JPH03226378A - 産業用ロボットのツール保持具 - Google Patents
産業用ロボットのツール保持具Info
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- JPH03226378A JPH03226378A JP2018573A JP1857390A JPH03226378A JP H03226378 A JPH03226378 A JP H03226378A JP 2018573 A JP2018573 A JP 2018573A JP 1857390 A JP1857390 A JP 1857390A JP H03226378 A JPH03226378 A JP H03226378A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、位置および姿勢制御可能な産業用ロボットの
ツール保持具に関する。
ツール保持具に関する。
従来の技術
産業用ロボットの使用用途の拡大に伴い、ロボットの先
端に装着するツールの種類および形状も多くなり、それ
らのツールを保持する保持具も位置および姿勢調整可能
なものが必要とされている。
端に装着するツールの種類および形状も多くなり、それ
らのツールを保持する保持具も位置および姿勢調整可能
なものが必要とされている。
第３図には、従来のこの種のツール保持具の一例が示さ
れている。第３図において、１はロボット先端軸、２は
ロボット先端軸１に取り付けられた固定軸、３は第１リ
ンク、４は第２リンク、５はツール取付台、６はツール
である溶接トーチである。
れている。第３図において、１はロボット先端軸、２は
ロボット先端軸１に取り付けられた固定軸、３は第１リ
ンク、４は第２リンク、５はツール取付台、６はツール
である溶接トーチである。
第１リンク３は、その一端部に形成された取付穴７が固
定軸２に回動可能に嵌合して、位置調整後にボルト８に
より固定される。第２リンク４は、一端部を第１リンク
３の他端部に形成された取付穴９に回動可能に嵌合して
、位置調整後にボルト１０により固定される。第２リン
ク４の他端部は、ツール取付台５の一端部に形成された
取付穴１１に回動可能に嵌合して、位置調整後にボルト
１２により固定される。溶接トーチ６は、ツール取付台
５の他端部に設けられたベークライトフロック１３．１
４により位置調整後に固定される。
定軸２に回動可能に嵌合して、位置調整後にボルト８に
より固定される。第２リンク４は、一端部を第１リンク
３の他端部に形成された取付穴９に回動可能に嵌合して
、位置調整後にボルト１０により固定される。第２リン
ク４の他端部は、ツール取付台５の一端部に形成された
取付穴１１に回動可能に嵌合して、位置調整後にボルト
１２により固定される。溶接トーチ６は、ツール取付台
５の他端部に設けられたベークライトフロック１３．１
４により位置調整後に固定される。
このように、従来のツール保持具は、複数の部品でリン
クを構成し、各リンクの接合部を回転およびまたは直進
可能に接合してツールの位置および姿勢調整を可能にし
、位置および姿勢調整後に、各リンクの接合部をボルト
の締結により接合部毎に固定する構造になっていた。
クを構成し、各リンクの接合部を回転およびまたは直進
可能に接合してツールの位置および姿勢調整を可能にし
、位置および姿勢調整後に、各リンクの接合部をボルト
の締結により接合部毎に固定する構造になっていた。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような従来のツール保持具では、接
合部毎に固定を行なうため、固定の際に位置がずれてし
まうことが多く、また固定箇所が複数個あるので、調整
固定に時間がかかる問題があった。さらに、従来のツー
ル保持具では、堅牢な固定を行なうためには大きな固定
用ボルトを用いる必要があり、保持具自体が大型化する
とともに、固定用ボルトの締結に大きな力が必要であっ
た。
合部毎に固定を行なうため、固定の際に位置がずれてし
まうことが多く、また固定箇所が複数個あるので、調整
固定に時間がかかる問題があった。さらに、従来のツー
ル保持具では、堅牢な固定を行なうためには大きな固定
用ボルトを用いる必要があり、保持具自体が大型化する
とともに、固定用ボルトの締結に大きな力が必要であっ
た。
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり
、ツールの調整固定を簡便かつ正確に短時間で行なうこ
とのできるツール保持具を提供することを目的とする。
、ツールの調整固定を簡便かつ正確に短時間で行なうこ
とのできるツール保持具を提供することを目的とする。
本発明はまた、保持具を小型化し、比較的小さな力で堅
牢なツールの固定保持ができるツール保持具を提供する
ことを目的とする。
牢なツールの固定保持ができるツール保持具を提供する
ことを目的とする。
発明が解決しようとする課題
本発明は、前記目的を達成するために、回動または摺動
可能な接合部を有する複数のリンクの内部に互いに連通
して設けられた流体用の閉通路と、この閉通路に連通し
て設けられて接合部を押圧して固定する固定用ピストン
を収容した固定用シリンダと、閉通路に連通して設けら
れて閉通路内に充填された流体を加圧するための加圧用
ピストンを収容した加圧用シリンダとを備えている。
可能な接合部を有する複数のリンクの内部に互いに連通
して設けられた流体用の閉通路と、この閉通路に連通し
て設けられて接合部を押圧して固定する固定用ピストン
を収容した固定用シリンダと、閉通路に連通して設けら
れて閉通路内に充填された流体を加圧するための加圧用
ピストンを収容した加圧用シリンダとを備えている。
また、加圧用ピストンの有効断面積は、固定用ピストン
の有効断面積よりも小さい。
の有効断面積よりも小さい。
作用
本発明は、前記構成を備えているので、加圧用ピストン
を作動させて閉通路内の流体を加圧すると、この流体を
介して固定用ピストンが接合部を加圧し、接合部が一度
に短時間で固定される。また、加圧用ピストンの有効断
面積よりも固定用ピストンの有効断面積の方が大きいの
で、比較的小さな力で確実に接合部を固定することがで
きる。
を作動させて閉通路内の流体を加圧すると、この流体を
介して固定用ピストンが接合部を加圧し、接合部が一度
に短時間で固定される。また、加圧用ピストンの有効断
面積よりも固定用ピストンの有効断面積の方が大きいの
で、比較的小さな力で確実に接合部を固定することがで
きる。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
１図は本発明の一実施例におけるツール保持具の全体構
成を示している。第１図において、１１はロボット先端
軸、１２はロボット先端軸１１に取り付けられた第１固
定軸、１３は第１リンク、１４は第２リンク、１５はツ
ール取付台、１６はツールである溶接トーチである。
１図は本発明の一実施例におけるツール保持具の全体構
成を示している。第１図において、１１はロボット先端
軸、１２はロボット先端軸１１に取り付けられた第１固
定軸、１３は第１リンク、１４は第２リンク、１５はツ
ール取付台、１６はツールである溶接トーチである。
第１リンク１３は、その一端部に形成された取付穴１７
が第１固定軸１２に回動可能に嵌合しており、第１リン
ク１３の他端部には、第２固定軸１８が取り付けられて
いる。この第２固定軸１８には、第２リンク１４の一端
部に形成された取付穴１９か回動可能に嵌合している。
が第１固定軸１２に回動可能に嵌合しており、第１リン
ク１３の他端部には、第２固定軸１８が取り付けられて
いる。この第２固定軸１８には、第２リンク１４の一端
部に形成された取付穴１９か回動可能に嵌合している。
第２リンク１４の他端部には、第３固定Ｍ２０が取り付
けられており、この第３固定軸２０にツール固定台１５
の一端部に形成された取付穴２１が回動可能に嵌合して
いる。溶接トーチ１６は、ツール取付台１５の他端部に
設けられたベークライトブロック２２．２３により挟持
されて固定されている。
けられており、この第３固定軸２０にツール固定台１５
の一端部に形成された取付穴２１が回動可能に嵌合して
いる。溶接トーチ１６は、ツール取付台１５の他端部に
設けられたベークライトブロック２２．２３により挟持
されて固定されている。
第２図は第１図のト」線断面図である。第１リンク１３
内には第１閉通路２４が形成され、第２リンク１４内に
は第２閉通路２５が形成されている。両方の閉通路２４
．２５は第１リンク１３および第２リンク１４を連結す
る固定軸１８の中心部に形成された連通路２６によって
連通しており、内部に非圧縮性流体が充填されている。
内には第１閉通路２４が形成され、第２リンク１４内に
は第２閉通路２５が形成されている。両方の閉通路２４
．２５は第１リンク１３および第２リンク１４を連結す
る固定軸１８の中心部に形成された連通路２６によって
連通しており、内部に非圧縮性流体が充填されている。
第１リンク１３内の第１閉通路２４には、第１固定軸１
２のための取付穴１７に他端部が開口するように形成さ
れた第１固定用シリンダ２７が連通しており、この第１
固定用シリンダ２７には、第１固定軸１２を押圧するた
めの第１固定用ピストン２８が摺動可能に収容されてい
る。第１閉通路２４にはまた、第１固定用シリンダ２７
よりも小径の加圧用ンリンダ２９がＪｉしており、この
加圧用シリンダ２９内には加圧用ピストン３０が摺動可
能に収容されている。加圧用ピストン３０の他端側は、
外部からセットボルト３１により押圧可能になっている
。
２のための取付穴１７に他端部が開口するように形成さ
れた第１固定用シリンダ２７が連通しており、この第１
固定用シリンダ２７には、第１固定軸１２を押圧するた
めの第１固定用ピストン２８が摺動可能に収容されてい
る。第１閉通路２４にはまた、第１固定用シリンダ２７
よりも小径の加圧用ンリンダ２９がＪｉしており、この
加圧用シリンダ２９内には加圧用ピストン３０が摺動可
能に収容されている。加圧用ピストン３０の他端側は、
外部からセットボルト３１により押圧可能になっている
。
他方、第２リンク１４の第２閉通路２５には、第２固定
軸１８のための取付穴１９に一端部が開口するように形
成された第２固定用シリンダ３２が連通しており、この
第２固定用シリンダ３２内には、第２固定軸１８を押圧
するための第２固定用ピストン３３が摺動可能に収容さ
れている。第２閉通路２５にはまた、第３固定軸２０を
介して第２リンク１４に取り付けられたツール取付台１
５を押圧するための第３固定用シリンダ３４が連通して
おり、この第３固定用シリンダ３４内には、第３固定用
ピストン３５が摺動可能に収容されている。第２および
第３固定用シリンダ３２．３４とも加圧用シリンダ２つ
よりも大径に形成されており、したがって第２および第
３固定用ピストン３３．３５も加圧用ピストン３０より
も大径に形成されている。
軸１８のための取付穴１９に一端部が開口するように形
成された第２固定用シリンダ３２が連通しており、この
第２固定用シリンダ３２内には、第２固定軸１８を押圧
するための第２固定用ピストン３３が摺動可能に収容さ
れている。第２閉通路２５にはまた、第３固定軸２０を
介して第２リンク１４に取り付けられたツール取付台１
５を押圧するための第３固定用シリンダ３４が連通して
おり、この第３固定用シリンダ３４内には、第３固定用
ピストン３５が摺動可能に収容されている。第２および
第３固定用シリンダ３２．３４とも加圧用シリンダ２つ
よりも大径に形成されており、したがって第２および第
３固定用ピストン３３．３５も加圧用ピストン３０より
も大径に形成されている。
次に、このツール保持具の動作について説明する。第１
１第２、第３固定軸１２．１８．２０は、それぞれ各取
付穴１７．１９．２１に回動可能に嵌合しているので、
各リンク１３．１４およびツール取付台１５の相互の角
度関係を適切に調整することにより、溶接トーチ１６を
使用した溶接加工に適した位置および姿勢に調整するこ
とができる。この調整が終了した時点で、セットボルト
３１を回して加圧用ピストン３０を押圧すると、連通路
２６を介した閉通路２４．２５内の非圧縮性流体が加圧
されて、それぞれ第１固定用ピストン２８、第２固定用
ピストン３３および第３固定用ピストン３５を押圧する
。この結果、第１固定用ピストン２８は、第１固定軸１
２を押圧して第１リンク１３をロボット先端軸１１の第
１固定軸１２に固定し、第２固定用ピストン３３は、第
２固定軸１８を押圧して第２リンク１４を第１リンク１
３に固定し、第３固定用ピストン３５は、ツール取付台
１５を押圧してツール取付台１５を第２リンク１４に固
定する。
１第２、第３固定軸１２．１８．２０は、それぞれ各取
付穴１７．１９．２１に回動可能に嵌合しているので、
各リンク１３．１４およびツール取付台１５の相互の角
度関係を適切に調整することにより、溶接トーチ１６を
使用した溶接加工に適した位置および姿勢に調整するこ
とができる。この調整が終了した時点で、セットボルト
３１を回して加圧用ピストン３０を押圧すると、連通路
２６を介した閉通路２４．２５内の非圧縮性流体が加圧
されて、それぞれ第１固定用ピストン２８、第２固定用
ピストン３３および第３固定用ピストン３５を押圧する
。この結果、第１固定用ピストン２８は、第１固定軸１
２を押圧して第１リンク１３をロボット先端軸１１の第
１固定軸１２に固定し、第２固定用ピストン３３は、第
２固定軸１８を押圧して第２リンク１４を第１リンク１
３に固定し、第３固定用ピストン３５は、ツール取付台
１５を押圧してツール取付台１５を第２リンク１４に固
定する。
このように、この実施例によれば、単にセットボルト３
１を回すだけで、すべてのリンク接合部が一度に短時間
で固定される。また、加圧用ピストン３ｏの有効断面積
よりも第１、第２、第３固定用ピストン２８．３３．３
５の各有効断面積の方が大きいので、セットボルト３１
を回すことにより、加圧用ピストン３０に対する第１、
第２、第３固定用ピストン２８．３３．３５の面積比倍
の加圧力が得られ、各リンク接合部を比較的小さな力で
強固に固定することができる。
１を回すだけで、すべてのリンク接合部が一度に短時間
で固定される。また、加圧用ピストン３ｏの有効断面積
よりも第１、第２、第３固定用ピストン２８．３３．３
５の各有効断面積の方が大きいので、セットボルト３１
を回すことにより、加圧用ピストン３０に対する第１、
第２、第３固定用ピストン２８．３３．３５の面積比倍
の加圧力が得られ、各リンク接合部を比較的小さな力で
強固に固定することができる。
なお、前記実＃１例においては、各リンク接合部に回り
対隅を使用しているが、これは直進対隅であっても、回
転しながら直進可能な円筒対隅であっても、前記実施例
と同様な作用効果が得られる。
対隅を使用しているが、これは直進対隅であっても、回
転しながら直進可能な円筒対隅であっても、前記実施例
と同様な作用効果が得られる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、回動
または摺動可能な接合部を有する複数の１ンクの内部に
互いに連通して設けられた流体用の閉通路と、この閉通
路に連通して設けられて接合部を押圧して固定する固定
用ピストンを収容した固定用シリンダと、閉通路に連通
して設けられて閉通路内に充填された流体を加圧するた
めの加圧用ピストンを収容した加圧用シリンダとを備え
ているので、加圧用ピストンを作動させて閉通路内の流
体を加圧すると、この流体を介して固定用ピストンが接
合部を加圧され、接合部を簡便にかつ正確に短時間で固
定することができる。また、加圧用ピストンの有効断面
積を固定用ピストンの有効断面積よりも小さくすること
により、接合部を比較的小さな力で堅牢に固定すること
ができる。
または摺動可能な接合部を有する複数の１ンクの内部に
互いに連通して設けられた流体用の閉通路と、この閉通
路に連通して設けられて接合部を押圧して固定する固定
用ピストンを収容した固定用シリンダと、閉通路に連通
して設けられて閉通路内に充填された流体を加圧するた
めの加圧用ピストンを収容した加圧用シリンダとを備え
ているので、加圧用ピストンを作動させて閉通路内の流
体を加圧すると、この流体を介して固定用ピストンが接
合部を加圧され、接合部を簡便にかつ正確に短時間で固
定することができる。また、加圧用ピストンの有効断面
積を固定用ピストンの有効断面積よりも小さくすること
により、接合部を比較的小さな力で堅牢に固定すること
ができる。
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットのツー
ル保持具の正面図、第２図は第１図の■−■線断面図、
第３図は従来の産業用ロボットのツール保持具の一例を
示す正面図である。 １１・・・ロボット先端軸、１２・・・第１固定軸、１
３・・・第１リンク、１４・・・第２リンク、１５・・
・ツ−ル取付台、１６・・・溶接トーチ（ツール）、１
７．１９．２１・・・取付穴、１８・・・第２固定軸、
２０・・・第３固定軸、２２．２３・・・ベークライト
ブロック、２４・・・第１閉通路、２５・・・第２閉通
路、２６・・・連通路、２７・・・第１固定用シリンダ
、２８・・・第１固定用ピストン、２９・・・加圧用シ
リンダ、３０・・・加圧用ピストン、３１・・・セット
ボルト、３２・・・第２固定用シリンダ、３３・・・第
２固定用ピストン、３４・・・第３固定用シリンダ、３
５・・・第３固定用ピストン。
ル保持具の正面図、第２図は第１図の■−■線断面図、
第３図は従来の産業用ロボットのツール保持具の一例を
示す正面図である。 １１・・・ロボット先端軸、１２・・・第１固定軸、１
３・・・第１リンク、１４・・・第２リンク、１５・・
・ツ−ル取付台、１６・・・溶接トーチ（ツール）、１
７．１９．２１・・・取付穴、１８・・・第２固定軸、
２０・・・第３固定軸、２２．２３・・・ベークライト
ブロック、２４・・・第１閉通路、２５・・・第２閉通
路、２６・・・連通路、２７・・・第１固定用シリンダ
、２８・・・第１固定用ピストン、２９・・・加圧用シ
リンダ、３０・・・加圧用ピストン、３１・・・セット
ボルト、３２・・・第２固定用シリンダ、３３・・・第
２固定用ピストン、３４・・・第３固定用シリンダ、３
５・・・第３固定用ピストン。
Claims (2)
- （１）回転およびまたは直進可能な接合部を有する複数
のリンクの内部に互いに連通して設けられた流体用の閉
通路と、前記閉通路に連通して設けられて前記接合部を
押圧して固定する固定用ピストンを収容した固定用シリ
ンダと、前記閉通路に連通して設けられて前記閉通路内
に充填された流体を加圧するための加圧用ピストンを収
容した加圧用シリンダとを備えた産業用ロボットのツー
ル保持具。 - （２）加圧用ピストンの有効断面積よりも固定用ピスト
ンの有効断面積の方を大きくした請求項（１）記載の産
業用ロボットのツール保持具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1857390A JP2640781B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 産業用ロボットのツール保持具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1857390A JP2640781B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 産業用ロボットのツール保持具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226378A true JPH03226378A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2640781B2 JP2640781B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=11975363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1857390A Expired - Lifetime JP2640781B2 (ja) | 1990-01-29 | 1990-01-29 | 産業用ロボットのツール保持具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2640781B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2848830A1 (de) * | 2013-09-11 | 2015-03-18 | Dinse G.m.b.H. | Halterung für eine Schweißpistole zum Anschluss an einen Arm eines Schweißroboters und Gelenk für eine solche Halterung |
-
1990
- 1990-01-29 JP JP1857390A patent/JP2640781B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2848830A1 (de) * | 2013-09-11 | 2015-03-18 | Dinse G.m.b.H. | Halterung für eine Schweißpistole zum Anschluss an einen Arm eines Schweißroboters und Gelenk für eine solche Halterung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2640781B2 (ja) | 1997-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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