音や光によって運
転者に対して走行状態が異常であることを知らせる。
ク構成図である。図において１１はビデオカメラであυ
、車両の所定距離前方の道路画像を撮像する。１２は車
線表示認識手段であシ、道路画像を処理することにより
道路画像内の車線表示を認識する。１３は消失点検出手
段であシ、認識された車線表示の交点から道路画像の消
失点を検出する。１４は走行方向監視手段であり、検出
された消失点の道路画像内での位置を用いて車両の走行
方向を監視する。１５は旋回指示検出手段であり、方向
指示器の状態を監視することによシ運転者による旋回指
示の有無を検出する。１６は走行状、■判断手段であり
、車両の走行方向と旋回指示の有無から走行状態の異常
を判断する。１７は警報手段であり、音や光によって運
転者に対して走行状態が異常であることを知らせる。
次に以上のように構成された本発明の実施例における動
作を、第２図に示す制御の流れ図にしたかって説明する
。最初にステップ２１において装置のスイッチがＯＮに
なっているかどうかが調べられる。このときスイッチが
ＯＮになっていなければ以後の処理を行わないようにさ
せることで、運転者がスイッチ操作を行うことにより、
駐車場内を車両が走行している場合等に装置が不必要に
作動することを避けることができる。装置のスイッチが
ＯＮになっていればステップ２２に進み、ビデオカメラ
１１から車両の所定距離前方の道路画像が取り込まれる
。第３図にこのとき取シ込まれる道路画像の例を示す。
作を、第２図に示す制御の流れ図にしたかって説明する
。最初にステップ２１において装置のスイッチがＯＮに
なっているかどうかが調べられる。このときスイッチが
ＯＮになっていなければ以後の処理を行わないようにさ
せることで、運転者がスイッチ操作を行うことにより、
駐車場内を車両が走行している場合等に装置が不必要に
作動することを避けることができる。装置のスイッチが
ＯＮになっていればステップ２２に進み、ビデオカメラ
１１から車両の所定距離前方の道路画像が取り込まれる
。第３図にこのとき取シ込まれる道路画像の例を示す。
次にステップ２３に進み、車線表示認識手段１２におい
てステップ２２で取シ込まれた道路画像が適当な閾値を
用いて２値化され、画像内の車線表示の部分が検出され
る。
てステップ２２で取シ込まれた道路画像が適当な閾値を
用いて２値化され、画像内の車線表示の部分が検出され
る。
第４図に第３図に示した道路画像を２値化し、車線表示
を検出した例を示す。次にステップ２４に進み、ステッ
プ２３で得られた２値化画像を用いて消失点検出手段１
３による直線検出処理が行われる。この直線検出処理は
、例えばノ・フ変換を用いることによって行うことがで
き、画像内の各車線表示を直線で表現することができる
。この例では車両が直線道路を走行中の場合を示してい
るが、カーブした道路においても車両に近い部分の道路
は部分的に直線として扱えることから、直線検出処理に
用いる画像の範囲を限定することによって対応が可能で
ある。次にステップ２６に進み、ステップ２４で検出さ
れた直線群の交点を求めることにより、消失点検出手段
１３において画像の消失点が検出される。第５図は検出
された直線とその交点から求められた画像の消失点Ｖを
示している。次にステップ２６に進み、走行方向監視手
段１４による車両の走行方向の検出が行われるが、車両
の進行方向と車両前方の道路の延長方向が一致している
場合にはステップ２６で検出された画像の消失点Ｖは画
像内の中心部に近い所定の領域内に存在する。そこで、
車両が正常な方向へ走行している。すなわち車両の進行
方向と道路の延びている方向が一致していると判断でき
る画像の消失点Ｖの存在領域Ｓを画像内に設定すること
ができる。
を検出した例を示す。次にステップ２４に進み、ステッ
プ２３で得られた２値化画像を用いて消失点検出手段１
３による直線検出処理が行われる。この直線検出処理は
、例えばノ・フ変換を用いることによって行うことがで
き、画像内の各車線表示を直線で表現することができる
。この例では車両が直線道路を走行中の場合を示してい
るが、カーブした道路においても車両に近い部分の道路
は部分的に直線として扱えることから、直線検出処理に
用いる画像の範囲を限定することによって対応が可能で
ある。次にステップ２６に進み、ステップ２４で検出さ
れた直線群の交点を求めることにより、消失点検出手段
１３において画像の消失点が検出される。第５図は検出
された直線とその交点から求められた画像の消失点Ｖを
示している。次にステップ２６に進み、走行方向監視手
段１４による車両の走行方向の検出が行われるが、車両
の進行方向と車両前方の道路の延長方向が一致している
場合にはステップ２６で検出された画像の消失点Ｖは画
像内の中心部に近い所定の領域内に存在する。そこで、
車両が正常な方向へ走行している。すなわち車両の進行
方向と道路の延びている方向が一致していると判断でき
る画像の消失点Ｖの存在領域Ｓを画像内に設定すること
ができる。
ここで、車両が正常な方向へ走行していると判断できる
画像の消失点Ｖの存在領域Ｓの中心点をＳＣ，水平方向
の長さをＳＨ１垂直方向の長さをＳｖとすると、中心点
ＳＣはビデオカメラ１１で平坦な直線道路を真っ直ぐに
撮像したときの画像の消失点の位置として決定すること
ができる。また消失点Ｖの垂直方向への移動は道路の勾
配の変化によって生じるので、垂直方向の長さＳｖは道
路の勾配による消失点の移動量の最大値として決定でき
る。水平方向の長さＳＨは車両の速度をＭＶ、ステップ
２４で検出した直線群から求めた道路の幅員をＲＷとす
ると、ＭＶに反比例しＲＷに比例した量となシ、所定の
基準値をもとにした変化量となる。また、この水平方向
の長さＳＨには運転者の運転時の癖を考慮にいれること
も可能である。
画像の消失点Ｖの存在領域Ｓの中心点をＳＣ，水平方向
の長さをＳＨ１垂直方向の長さをＳｖとすると、中心点
ＳＣはビデオカメラ１１で平坦な直線道路を真っ直ぐに
撮像したときの画像の消失点の位置として決定すること
ができる。また消失点Ｖの垂直方向への移動は道路の勾
配の変化によって生じるので、垂直方向の長さＳｖは道
路の勾配による消失点の移動量の最大値として決定でき
る。水平方向の長さＳＨは車両の速度をＭＶ、ステップ
２４で検出した直線群から求めた道路の幅員をＲＷとす
ると、ＭＶに反比例しＲＷに比例した量となシ、所定の
基準値をもとにした変化量となる。また、この水平方向
の長さＳＨには運転者の運転時の癖を考慮にいれること
も可能である。
第６図に車両が正常に走行していると判断できる画像の
消失点Ｖの存在領域の設定例を斜線領域Ｓで示す。こう
して設定された画像内の消失点Ｖの正常存在領域Ｓ内に
画像の消失点Ｖが存在しているかどうかを調べることに
よって走行方向監視手段１４は車両の走行方向を監視す
ることができる。
消失点Ｖの存在領域の設定例を斜線領域Ｓで示す。こう
して設定された画像内の消失点Ｖの正常存在領域Ｓ内に
画像の消失点Ｖが存在しているかどうかを調べることに
よって走行方向監視手段１４は車両の走行方向を監視す
ることができる。
第７図は車両７１の進行方向と道路７２の向きが一致し
ている場合の例を示しており、このような場合には第８
図に示すように画像の消失点Ｖは第６図に示した領域Ｓ
の中に存在する。
ている場合の例を示しており、このような場合には第８
図に示すように画像の消失点Ｖは第６図に示した領域Ｓ
の中に存在する。
第９図は車両９１の進行方向が道路９２の向きに対して
傾いている場合の例を示しておシ、このような場合には
第１０図に示すように画像の消失弘ｖが画像の中心部か
らずれてしまうために領域Ｓの外に出てしまう。次にス
テップ２６において走行状態判断手段１６による走行状
態の判断が行われるが、第８図に示しだように画像の消
失点Ｖが設定領域Ｓの内部にある場合には警報ＯＦＦ
のままステップ２１へ戻シ、第１０図に示しだように画
像の消失点Ｖが設定領域Ｓの外にある場合にはステップ
２８に進む。ステップ２８では走行状態判断手段１６が
旋回指示検出手段１５を介して運転者が旋回指示を行っ
ているかどうかを調べ旋回指示が出ていれば警報ＯＦＦ
のままステップ２１に戻り、旋回指示が出ていなければ
ステップ２９において警報手段１７が警報をＯＮとして
ステップ２１へ戻る。この警報は画像の消失点Ｖが設定
領域Ｓの内部へ戻るか、運転者から旋回指示が出される
か、装置のスイッチが切られればＯＦＦ の状態に戻
る。
傾いている場合の例を示しておシ、このような場合には
第１０図に示すように画像の消失弘ｖが画像の中心部か
らずれてしまうために領域Ｓの外に出てしまう。次にス
テップ２６において走行状態判断手段１６による走行状
態の判断が行われるが、第８図に示しだように画像の消
失点Ｖが設定領域Ｓの内部にある場合には警報ＯＦＦ
のままステップ２１へ戻シ、第１０図に示しだように画
像の消失点Ｖが設定領域Ｓの外にある場合にはステップ
２８に進む。ステップ２８では走行状態判断手段１６が
旋回指示検出手段１５を介して運転者が旋回指示を行っ
ているかどうかを調べ旋回指示が出ていれば警報ＯＦＦ
のままステップ２１に戻り、旋回指示が出ていなければ
ステップ２９において警報手段１７が警報をＯＮとして
ステップ２１へ戻る。この警報は画像の消失点Ｖが設定
領域Ｓの内部へ戻るか、運転者から旋回指示が出される
か、装置のスイッチが切られればＯＦＦ の状態に戻
る。
発明の効果
以上のように、本発明においては運転者が旋回しようと
する意志を表わさずに、前方の道路に対して車両の進行
方向を傾けようとした場合に警報を与えることができる
ため、居眠りやわき見等による車両の道路逸脱を未然に
防ぐことが可能となり、車両の安全性を非常に高めるこ
とができるという効果がある。
する意志を表わさずに、前方の道路に対して車両の進行
方向を傾けようとした場合に警報を与えることができる
ため、居眠りやわき見等による車両の道路逸脱を未然に
防ぐことが可能となり、車両の安全性を非常に高めるこ
とができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例における車両の走行方向監視
装置のブロック溝成図、第２図は同実施例における制御
の流れ図、第３図はビデオカメラから取り込まれた画像
の例を示す図、第４図は第３図に示した画像を２値化し
た画像を示す図、第６図は第４図に示した２値化画像か
ら画像の消失侭を検出した図、第６図は画像の消失点の
正常存在範囲の例を示す図、第７図は車両が正常に走行
している状態を真上から捉えた図、第８図は第７図に示
した状態における消失点と設定領域の関係図、第９図は
車両の進行方向が道路に対して傾いた状態を真上から捉
えた図、第１０図は第９図に示した状態における消失点
と設定領域の関係図、第１１図は従来の車両の走行方向
監視装置のブロック構成図である。 １１・・・・・ビデオカメラ、１２・・・・・・車線表
示認識手段、１３・・・・・・消失点検出手段、１４・
・・・・・走行方向監視手段、１６・・・・・旋回指示
検出手段、１６・・・・・・走行状態判断手段、１７・
・・・・・警報手段。
装置のブロック溝成図、第２図は同実施例における制御
の流れ図、第３図はビデオカメラから取り込まれた画像
の例を示す図、第４図は第３図に示した画像を２値化し
た画像を示す図、第６図は第４図に示した２値化画像か
ら画像の消失侭を検出した図、第６図は画像の消失点の
正常存在範囲の例を示す図、第７図は車両が正常に走行
している状態を真上から捉えた図、第８図は第７図に示
した状態における消失点と設定領域の関係図、第９図は
車両の進行方向が道路に対して傾いた状態を真上から捉
えた図、第１０図は第９図に示した状態における消失点
と設定領域の関係図、第１１図は従来の車両の走行方向
監視装置のブロック構成図である。 １１・・・・・ビデオカメラ、１２・・・・・・車線表
示認識手段、１３・・・・・・消失点検出手段、１４・
・・・・・走行方向監視手段、１６・・・・・旋回指示
検出手段、１６・・・・・・走行状態判断手段、１７・
・・・・・警報手段。
Claims (1)
- 車両に装着され車両の所定距離前方の道路を撮像するビ
デオカメラと、前記ビデオカメラによって撮像された道
路画像を用いて道路上の車線表示を認識する車線表示認
識手段と、前記車線表示認識手段によって認識された車
線表示から前記ビデオカメラによって撮像された道路画
像の消失点を検出する消失点検出手段と、前記消失点検
出手段によって検出された消失点の道路画像内における
位置を調べることによって車両の走行方向を監視する走
行方向監視手段と、運転者によって操作される方向指示
器の状態を検出する旋回指示検出手段と、前記旋回指示
検出手段によって検出された方向指示器の状態と前記走
行方向監視手段によって検出された車両の走行方向から
走行状態の異常を判断する走行状態判断手段と、前記走
行状態判断手段によって車両の走行方向が異常であると
判断されたときに運転者に対してて警報を発する警報手
段とからなる車両の走行方向監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015528A JPH03219400A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 車両の走行方向監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015528A JPH03219400A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 車両の走行方向監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03219400A true JPH03219400A (ja) | 1991-09-26 |
Family
ID=11891312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015528A Pending JPH03219400A (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 車両の走行方向監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03219400A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018433A1 (en) * | 1993-12-28 | 1995-07-06 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Alarming device for dozing driver |
| JP2014089137A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Aisin Aw Co Ltd | 退出道路案内システム、方法およびプログラム |
| JP2019174243A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP2015528A patent/JPH03219400A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018433A1 (en) * | 1993-12-28 | 1995-07-06 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Alarming device for dozing driver |
| US5745031A (en) * | 1993-12-28 | 1998-04-28 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Safety driving system |
| JP2014089137A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Aisin Aw Co Ltd | 退出道路案内システム、方法およびプログラム |
| JP2019174243A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110517521B (zh) | 一种基于路车融合感知的车道偏离预警方法 | |
| JP4023228B2 (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| US20190263410A1 (en) | Driver support method for a vehicle | |
| GB2276481A (en) | Vehicle-surroundings monitoring apparatus | |
| JP2001199260A (ja) | 車間距離制御装置、車両走行状況表示装置、車速制御解除装置、及び車両急制動警告装置 | |
| JP4541609B2 (ja) | 停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置 | |
| US5689249A (en) | Off-lane alarm apparatus | |
| KR100435654B1 (ko) | 자동차의 차선 이탈 방지를 위한 제어 방법 | |
| JPH06171392A (ja) | 走行車線逸脱防止装置 | |
| JP4876772B2 (ja) | 割込車両判定装置 | |
| JPH02287799A (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
| KR100282903B1 (ko) | 주행도로 차선 이탈 방지장치 | |
| JP2000011298A (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| CN103847736A (zh) | 车道线识别系统 | |
| JPH03219400A (ja) | 車両の走行方向監視装置 | |
| JP3716905B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3141906B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JPH03273499A (ja) | 車間距離認識装置 | |
| JP2000020897A (ja) | 通行区分逸脱警報装置、通行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH06206469A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3218834B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JPH06289139A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2001246962A (ja) | 先行車追従走行装置 | |
| JPH03273498A (ja) | 車両用走行レーン検出装置 | |
| JPH09156437A (ja) | 警報装置 |