JPH0322893Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、電磁石を用いた把持ハンドに関する
もので、殊に、いわゆるビデオデツキにおけるカ
セツト等の軽量物を把持移送するためのハンドに
関する。

〔従来の技術とその問題点〕

従来、ロボツト等における一般の電気式メカニ
カルハンドでは、ハンドを構成する軸の回転はス
テツピングモータと歯車列によつて行われ、軸方
向の押し付け力はスプリング力に抗して電磁石に
より移動片に加えられ、押し付け力の変化は該電
磁石に加える電流の変化により得られるよう構成
されている。

ところが、かかる電気式メカニカルハンドは、
所望の把持力を出そうとすれば、その電磁石の重
量が大となることから、特に、スプリング力に抗
しながら把持状態を維持する場合はその重量が大
となることから、被把持物を移送するため、殊
に、ハンド自体をジグザグ状に移送動作させよう
とすれば、その動作が迅速にできない。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本考案は、かかる不都合を解消しようと
して案出されたもので、電気式メカニカルハンド
における重量を可及的に小とし、ハンド自体の把
持移送を俊敏に行わしめようとする電磁石付把持
移送ハンドを提供するものである。

以下、本考案の構成を添付図面に示す実施例に
より詳細に説明する。第１図は本考案の実施例の
要部骨格平面図で、フインガーの閉じた状態図、
第２図は第１図のフインガーの開いた状態図、第
３図は本考案の実施例の全体動作状態図を示す。

１ａ，１ｂは、対向した短杆２ａ，２ｂおよび
長杆３ａ，３ｂからなる平面視Ｌ字状のフインガ
ーで、該フインガー１ａ，１ｂは、その隅角部に
おいて枢支ピン４ａ，４ｂにより基板５に回動自
在に枢支されている。これらフインガー１ａ，１
ｂの対向した短杆２ａ，２ｂの先端部には、常
時、これら短杆２ａ，２ｂを接近させるよう付勢
した引張りスプリング６が係止されている。ま
た、これら長杆３ａ，３ｂはたがいに一部重複し
ていて、一方の長杆３ａは他方の長杆３ｂより長
く構成し、長杆３ａの長手方向中間に長孔７を開
設し、他の長杆３ｂの末端側には係合ピン８を植
設している。該係合ピン８が前記長孔７に挿入さ
れ、長杆３ａの長手方向に摺動自在となつてい
る。該長杆３ａの末端にはローラ９を突設し、該
ローラ９に、直線ソレノイドである、第１ソレノ
イド１０で動作される棒状の第１アマチユア１１
の先端が当接している。該アマチユアの自己保持
用の係止部材として、該第１アマチユア１１の軸
方向と直角方向で、かつ、交叉可能に、ローラ１
２をその先端に突設した棒状の第２アマチユア１
３を設け、該第２アマチユア１３は圧縮バネ１４
を巻回介在して第２ソレノイド１５で動作され
る。そして、これら部材１０，１１，１３，１５
はいずれも前記基板５に載置されている。なお、
１６はフインガー１ａ，１ｂに付着したソフト当
接部材、１７は被把持搬送物、つまりワークを示
す。

本実施例の骨格的な構成は、以上のようにした
ので、基板５を適宜移送手段により所望の位置に
停止させる（第１図）。そこで、ワーク１７を把
持するため、第１ソレノイド１０に短時間励磁
（0.1〜0.3秒）する。

なお、ここに使用されるソレノイドは、例え
ば、アマチユアが40mmのストロークをする場合、
定格電圧を連続的に通電して該アマチユアを吸引
状態に維持する吸引力（0.5Kg）を発生するもの
であるが、これに、瞬間的に（長時間通電すれば
ソレノイドが焼付く）該定格電圧より例えば、４
倍にして通電すれば、その吸引力が５〜７倍
（3.5Kg）に増加できるものである。したがつて、
本実施例では、かかる瞬間的な増大された吸引力
の大きさを利用して、引張りスプリング６を伸ば
しフインガー１ａ，１ｂを拡大するものであるか
ら、ソレノイドおよびアマチユアは小形、軽量の
もので足りる（例えば重さ900ｇ）。

さて、第１アマチユア１１は第１図中右に移動
する。その移動により第１アマチユア１１の先端
がローラ１２を押圧し、フインガー１ａを枢支ピ
ン４ａを中心に回動させる。その結果、係合ピン
８も回動されるので、他のフインガー１ｂも回動
し、したがつて、これらフインガー１ａ，１ｂは
引張りスプリング６の弾力に抗して回動する。す
なわち、フインガー１ａ，１ｂは最大に拡大され
る。

第１アマチユア１１が前記のような移動をすれ
ば、常時、圧縮バネ１４に付勢されていて飛び出
そうとする第２アマチユア１３が第１アマチユア
１１と交叉し、ローラ１２が第１アマチユア１１
の末端が当接し、第１アマチユア１１の引張りス
プリング６による戻りを阻止する。つまり自己保
持させる。

そこで、基板２をワーク１７の方に若干進め
て、フインガー１ａ，１ｂがワーク１７を挟んだ
状態で、停止する。次いで、第２ソレノイド１５
に短時間励磁する。その結果、第２アマチユア１
３は圧縮バネ１４の弾力に抗して吸引され、ロー
ラ１２が第１アマチユア１１の末端より外れる。
その結果、引張りスプリング６の弾力で、フイン
ガー１ａ，１ｂはワーク１７を把持する。次い
で、基板５を所望の位置へ移動させれば、ワーク
１７は確実に搬送される。

なお、所望位置でフインガー１ａ，１ｂがワー
ク１７を放すときは、前記と同様に第１ソレノイ
ド１０に通電させればよい。

次に、かかるフインガー１ａ，１ｂをビデオデ
ツキ装置に適用した場合を、第３図で説明する。
第３図のでは前記フインガー１ａ，１ｂのみを
示し、他はカバー体１８で覆つている。１９，１
９はレールで、搬送板２０上に植設しており、こ
れに前記基板５を走行可能に載置している。した
がつて、図では該搬送板２０が所望の位置に停
止、フインガー１ａ，１ｂが開いた状態を示す。
図ではフインガー１ａ，１ｂが開いた状態で、
基板５がレール１９，１９上をワーク１７（300
ｇのカセツト）の方に前進し、フインガー１ａ，
１ｂがワーク１７を把持した状態を示し、図は
フインガー１ａ，１ｂがワーク１７を把持したま
ま基板５がレール１９，１９上を後退した状態を
示す。図の図示より明らかなように、ワーク１
７は搬送板２０とレール１９，１９で囲まれてい
るので、搬送板２０が急激に発停しても、ワーク
１７は外れることがない。

なお、本実施例では、第１アマチユア１１の一
時的なロツクを、第２ソレノイド１５、第２アマ
チユア１３および圧縮バネ１４で行つているが、
本考案はこれに限らず、フインガー１ａの適宜部
位を第１アマチユア１１の移動に連動して係止さ
せる、例えば爪で行つてもよい。

以上要するに本考案は、実用新案登録請求の範
囲に記載された構成を採択したので、以下の効果
を奏する。

〔考案の効果〕

ワークの把持する力を備えた引張りスプリング
と、フインガーを拡大させる直線ソレノイドと、
フインガーの最大拡大時を一時的に維持する係止
部と、の組合せてあるから、直線ソレノイドに瞬
間的な定格電圧より高い電圧を通電して、アマチ
ユアを吸引する力を瞬間的に増大した力を発生さ
せ、これで引張りスプリングを伸ばすよう構成し
たから、大きな吸引力を発生するわりあいに直線
ソレノイドを小形・軽量化できる。ひいては、ハ
ンド自体が小形・軽量化となり、ハンド自体の移
動、ことにジグザグ移動が迅速にできる。例えば
アマチユアのストロークを40mmとした場合、900
ｇの直線ソレノイドを用いて吸引力を瞬間的に増
大させて発生させた場合、その増大させた吸引力
を出す定格電圧の直線ソレノイドは２Kgにもなる
重さとなるから、本考案のメカニズムを付設した
ものでは約1/2以下の直線ソレノイドでよい。

また、ワークの把持をソレノイドの吸引力で行
うのではなく、スプリングで常時、把持している
ので、停電してもフインガーがワークを放すこと
がなく安全となる。

しかも、ソレノイドには瞬間的にしか通電しな
いので、耐久性を維持できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例の要部骨格平面図で、
フインガーの閉じた状態図、第２図は第１図のフ
インガーの開いた状態図、第３図は本考案の実施
例の全体動作状態図を示す。 １ａ，１ｂ……フインガー、４ａ，４ｂ……枢
支ピン、６……引張りスプリング、１０……第１
ソレノイド、１１……第１アマチユア、１３……
第２アマチユア、１５……第２ソレノイド、１７
……ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 対置された２本のフインガーが、水平状に開閉
   自在に枢支され、これらフインガーが閉じること
   によりワークを把持するハンドにおいて、これら
   フインガーの両先端の内側にわたる、ワークを把
   持する力を備えた引張りスプリングを係止し、こ
   れらフインガーにおいて、これらフインガーのう
   ち、少なくとも、一方のフインガーの枢支点より
   基端側を、ソレノイドの通電時にアマチユアが、
   前記引張りスプリングの弾力に抗して移動して押
   圧し、ワークの大きさより拡大させる直線ソレノ
   イドを設けるとともに、前記アマチユアの移動に
   連動させてこれらフインガーの最大拡大時を一時
   的に維持する係止部材を、前記ソレノイドとは別
   に、設けたことを特徴とする電磁石を用いた軽量
   物把持移送用ハンド。