JPH03230209A - 電気式コントロールレバー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、油圧ショベルやクレーン等のようにオペレー
タがレバーを操作して機械の作動方向や作動速度あるい
は力を制御するための電気式コントロールレバー装置に
関するものである。

〔従来技術〕

従来、レバーを操作した際、ポテンショメータによりレ
バー操作角に応じた電気信号を出力し、その電気信号に
よりコントロールバルブを切換え、アクチユエータの作
動を制御し、機械の作動を制御するようにした電気式コ
ントロールレバー装置として、たとえば特開昭６１−１
９０６２０号公報および実開昭６４−３９３５号公報に
示されるものが知られている。前者はレバーの回転軸の
一端に１個のポテンショメータ（回転型）を取付け、こ
の１個のポテンショメータによりレバーの左方向の操作
角と右方向の操作角とを検出するようにしている。後者
はレバーの操作方向ごとにポテンショメータ（直動型）
を対向させて配置し、レバー左方向の操作角と右方向の
操作角とを一対のポテンショメータにより検出するよう
にしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術において、前者のように１個のポテンショ
メータで左右２つの方向の操作角を検出する方式では、
後者のように各操作方向ごとに独立したポテンショメー
タを用いて操作角を検出する方式に比へてポテンショメ
ータの設置数を少なくでき、コストダウンが可能となる
が、作業中にポテンショメータ等に対する電気的配線の
切断、コネクタの接触不良や離脱等の電気的トラブルが
発生した場合、機械が予期せぬ方向に動くおそれがあり
、これを防止するために、別に安全装置を設ける必要が
ある。

すなわちポテンショメータは、一般に一方向の操作に対
して出力が零から最大まで比例的に変化するものである
。したかって１個のポテンショメータで左方向の操作角
と右方向の操作角とを検出する場合、ポテンショメータ
の出力は、たとえばレバーを左方向の最大操作角まで操
作した時を最小値とし、中立位置で中間値となり、右方
向の最大操作角まで操作した時に最大値となるようにセ
ットされる。このため、たとえば油圧ショベルでレバー
の左右方向の操作によりブームの上げ、下げを行う場合
において、レバーを右方向に操作し、ポテンショメータ
から前記中間値より大なる信号を出力し、その信号でコ
ントロールバルブをブーム上げ側に切換え、ブーム上げ
作業を行なっている際に、上記のような電気的トラブル
が発生した場合、ポテンショメータからの出力が零とな
り、レバーを左方向つまりブーム下げ方向に操作してい
るのと同じ状態とになり、ブームが急降下することにな
る。

一方、後者のようにレバーの操作方向ごとに対向してポ
テンショメータを設けた場合、レバーが中立で各ポテン
ショメータの出力が零となるようにセットしておくこと
により、上記のようなブーム上げ途中で電気的トラブル
が発生してポテンショメータから信号が出力されなくな
っても、レバー中立時と同し状態となるので、前者のよ
うにブームか急降下するおそれはなくなるか、高価なポ
テンショメータを左右の操作方向ごとに計２個必要とな
るので、コストアップになるという問題がある。

本発明の目的は、ポテンショメータの設置数を節減して
コストダウンを図り、かつ、レバー操作により作業を行
なっている途中で、上記のような電気的トラブルが発生
した場合、レバー中立の状態とし、機械を直ちに停止さ
せ、機械が予期せぬ方向に作動することを確実に防止で
きる電気式コントロールレバー装置を提供することにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上記の課題解決のために、支持部材に中立位
置から正方向と負方向に回動自在に支持されたレバーと
、レバーを中立位置に付勢する中立復帰ばね機構と、レ
バーの操作方向検出スイッチと、レバーの操作量に応じ
た電気信号を出力するポテンショメータと、上記操作方
向検出スイッチからの信号とポテンショメータからの信
号とを入力して両信号に矛盾がないか否かを判別し、矛
盾がないときはレバーの操作方向および操作量に応じた
制御信号を出力し、矛盾があるときはレバーが中立のと
きに相当する制御信号を出方する制御手段とを備えた構
成としている。

この構成において、上記ポテンショメータが１個であ、
って、レバーが中立から負方向の操作量に比例して漸減
し、正方向の操作量に比例して漸増する電気信号を出力
する。

〔作　用〕

上記構成において、レバーを正方向に操作すると、操作
方向検出スイッチからレバー正方向の操作信号が出力さ
れ、ポテンショメータからレバー操作角に応じた信号が
出力される。この状態でたとえばポテンショメータの電
源側もしくは出力側に対する配線が断線すると、ポテン
ショメータからの出力信号が零になり、レバーを負方向
にフルストローク操作した時と同じ信号がポテンショメ
ータから出力される。しかし、このとき前記スイッチか
らレバー正方向の操作信号が出力されてぃるので、この
スイッチからの信号とポテンショメータからの信号とが
矛盾することになる。このような場合、前記制御手段は
前記両信号に矛盾ありと判別し、レバーが中立位置の時
に相当する信号を出力する。この信号によりコントロー
ルバルブが中立位置に戻され、アクチュエータが直ちに
停止される。従って、たとえばブーム上げの途中で、上
記のような断線等の電気的トラブルか発生しても、コン
トロールバルブかブーム下げ側に切換えられることはな
く、ブームか急降下するおそれもなくなる。

〔実施例］ 第１図において、レバー１は支持部材としてのケーンン
グ２にユニバーサルジヨイント１２を介してＸ軸を中心
とする前後方向と、Ｙ軸を中心とする左右方向とにそれ
ぞれ回動自在に支持されている。一対のアーム３ｘ、３
ｙは帯鋼等により断面円弧状に形成され、その幅方向中
央部に長穴３Ｌｘ、３１Ｙが設けられ、各長穴３１ｘ、
３１ｙにレバー１か係合された状態で、両アーム３１ｘ
３１ｙが平面十字状に交差するように配置されている。

一方のアーム３ｘの両端はＸ軸上の軸３２ｘ、３３ｘに
よりブラケット２１に対して前後方向に回動自在に支持
され、他方のアーム３ｙの両端はＹ軸上の軸３２ｙ、３
３ｙ　（第２図参照）によりブラケット２１に対して左
右方向に回動自在に支持されている。ブラケット２１は
ケーシング２に固定されている。Ｘ軸上およびＹ軸上の
各−方の軸３２ｘ、３２ｙにそれぞれ操作方向検出用カ
ム３４ｘ、３４ｙが連結され、他方の軸３３ｘ３３ｙに
操作量（操作角）検出用ポテンショメータ３５ｘ、３５
ｙがそれぞれ連結されている。前記カム３４ｘの前後両
側およびカム３４ｙの左右両側にはそれぞれ操作方向検
出スイッチ３６ｃ。

３６ｄおよび３６ａ、３６ｂが配置され、これら各スイ
ッチがブラケット２１に固定されている。

レバー１の基端部には円盤状の作動部材１１が一体的に
連結され、この作動部材１１がレバー１と一体的に回動
する。ケーシング２にはユニバーサルジヨイント１２を
中心として左右および前後にそれぞれ所定間隔を置いて
ブツシュロッド４ａ。

４ｂおよび４ｃ、４ｄが配置され、それらがガイドブツ
シュ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄを介して上下方向
に摺動自在に支持されている。ブツシュロッド４ａ、４
ｂ（ブツシュロッド４Ｃ１４ｄも同じ）の後端において
、ケーシング２にばね室４２ａ、４２ｂが設けられ、各
ばね室４２ａ。

４２ｂ内で、ブツシュロッド４ａ、４ｂの後端に係合さ
れたばね受は部材４３ａ、４３ｂと、カバー４４との間
に中立復帰ばね４５ａ、４５ｂが設けられ、これらのば
ね４５ａ、４５ｂにより各ブツシュロッド４ａ、４ｂが
突出方向に付勢され、各ブツシュロッド４ａ、４ｂの先
端が前記作動部材１１の下面に当接し、レバー１が中立
位置に保持されている。各ばね室４２ａ、４２ｂ内には
ばね受は部材４３ａ、４３ｂのストロークを規制して、
レバー１の左右方向の最大ストロークすなわち最大操作
角を規制するための段部が設けられている。

前記レバー１が中立位置の時、各操作方向検出スイッチ
３６ａ〜３６ｄはいずれもＯＦＦである。

そして、レバー１を左右方向に操作すると、レバー１と
一体にアーム３ｙが左右方向に回動し、第２図、第３図
に示す左右いずれかの操作方向検出スイッチ３６ａ、３
６ｂが作動されてレバー１の操作方向が検出されるとと
もに、ポテンショメータ３５ｙが作動され、レバー操作
角に応じた電気信号が出力される。なお、レバー１を前
後いずれかに操作すると、レバー１と一体にアーム３ｘ
およびカム３４ｘが前後方向に回動し、前後いずれかの
操作方向検出スイッチ３６ｃ、３６ｄが作動されてレバ
ー１の操作方向が検出されるとともに、ポテンショメー
タ３５ｘが作動され、レバー操作角に応じた電気信号が
出力される。

上記のように構成した電気式コントロールレバー装置は
第４図に示す制御ブロックに接続される。

この制御ブロック図ではレバー１の左右方向の操作に対
する制御系のみを示しているが、前後方向の操作に対す
る制御系も同様に構成される。第４図において、５はコ
ントローラ（制御手段）、６Ｌａ、６１ｂは電磁比例減
圧弁、６はコントロールバルブを示す。コントローラ５
には第５図に示すような制御機器が装備されている。

第５図において、５１ａ、５１ｂはチャタリング防止器
、５２は差動アンプ、５３は反転アンプ、５４および５
５ａ、５５ｂはコンパレータ、５６は信号選択手段、５
７ａ、５７ｂは信号発生器、５８ａ、５８ｂは出力端子
を示し、出力端子５８ａ、５８ｂは第４図の電磁比例減
圧弁６１ａ、６１ｂに接続される。

ここで、レバー１の左方向の操作を負、右方向の操作を
正とすると、ポテンショメータ３５ｙの出力電圧Ｖは、
第６図に示すようにレバー１を左方向に最大操作角（−
２００）まで倒した時を最低値（０，５Ｖ）とし、レバ
ー中立位置で中間値（２，５Ｖ）となり、レバー１を右
方向に最大操作角（２０Ｇ　）まで倒した時に最高値（
５ｖ）となるようにセットされる。すなわちポテンショ
メータ３５ｙの出力電圧Ｖは、レバー１を中立位置から
左方向（負方向）に倒すに従って漸減し、右方向（正方
向）に倒すに従って漸増する。

一方、レバー１が中立位置の時、操作方向検出スイッチ
３６ａ、３６ｂはいずれもＯＦＦされ、レバー１を左方
向に倒すとスイッチ３６ａがＯＮされ、右方向に倒すと
スイッチ３６ｂがＯＮされる。このときチャタリング防
止器５３ａ、５’３ｂにより各スイッチ３６ａ、３６ｂ
のチャタリングが防止され、第７図に示すようにレバー
１の左方向および右方向の各操作時に、その操作角に関
係な（一定の検出信号（電圧）が信号選択手段５６に入
力される。

差動アンプ５２は、レバー１が中立の時の基準電圧ｖ２
と、ポテンショメータ３５ｙからの出力信号（電位）と
の差を増幅して出力し、その差が正の時すなわちレバー
１が右（正）方向に操作された時は、その差に応じた正
の制御信号を正操作用の信号発生器５８ｂに入力させる
。なお、前記差が負の時すなわちレバー１が左（負）方
向に操作された時は、その差が反転アンプ５３により正
の信号に反転されて負操作用の信号発生器５８ａに人力
される（第８図）照）。前記各信号発生器５８ａ、５８
ｂはアナログスイッチまたはリレー等で構成される。コ
ンパレータ５４は差動アンプ５２からの出力か正である
か負であるかを判別し、その結果を信号選択手段５６に
送る。

、コントロ−ラ５５ａは、ポテンショメータ３５からの
出力信号（電位）が、レバー１が左（負）方向のストロ
ークエンド（−２００）まで操作された時の電位に相当
する基準電圧■１以上であるか否かを判別し、前記出力
信号が基準電圧ｖ４以上の時に作動可（ＯＮ）信号を出
力し、基準電圧Ｖ工未満の時に出力を零（ＯＦＦ）にす
る。コンパレータ５５ｂは、ポテンショメータ３５ｙか
らの出力信号が、レバー１を右（正）方向のストローク
エンド（２００）まで操作した時の電位に相当する基１
！電圧ｖ３以上であるか否かを判別し、その出力信号が
基準電圧ｖ３以下の時に作動可（ＯＮ）信号を出力し、
基準電圧ｖ３を超えた時に出力を零（ＯＦＦ）にする。

信号選択手段５６は前記各スイッチ３６ａ、３６ｂ（チ
ャタリング防止器５１　ａ、　　５　ｌ　ｂ）からの信
号と、各コンパレータ５４．５５ａ、５５ｂからの信号
を入力し、それらの信号に矛盾がないか否かを判別し、
矛盾がない時は前記スイッチ３６ａ、３６ｂの作動に対
応する信号発生器５７ａ。

５７ｂに作動信号を出力する。

上記の構成において、レバー１を右方向に操作した場合
、前述した作用により操作方向検出スイッチ３６ｂが作
動されるとともに、ポテンショメータ３５７が作動され
、それらの信号が第４図、第５図に示すコントローラ５
に入力される。

ここで、各電気系統が正常に作動していれば、第５図に
おいて、前記スイッチ３６ｂからの信号がチャタリング
防止器５１ｂを経て信号選択手段５６に入力される。一
方、差動アンプ５２により前記ポテンショメータ３５ｙ
からの８力信号と、レバー中立の時の基準電圧ｖ２との
差が増幅されて取出される。このときレバー１の操作が
右（正）方向であるので、前記差動アンプ５２からの出
力信号は正であり、かつ、レバー１の右方向の操作角に
対応するものである。そして、そのレバー操作角に応じ
た信号が正操作用の信号発生器５７ｂに送られる。また
、差動アンプ５２からの出力信号か正であるので、コン
パレータ５４から信号選択手段５６に正の信号が送られ
る。さらに、ポテンショメータ３５ｙからの出力信号が
、基準電圧Ｖ３　　（レバー右方向の最大操作角）以内
であるので、コンパレータ５５ｂから信号選択手段５６
に作動画（ＯＮ）の信号が送られる。また、ポテンショ
メータ３５ｙからの出力信号か基準電圧■、（レバー左
方向の最大操作角）以内でもあるので、コンパレータ５
５ａから信号選択手段５６に作動画（ＯＮ）の信号が送
られる。

この場合、信号選択手段５６に入力される各信号間に矛
盾がないので、信号選択手段５６から正操作側の信号発
生器５７ｂに作動信号か出力され、信号発生器５７ｂが
作動される。そして、この信号発生器５７ｂから前記差
動アンプ５２て求められたレバー操作角に応した制御信
号（第８図参照）が出力され、その制御信号か出力端子
５８ｂを経て第４図の電磁比例減圧弁６１ｂに入力され
る。

これにより電磁比例減圧弁６１ｂからレバー操作角に応
じたパイロット圧が出力され、そのパイロット圧でコン
トロールバルブ６が切換えられる。

この結果、アクチュエータ（図示省略）が正方向に作動
され、たとえばブーム上げ等の作業か正常に行われる。

次に、上記レバー１の右方向の操作中において、たとえ
ばポテンショメータ３５の電源（＋）側の接続部あるい
は出力側の接続部等にコネクタの接触不良、離脱、断線
等の電気的トラブルが発生した場合、ポテンショメータ
３５からの出力が零になる。このとき、レバー１は右方
向に操作されており、スイッチ３６ｂからチャタリング
防止器５１ｂを経て信号発生器５６にレバー１の右方向
操作信号が入力されている。これに対し、差動アンプ５
２からは基準電圧ｖ２よりも低い負の信号が出力される
。このため差動アンプ５２から出力された負の信号が反
転アンプ５３により正の信号に反転され、その信号が負
操作用の信号発生器５７ａに送られる。ただしこの場合
、差動アンプ５２からの出力信号が負のため、コンパレ
ータ５４から信号選択手段５６に負の信号が送られる。

また、ポテンショメータ３５ｙからの出力信号が零で、
基準電圧ｖ３以下であるので、コンパレータ５５ｂから
信号選択手段５６に作動画（ＯＮ）の信号か出力される
か、ポテンショメータ３５７からの出力信号が基準電圧
■１未満でもあるので、コンパレータ５５ａから信号選
択手段５６に作動不可（ＯＦ　Ｆ）の信号が送られる。

この場合、信号選択手段５６に入力される信号間に矛盾
が生じることになる。このため信号選択手段５６から各
信号発生器５７ａ、５７ｂに対し、いずれもＯＦＦの信
号が出力され、篤４図の電磁比例減圧弁６１ａ、６１ｂ
はいずれも作動せず、コントロールバルブ６が中立位置
に戻される。

このようにレバー１の右（正）方向の操作中に、ポテン
ショメータ３５ｙの電源側もしくは出力側に電気的トラ
ブルが生じてその出力が零になっても、コントローラ５
から負の操作信号が出力されることはなく、レバー中立
位置の時に相当する信号が出力される。この結果、コン
トロールバルブ６か中立位置に戻されるので、アクチュ
エータが直ちに停止され、ブームが急降下することなく
、直ちに停止される。

また、上記の作業中に、ポテンショメータ３５のアース
（−）側に上記のような電気的トラブルが発生した場合
、ポテンショメータ３５からはその電源電圧に近い高電
圧が出力される。このため差動アンプ５２から正操作用
の信号発生器５７ｂにレバー１を右方向へフルストロー
ク以上に操作したかのような正の信号が出力され、かつ
、コンパレータ５４から信号選択手段５６に正の信号が
出力され、コンパレータ５５ａからも信号選択手段５６
に作動画（ＯＮ）の信号が出力されることになる。しか
しこの場合、ポテンショメータ３５ｙからの出力信号が
基準電圧ｖ３を超えてしまうため、コンパレータ５５ｂ
から信号選択手段５６に作動不可（ＯＦＦ）の信号が出
力される。

この場合も、信号選択手段５６に入力される信骨間に矛
盾が生じることになる。このため信号選択手段５６から
各信号発生器５７ａ、５７ｂに対し、いずれもＯＦＦの
信号が出力され、第４図の電磁比例減圧弁６１ａ、６１
ｂはいずれも作動せず、コントロールバルブ６が中立位
置に戻される。

このようにレバー１の右（正）方向の操作中に、ポテン
ショメータ３５ｙのアース（−）側に電気的トラブルが
生じてその出力が必要以上に高くなっても、コントロー
ラ５からレバー操作角以上の操作信号が出力されること
はない。そして、コントローラ５からレバー中立位置の
時に相当する信号が出力される。その結果、コントロー
ルバルブ６が中立位置に戻され、アクチュエータが直ち
に停止され、ブームが急上昇することなく、直ちに停止
される。

なお、レバー１が中立位置の時、および左方向に操作し
ている時、さらに、前後いずれかに操作して他のアクチ
ュエータを作動させている時に、上記のような電気的ト
ラブルが発生した場合も上記とほぼ同様の制御が行われ
、機械か予期せぬ方向に動くことが確実に防止される。

第９図は上記装置に反力制御手段を設けた場合の実施例
を示している。第９図において、６２はアクチュエータ
の作動状態たとえば負荷圧力を検出するセンサ、６３ａ
、６３ｂは電磁比例減圧弁、６４は油圧源を示し、電磁
比例減圧弁６３ａ、６３ｂの二次側から出力されるパイ
ロット圧を、前記ケーシング２に設けられたばね室４２
ａ、４２ｂに入力させるようにしている。

この実施例において、レバー１を右方向に操作すると、
上記と同様の作用によりコントロールバルブ６が切換え
られ、アクチュエータ（図示省略）が正方向に作動され
る。このとき、アクチュエータの作動状態たとえば負荷
圧力等がセンサ６２により検出され、その検出信号がコ
ントローラ５に入力される。コントローラ６は、前記ア
クチュエータの作動状態に応じた電気信号を電磁比例減
圧弁、この場合は６３ｂに出力する。これにより電磁比
例減圧弁６３ｂからアクチュエータの作動状態に応じた
パイロット圧が出力され、そのパイロット圧がばね室４
２ｂに入力される。

ここで、当初はレバー１の右方向の操作により作動部材
１１が同方向に回動され、この作動部材１１によりブツ
シュロッド４ｂがばね４５ｂに抗して押し下げられてい
るが、前記パイロット圧がばね室４２ｂに入力されるこ
とにより、ブツシュロッド４ｂが突出方向に付勢され、
前記作動部材１１およびこれと一体のレバー１に、これ
を中立位置に押し戻そうとする力つまり操作反力が作用
する。この場合、アクチュエータの作動状態に応じたパ
イロット圧がばね室４２ｂに入力されるので、前記操作
反力がアクチュエータの作動状態に応じて制御されるこ
とになる。従って、オペレータかレバー１を操作してい
る手で、操作反力の変化を感知することにより、アクチ
ュエータの作動状態たとえば動き初め、負荷圧力の大き
さ等を容易に知ることができる。

なお、レバー１を左方向に操作する場合も上記と同様の
作用により操作反力が制御され、アクチュエータの負方
向の動き等を容易に知ることができる。

上記実施例において、ポテンショメータ３５ｘ。

３５ｙは回転型に限らず、直動型のものを用いてもよい
。また、上記実施例では１本のレバー１により前後方向
と左右方向の２系統の操作を行うようにしているが、本
発明の装置は、前後または左右のいずれか１系統の操作
のみを行うものにも適用できる。

また、上記実施例ではレバー１の左右方向の操作により
ブームの上げ、下げを行う場合について説明したが、レ
バー１の操作方向およびレバー１の操作対象とするアク
チュエータならびに作業機械は、上記実施例に限定され
ず、任意に選定できるものであり、本発明の装置は、油
圧ショベルのブーム、アーム、パケットあるいは油圧ク
レーンのブーム、巻上用ロープその他の建設機械の操作
用に適用できるものである。

〔発明の効果〕

以上のように本発明は、レバーの正、負２方向の操作量
を１個のポテンショメータで検出するので、ポテンショ
メータを２個用いる場合に比べてコストダウンを図るこ
とができ、かつ、故障も少なくできる。しかも、レバー
操作により作業を行なっている途中で、ポテンショメー
タ等に対する電気的配線の切断、コネクタの接触不良や
離脱等の電気的トラブルが発生した場合、制御手段から
レバーが中立位置の時に相当する制御信号を出力し、コ
ントロールバルブ等を直ちに中立位置に戻す等により、
機械が予期せぬ方向に作動するのを確実に防止でき、ま
た、機械を直ちに停止させることができ、安全性を大幅
に向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の実施例を示す断面図、第２図はレ
バーとポテンショメータ等の位置関係を説明するための
概略平面図、第３図はカムと操作方向検出スイッチとの
位置関係を示す説明図、第４図は制御系の概略ブロック
図、第５図はコントローラによる制御の具体例を示すブ
ロック図、第６図はレバー操作角とポテンショメータの
出力との関係を示す図、第７図はレバー操作角と操作力
−操作角とコントローラの出力との関係を示す図、第９
図は本発明の別の実施例を示す断面図である。 １・・・レバー　２・・・ケーシング（支持部材）、３
ｘ、３ｙ・・・アーム、３４ｘ、３４ｙ−−−カム、３
５ｘ、３５ｙ・・・ポテンショメータ、３６ａ、３６ｂ
。 ３６ｃ、３６ｄ・・・操作方向検出スイッチ、５・・・
コントローラ、６・・・コントロールバルブ、６１ａ。 ６１ｂ・・・電磁比例減圧弁。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．支持部材に中立位置から正方向と負方向に回動自在
   に支持されたレバーと、レバーを中立位置に付勢する中
   立復帰ばね機構と、レバーの操作方向検出スイッチと、
   レバーの操作量に応じた電気信号を出力するポテンショ
   メータと、上記操作方向検出スイッチからの信号とポテ
   ンショメータからの信号とを入力して両信号に矛盾がな
   いか否かを判別し、矛盾がないときはレバーの操作方向
   および操作量に応じた制御信号を出力し、矛盾があると
   きはレバーが中立のときに相当する制御信号を出力する
   制御手段とを備えていることを特徴とする電気式コント
   ロールレバー装置。
2. ２．上記ポテンショメータは１個で、レバーが中立から
   負方向の操作量に比例して漸減し、正方向の操作量に比
   例して漸増する電気信号を出力することを特徴とする請
   求項１記載の電気式コントロールレバー装置。