JPH03229661A - 吹付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、予め教示された複数の位置情報に従ってスプ
レィガン等の吹付具を移動させ、該吹付具により）装や
、／−リング等の吹付作業を行う吹付装置Ｓこ関するも
のである。

こ従来技術〕 一般に、この種の吹付装置により例えば塗装作業を行う
場合、第４図に示すように、コン・＼ア」の移動方向（
同図における紙面に対して垂直方向）に対して略直角に
配設された軌道上をスプレィガン２が往復移動され、該
スプレィガン２により上記コンヘア１上を搬送される被
塗装物（被吹付物）３に対して塗装作業が行われる。

この場合、上記スプレィガン２は、予め教示された複数
の位置情報に従って、上記軌道上を等速にて往復移動さ
れる。ところが、同図に示すようにスプレィガン２に対
して被塗装物３が傾斜した状態で搬送される場合には、
塗膜の均一性を図ることを目的として、上記スプレィガ
ン２に近接する上記被塗装物３の下端部においては上記
スプレィガン２の移動速度を早め、上方へ移動するに従
ってその移動速度を徐々に遅くなるように制御する必要
がある。

そこで、従来は、上記スプレィガン２の移動方向に対す
る上記被Ｔ装物３の中心位置を求め、この中心位置を教
示すると共に、この中心位置を基準として速度勾配を算
出し、上記スプレィガン２を加減速移動させる方法や、
上記スプレィガン２の下端から上方に至る移動軌跡を細
分化し、その細分化された位置に応して順次異なる速度
を教示して上記スプレィガン２を加減速（多動させる方
法等が採用されている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記のような制御形態が採用されている従来
の吹付装置においては、上記被塗装物３の中心位置を設
定したりその点を中心とした加減速度合を演算するのに
掻めて頬雑な処理を行わなければならない。

また、上記スプレィガン２の段階的な移動位置及びその
各位置における速度を順次加減速して教示するのにもか
なりの手間が必要とされる。

そこで、本発明の目的とするところは、所定の位置間に
おいて吹付具を極めて簡便に任意の加減速度にてｆ多動
させ得る機能を備えた吹付装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する王たる手
段は、その要旨とするところが、予め教示された複数の
位置情報に従って吹付具を移動させ、該吹付具により吹
付作業を行う吹付装置において、上記吹付具を移動させ
るべき位置とその位置での咳吹付具の移動速度とを教示
する教示手段と、上記教示手段により教示された始点位
置から終点位置まで上記吹付具を滑らかに変速させるた
めの速度を、この始点・終点の各位置情報及びこの各位
置における各移動速度情報に基づいて演算する速度演算
手段とを具備してなる点に係る吹付装置である。

〔作用〕

本発明に係る吹付装置においては、吹付具を移動させる
べき位置とその位置での該吹付具の移動速度とが教示手
段により教示されると、上記教示手段により教示された
始点位置から終点位置まで上記吹付具を滑らかに減速さ
せるだめの速度が、この始点・終点の各位置情報及びこ
の各位置における各ｆ多動速度情÷μに基づいて速度演
算手段２こより／ｊｉ算処理される。

その結果、上記吹付具は、上記始点位置から終点位置に
向けて滑らかに変速移動される。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る吹付装置の概
略構成図、第２図は上記吹付装置により吹付作業を行う
場合の処理手順を示すフローチャート、第３図（ａ）、
　（ｂ）はそれぞれ上記吹付装置により吹付作業を行う
場合の適用例を示す説明図である。

この実施例に係る吹付装置は、例えば第１図に示す如く
、コンヘア１の移動方向（同図における紙面Ｃ：村巳で
垂直方向）に対して略直角に配設された軌道上を往復ｆ
多動されるスプレィガン２（吹付具）を備えたレシプロ
ケータ４と、上記レシプロケーク４に対する動作を教示
するだめの教示ペンダント５と、上記教示ペンダント５
から入力された教示情報に従って上記レシプロケーク４
を制御■シ、該レシプロケータ４により上記コンヘア１
上を確送される被塗装物３（被吹付物）に対して所定の
塗装作業を行わせる制御ユニット６とを具備して構成さ
れている。

上記制御ユニット６は、ＣＰＵ７と、動作処理プログラ
ムを記憶するメモリ（ＲＯＭ）８と、上記教示ペンダン
ト５より入力された情報を記憶するメモリ（ＲＡＭ）９
等を備えて構成されている。

上記教示ペンダント５は、上記スプレィガン２の移動速
度を設定するための速度キー１０．テンキー１１や該教
示ペンダント５上のキー操作により教示された情報を上
記メモリ９に記憶させるメモリキー１２等を備えている
。即ら、上記速度キー１０が操作されてテンキー１１が
操作されると、上記スプレィガン２の移動速度が設定さ
れて表示パネル１３上シこｙジクル表示される。

また、上記スプレィガン２が所定位置にｆ多動されて」
二足速度キー１０．テンキー１１が操作された後、上記
メモリキー１２が操作されると、その位置情報とその位
置での上記スプレィガン２の移動速度とが上記メモリ９
に記憶される。

上記スプレィガン２が所定位置へ移動された後、上記メ
モリキー１２のみが操作されると、上記スプレィガン２
の位置情報のみが上記メモリ９に記↑、ａされる。

引き続き、第２図に基づいて、上記吹は装置により塗装
作業を行う場合の処理手順について説明する。

尚、同図中、Ｓ１、Ｓ２．・・・は各動作ステ・７プを
示す。そして、この各動作ステップは、ト記メモリ８に
記憶された動作処理プログラムにより具現化される。

まず、上記スプレィガン２が所定の位置へ移動されて（
Ｓｌ）、上記速度キー１０　　テンキー１１を１２作す
ることにより速度設定がｉ〒わ机（Ｓ２）メモリキー１
２が操作されると（Ｓ３）、Ｓ、＋において、上記スプ
レィガン２の位置及びその位置での速度情報が上記メモ
リ９に記憶される。

引き続き、Ｓ５において上記スプレィガン２が移動され
、Ｓ６における速度設定が行われずに上記メモリキー１
２が操作されると（Ｓ７）、上記Ｓ５において上記スプ
レィガン２が移動された位置での情報のみが記憶され、
前記Ｓ２において設定された移動速度により移動し得る
ように等速度化処理がなされる（Ｓ８）。

他方、上記Ｓ６において、上記速度キー１０テンキーＬ
１が操作されることにより速度設定が行われ、上記メモ
リキー１２が操作されると（Ｓ９）、上記Ｓ５において
上記スプレィガン２が移動された位置での情報と共に、
前記Ｓ２において設定された速度情報及び上記Ｓ６にお
いて設定された速度情報に基づいて、前記Ｓ１と３５に
おける上記スプレィガン２の位置間での移動速度が滑ら
かに加・減速変化するように演算処理される（Ｓ　Ｉ　
Ｏ）　　。

上記Ｓ８４こおシする等速度変化処理芒しくは上記５１
０８こおける演算処理後に更Ｓこ動作教示を行うと判断
され、て（Ｓｌｌ）、前記Ｓ２におけろ速度設定か行わ
れた場合には、等速変化若−くは、」ガｎ処理された加
・減速変化後の最終位置と同位置二こおいて速度のみが
変化されるように処理されろ。

これは、例えば同位置において象加・減速移動を要する
場合に有効な処理である。

上記のようにして動作教示が終了したと判断されると（
Ｓｌｌ）、Ｓ１２において動作が再生され、被塗装物３
に対する塗装作業が実施される。

この場合、例えば第１圓に示すようにコンヘア１により
搬送される被塗装物３がスプレィガン２に対して傾斜し
て移動されるような時己二は、点Ｐにおいてこの位置情
報及びこの位置における速度情報を教示（Ｓｌ乃至Ｓ３
に相当）すると共に、点Ｐ２においてこの位置及びこの
位置での速度情報を教示する（Ｓ５．３６．５９に相当
）ことにより、上記スプレィガン２は点Ｐ、がら点Ｐ、
ｌこ向けて滑りかに減速移動され、上記被塗装物３の表
面には均一な厚みの塗膜が形成される。

この場合、上記Ｓ１、Ｓ２．Ｓ３及びＳ５．Ｓ６、Ｓ９
により、上記スプレィガン２をｆ多動さ仕るべき位置と
その位置での該スプレィガン２の移動速度とを教示する
教示手段が構成されている。

また、前記ＳＩＯにより、上記教示手段により教示され
た始点位置から終点位置まで上記スプレィガン２を滑ら
かに変速させるための速度を、この始点・終点の各位置
情報及びこの各位置における各移動速度情報に基づいて
演算する速度演算手段が構成されている。

上記のようシこ木実施例に係る吹付装置を用いることに
より、所定の位置間においてスプレィガン２を極めて簡
便に任意の加減速度にて移動させることができる。

上記のような吹付装置により塗装作業を行う場合の適用
例を第３図（ａ）、　（ｂ）に示す。

第３図（ａ）に示すように平板状の被塗装物１４に対し
て塗装作業を行う場合、該被塗装物１４の上下側・′Ｊ
：ｈ部Ｑこおいては静電効果により厚塗りとなることか
ら、この部分に対応させてスプレィガン２を加減速移動
させる必要がある。即ち、屯Ｐ、においてこの位置情報
とこの位置における比較的高速の速度情報を設定し、点
Ｐ、においてこの屯Ｐｌの位置情報とこの位置における
比較的低速の速度情報を教示し、同様にして点Ｐ、及び
点Ｐ、においてそれぞれの位置情報及びその位置におけ
る低速・高速の速度情報を教示することにより、上記ス
プレィガン２は点Ｐ３から点Ｐ４に向けて滑らかに減速
移動され、点Ｐ５から点Ｐ６に向けて滑らかに加速移動
される。

また、同図（ｂ）に示すように断面路コの字形状の被塗
装物１５に対してその内側を塗装する場合には、に記ス
プレィガン２に対して首振り動作を教示すると共に、そ
の両側における点Ｐ７．Ｐ、における位置情報及びその
位置での速度情報を比較的低速に設定すると共に、中央
部に位置する点Ｐ。

における位置情報及びこの位置における速度情報を比較
高速に設定することにより、塗膜の均一な効果的な塗装
作業を行うことができる。

尚、本実施例装置においてはレノプロケータに適用した
場合を例に説明したが、本発明に係る吹（＝ｊ装置は、
複数の動作軸を具備した吹付ロボノ１−にも適用し得る
ことは言うまでもない。

［発明の効果］ 本発明は、上記したように、予め教示された複数の位置
情報に従って吹付具を移動させ、該吹付具により吹付作
業を行う吹付装置において、上記吹付具を移動させるべ
き位置とその位置での該吹付具の移動速度とを教示する
教示手段と、上記教示手段により教示された始点位置か
ら終点位置まで上記吹付具を滑らかに変速させるための
速度を、この始点・終点の各位置情報及びこの各位置に
おける各移動速度情報に基づいて演算する速度演算手段
とを具備してなることを特徴とする吹付装置であるから
、所定の位置間において吹付具を極めて簡便に任意の加
減速度にて移動させることがてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図；よ本発明の一実施例に係る吹付装置の概略構成
図、第２図は一ト記吹付装置により吹（す作業を行う場
合の処理手順を示すフローチャート、第３１１（ａ）、
　（ｂ）はそれぞれ上記吹は装置により吹付作業を行う
場合の適用例を示す説明図、第４図は本発明の背景技術
を説明するための説明図である。 １符号の説明〕 ２・・スプレィガン（吹付具） ３．１４．１５・・・被塗装物（被吹付物）４・・・レ
ノプロケータ　　５・・・教示ペンダント６・・・制？
ＩＩＩ　ユニット　　　７・・・ＣＰＵ８・・・メモリ
　（ＲＯＭ）　　　９・・メモリ　（ＲＡＭ）１０・・
・速度キー　　　　　１１・・・テンキー１２・メモリ
キ Ｓｌ乃至Ｓ１２・・動作ステップ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、予め教示された複数の位置情報に従って吹付具を移
   動させ、該吹付具により吹付作業を行う吹付装置におい
   て、 上記吹付具を移動させるべき位置とその位置での該吹付
   具の移動速度とを教示する教示手段と、 上記教示手段により教示された始点位置から終点位置ま
   で上記吹付具を滑らかに変速させるための速度を、この
   始点・終点の各位置情報及びこの各位置における各移動
   速度情報に基づいて演算する速度演算手段とを具備して
   なることを特徴とする吹付装置。