JPH03232001A - 同期位置決めユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は舞台機構や一般産業機械などの分野におけるＡ
Ｃサーボモータ、ＤＣサーボモータ１．インバータなど
の多軸の同期位置決め制御方法に関する 〔従来の技術と問題点〕 従来、同期位置決めの制御は高精度の追従性が要求され
る場合、車軸のディジタルサーボ制御機器を、その都度
４．改造して組み合わせたり、１つのＣＰＵが複数軸の
サーボモータを同時に制御する多軸コントローラを使用
する方法で実見（、できた。

こうしたシステムでは処理時間や、配線距離の問題から
軸数の制限をせざるを得なくなり、８軸以下などの比較
的台数の少ない用途にｌｉｄられてきた。すなわち、軸
数が多くなると追従性の精度が犠牲にならざるを得なか
った。

一方、上述した舞台装置などの分野においては１００軸
程の吊り機構や迫り機構の同期運転を行ったり、生産ラ
インや加工ラインのトランスファー装置などにおいても
８軸以上の同期運転が要求されている。また、単に決め
られた複数軸が同期運転を行うだけでなく、全体の軸の
中から任意のグループが毎回選択され、同期運転を行っ
たり、自己のグループが上昇中に相手グループが下降す
るなど複数のグループが同時に同期運転を行うことが要
求されている。

本発明の目的は上述のような多種多彩の要求に対して、
単独運転から８軸以上の同期運転まで可能な位置決めコ
ントローラを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の同期位置決めユニットは外部の上位コンピュー
タから与えられる移動距離、速度、加減速時間などのパ
ラメータにより位置決めのための指令パルス信号を発生
する手段と、 その指令パルス信号を選択ゲートを介して外部のバスに
出力する手段と、 外部のバスから入力される他の同期位置決めユニットが
出力した指令パルス信号を選択ゲートを介して内部にと
り込む手段と、 とり込んだ指令パルス信号を与えられた比率により分周
する手段き、 モータ軸または機械に取り付けられたパルス発生器より
送られる位置フィードバックパルスを与えられた比率に
より分周する手段と、 その位置フィードバックパルスを選択ゲートを介して外
部のバスに出力する手段と、 外部のバスから入力される他の同期位置決めユニットが
出力した位置フィードバックパルスを選択ゲートを介し
て内部にとり込む手段と、とり込んだ位置フィードバッ
クパルスを与えられた比率により分周する手段と、 自分自身が発生する指令パルス信号と、外部のバスより
入力し、分周された後の指令パルス信号と、外部のバス
より入力し、分周された後の位置フィードバックパルス
の３つの信号から偏差カウンタの払い出しパルスを選択
する手段と、その払い出しパルスと自分自身の分周され
た後の位置フィードバックパルスの偏差を速度指令とす
る手段と、 自分自身の分周された後の位置フィードバックパルスと
外部のバスより入力し、分周された他の同期位置決めユ
ニットの位置フィードバックパルスの偏差を選択ゲート
を介して速度補正とする手段と、 自分自身の分周された後の位置フィードバックパルスと
外部のバスより入力し、分周された他の同期位置決ｙ〕
ユニットの位置フィードバックパルスの偏差がある設定
値以上になった場合に偏差オーバーとして検出する手段
と、 自分自身の偏差カウンタの溜りパルスがある設定値量」
−になった場合に偏差オーツ＜−とじて検出する手段と
、 自分自身のメモリチェックやウォフチドッグなどの自己
診断により異常を検出する手段と、自分自身に接続され
た速度指令によってモータを駆動するドライバなどの外
部の異常を入力する手段と、 これらの偏差オーバーや異常をアラーム信号として選択
ゲートを介して外部のバスに出力する手段と、 自分自身のアラーム信号と外部のバスにより入力される
アラーム信号により非常停止する手段と、予め決められ
たグループが高速で同時スタートできるように、外部の
バスより送られるスタート信号で位置決めスタートがで
きる手段を有している。

〔作用〕

第１図は同期位置決めユニットの構成を示すものである
。

速度指令はＤ／Ａ６を介して出力され、ＡＣサーボモー
タ、ＤＣサーボモータ、インバータすどのモータを駆動
する。また、動作パターンの逐次人出力部２を介して接
続された上位コンピュータより指示される。

１つのユニットが決められた１つの軸を制御するため、
必要な軸数だけのユニットが予め用意される。

高精度な同期が要求される場合はまず全体の軸から同期
運転を行うために選択されたグループの中で同期の基準
となるマスクのユニットが決定される。マスクが決まる
とその他のユニットはマスクに追従するスレーブとなる
。同期位置決めユニットがマスクとして動作するかまた
はスレーブとして動作するかは上位コンピュータが決定
する。

マスクとなる同期位置決めユニットの制御部１は上位コ
ンピュータより送られる移動距離、速度、加減速時間な
どのパラメータから動作パターンを求め周期を速度とし
て移動距離分だけ指令パルス発生４を介してパルスを出
力する。この指令パルスが自分自身の偏差カウンタ５へ
送られると共に、外部のバスＡまたはバスＢを介してス
レーブとなる同期位置決めユニットの偏差カウンタ５へ
送りこまれ、Ｄ／Δ６によりＤ／Ａ変換された後、速度
指令としてモータ駆動用ドライバに出力される。

動いた距離分だけのパルスが位置検出用エンコーダから
入力し、偏差カウンタ５にフィードバックされると共に
マスクからは外部のバスＣまたはバスＤを介してスレー
ブとなる同期位置決めユニットへ送られる。

各軸のベルトや吊り装置のヒモなどの伸び具合やギア比
の微妙な違いによる移動距離の誤差分は分周回路２５に
よって各軸で調整できる。

スレーブとなる同期位置決めユニットはバスＣまたはバ
スＤを介してマスクから送られる位置フィードバックパ
ルスより基準現在値８を求め、自分自身の補正された後
の位置フィードバックパルスから割り出したフィードバ
ックパルス現在値７と比較する。この偏差分が偏差カウ
ンタ５の出力とＯＲされ、Ｄ／Ａ６に入力することによ
り速度補正される。

こうした速度補正はシステムによってはハンチングを起
こすなどかえって逆効果となるため、フィードバック現
在値７と基準現在値８の偏差を求める比較１０において
ゲイン比を変えたり、ある偏差量上にならないと偏差分
を出力しないように不感帯を設けるなどの処理を行って
いる。

上述の方式により同一距離を同一時間で位置決めする距
離同期において高精度な追従を実現することができる。

一方、異なる距離を同一時間で位置決めする時間同期の
場合は、最も高速となる軸の同期位置決めユニットがマ
スクとして選択される。スレーブとなる同期位置決めユ
ニットでは、外部のノくスΔまたはＢを介して送られる
マスクからの指令ノでバス分周回路２４及び２６でマス
タとの移動距離の比率に応じて分周される。その他の動
作は基本的には距離同期の場合と同じである。

また、上述の動作はマスクの指令パルスにスレーブが同
期するケースとして説明したが、スレブとなる同期位置
決めユニットでは偏差カウンタ５へ送り込む指令パルス
を選択ゲート２３を切り換えることによりマスクから外
部のバスＣまたはノくスＤを介して送られた位置フイー
ドノイ・ンクノ＜）レスとすることができる。この方法
ではマスク軸の実際に動く距離に同期するため、マスク
との追従性をさらに高めることができる。

マスクの位置フィードバックパルスに追従する方式にお
いて、距離同期とするか、時間同期とするかの選択は分
周回路２６で行う。分周回路２６の分周比を１：１にす
れば距離同期となり、最も高速なマスクとの移動距離の
比に応じて分周比を設定すれば時間同期となる。分周回
路２４〜２６の分周比は上位コンピュータから自由に設
定できる。

これまでマスクの指令パルスに同期するケースと位置フ
ィードバックパルスに同期するケースについて述べたが
、もう一つの同期方法として選択ゲート２３を切り換え
ることにより各軸の制御部が同時スタートして同一時間
内に自分自身の偏差カウンタに指令パルスを送り込む方
法を選択することができる。この場合は各軸のＣＰＵの
スキャンのバラツキなどの理由から上の２つのケースよ
りは追従の精度が落ちるが、複数のグループが無制限に
同時に同期運転ができるなどのメリットがある。本発明
では上述の方法での精度を高める手段として、外部にス
タート信号のバスＥを準備し、任意の軸が出力したスタ
ート信号をその他の軸がバスＥを介して直接入力するこ
とにより少なくとも数ｍ５ｅｃ以内に指令パルスの払い
出しを始めることができる。

上位コンピュータから予め移動距離、加減速時間、移動
時間を設定しておけば、各軸が同一タイミングでスター
トし、同一タイミングで停止するように各軸の制御部１
で速度を自動的に計算し、指令パルス発生４に伝える。

この場合、移動距離が同じであれば距離同期となり、移
動距離が異なれば時間同期となる。

また、スタート信号を出力することを除いてはマスクと
スレーブの関係は存在しない。

同期運転を行う場合にどれかの軸が非常事態で停止した
場合にどう処置するかを考慮しておく必要がある。ある
場合には早急に全軸を停止させたりある場合には他の軸
はそのまま運転を続けるなどいろんなケースが考えられ
る。これを選択するのが選択ゲー）２１である。

非常事態を検出するのは偏差オーバー２７．２８及び自
己診断１１である。偏差オーバー２７は偏差カウンタ５
の溜りパルスがある設定値以上になった場合にアラーム
を出す。偏差オーバー２Ｂは比較１０においてフィード
バック現在値７と基準現在値８の偏差をチエツクし、あ
る設定値以上となった場合にアラームを出す。自己診断
１１は制御部１が行うメモリチェックやウォッチドッグ
などの自己診断によりアラームを出す。これらのアラー
ムをアラーム用バスである外部のバスＦに出力するかし
ないかは選択ゲート２１で決定する。

偏差オーバー２７は主にマスクとなる同期位置決めユニ
ットが使用したり上述した各軸が同時スタートで自分自
身の偏差カウンタへ指令パルスを出力するケースの場合
に使用する。偏差オーバー２８はマスクの指令パルスや
位置フィードバックパルスに追従するケースの場合にス
レーブとなる同期位置決めユニットで使用する。

選択ゲート２２は外部のバスより送られるスタート信号
やアラーム信号により、自分自身が同時スタートしたり
、非常停止したりするかどうかを選択するためにある。

第２図にバスＡ〜バスＦの接続方法として１つのバス接
続例を示す。最大３０ユニツトが接続可能であるが、第
３図のように中継器を次々に接続していくことにより３
０台以上の同期位置決めユニットを一つの伝送ラインに
乗せることができる。また、バスＡ〜バスＦと上位コン
ピュータとの人出力インタフェースが分離されているこ
とから複数台の上位コンピュータで制御されている同期
位置決めユニットのバスＡ〜バスＦを一つの伝送ライン
で結び、同期運転を行うことができる。

また、偏差カウンタ５の手前には手動パルス発生器より
のパルスが受けつけられることができる入力を用意して
いる。選択ゲート２３からの指令パルスに加算されて偏
差カウンタ５に入力され、移動距離の手動補正が可能と
なっている。選択ゲート２３からの指令パルスがない時
は、手動パルス発生器からの信号だけで動くことも可能
である。

また、自動運転中に速度が変更できるように、上位コン
ピュータから制御部１に対して速度が設定できるオーバ
ライド機能を有している。

各現在値や偏差カウンタの内容、偏差カウンタへの指令
現在値などの情報も上位コンピュータから読み出すこと
ができる。

また、上位コンピュータとのインターフェースはパラレ
ルバス方式で行うものと通信で行うものの２種類を準備
している。

外部の位置検出用エンコーダもアブソリュート型エンコ
ーダやインクリメント型エンコーダを使用することがで
きる。

また、クツションスタート、クツション停止のためＳ時
加減速機能を有している。

〔実施例〕

本発明の実施例を各ケース毎に図面を参照して説明する
。

ケース１　マスタの指令パルスに同期する場合第４図は
マスクの指令パルスを位置決めのための基準信号として
各軸が追従する例を示したものである。同期位置決めユ
ニット１はマスクとなり、同期位置決めユニット２及び
その他のユニットがスレーブとなる。スレーブの動作は
同期位置決めユニット２で代表して説明する。

以下ステップをおって説明する。

（ステップ１） まず上位コンピュータは入出力部２，２ポートＲＡＭ３
を介して、各同期位置決めユニットの制御部１に対して
マスクかスレーブかを指定する。

上位コンピュータはマスクとなる同期位置決めユニット
１に対し移動距離、加減速時間１速度などのパラメータ
を入出力部２，２ポー）ＲＡＭ３を介して制御部１に伝
えると共に、マスクの基準となる指令パルスに対する移
動距離の比、すなわち分周回路２４１分周回路２６の分
周比をスレーブとなる同期位置決めユニット２に対し入
出力部２゜２ボー）ＲＡＭ３を介して制御部１に伝える
。この時、移動距離の比が１：１になれば距離同期とな
り、１：１／Ｎとなれば時間同期となる。

（ステップ２） 上位コンピュータはマスクとなる同期位置決めユニット
１に対し、人出力部２．２ポー）ＲＡＭ３を介して制御
部１にスタート信号を送り、同期運転を開始する。

（ステップ３） マスクとなる同期位置決めユニット１の指令パルス発生
４は同期を速度とし、パルス数を移動距離として選択ゲ
ート２３へ指令パルスを出力する。

また、選択ゲー）１３を介してバスＡへ指令パルスを出
力する。

スレーブとなる同期位置決めユニット２はバス八より入
力される指令パルスを選択ゲート１４を介して分周回路
２４・＼送る。分周回路２４では予め設定された移動距
離の比に応じて指令パルスを分周し、選択ゲート２３へ
送る。

選択ゲート２３を出た指令パルスが偏差カウンタ５に送
られ、偏差カウンタ５の溜りパルス量がＤ／Ａ６によっ
てアナログ信号に変換され速度指令としてモータ駆動用
ドライバに送られるのはマスク、スレーブ共に共通する
動作である。

また、各軸共に移動量が位置検出用エンコーダからエン
コーダインタフェース９を介してフィードバックされる
。

分周回路２５は微妙に異なる各軸の移動距離の誤差分を
補正するためのものである。

分周回路２５を通った位置フィードバックパルスはフィ
ードバック現在値７と偏差カウンタ５へ送られる。

マスクとなる同期位置決めユニット１の位置フィードバ
ンクパルスは選択ゲート１７を介してバスＣへ出力され
る。

スレーブとなる同期位置決めユニット２は選択ゲー［９
を介してバスＣより位置フィードバンクパルスを入力［
７、）め設定された移動距離の比に応じ−Ｃ分周回路２
（４で分周した後是準現在値８へ送る。

また、比較１０においてフィードバック現在値７と基準
現在値８の偏差を求め偏差カウンタ５の出力に対して偏
差分を速度補正として加算するよ共に偏差分がある設定
値以上になると偏差オーツ＼−２８によりアラームとし
て選択ゲート２１に送られる。

マスクとなる同期位置決めユニット１では偏差オーバー
２７により偏差カウンタ５の溜りパルスがある設定値以
上になるとアラームとして選択ゲート２１に送られる。

これらのアラーム信号と各軸の自己診断の結果、判定さ
れたアラーム信号が選択ゲー）２１を介してバスＦへ送
られる。

各同期位置決めユニットは、バスＦより選択ゲート２２
を介して入力するアラーム信号により一斉に非常停止す
ることができる。

また、自分自身のアラーム信号でなければ無視１７てそ
のまま運転を継続することができる。

なお、マスクの指令パルス発生４より出力される指令パ
ルスは選択ゲート１３の代わりに選択ゲト１５を介して
バスＢを通り、スレーブでは選択ゲート１４の代わりに
選択ゲー）Ｌ６を介して分周回路２４へ入力させること
も可能である。

また、マスクの分周回路２５を介して入力される位置フ
ィートノ・ツタパルスは選択ゲート１７の代わりに選択
ゲート］８を介してバスＤを通り、スレブでは選択ゲー
ト１９の代わりに選択ゲート２０を通り、分周回路２６
へ入力させることも可能である。

上述のように指令パルス用ではバスΔ、バスＢヲ、位置
フィードバックパルス用ではバスＣ，バスＤを有してい
るため２つのグループまで同時に同期運転を行うことが
できる。

第５図はマスクの位置フィードバックパルスを位置決め
のための基準パルスとして各軸を追従する例を示したも
のである。

同期位置決めユニット１はマスクとなり、同期位置決め
ユニット２及びその他のユニットがスレブとなる。スレ
ーブの動作は同期位置決めユニット２で代表して説明す
る。

以下ステップをおって説明する。

（ステップ１） まず上位コンピュータは入出力部２，２ポートＲＡＭ３
を介して各同期位置決めユニットの制御部１に対してマ
スクかスレーブかを指定する。

（ステップ２） 上位コンビ二一夕はマスクとなる同期位置決めユニット
１に対し、移動距離、加減速時間、速度などのパラメー
タを人出力部２．２ポー）ＲＡＭ３を介して制御部１に
伝えると共に、マスクの基準となる指令パルスに対する
移動距離の比、すなわち分周回路２６の分周比をスレー
ブとなる同期位置決めユニット２に対し、入出力部２．
２ポ一トＲＡＭ３を介して制御部１に伝える。この時、
速度比が１：１になれば距離同期となりｌ：１／Ｈにな
れば時間同期となる。

（ステップ３） 上位コンピュータはマスクとなる同期位置決めユニット
１に対し、人出力部２．２ポ一トＲΔＭ３を介して制御
部１にスタート信号を送り、同期運転を開始する。

マスクとなる同期位置決めユニット１の指令パルス発生
４は周期を速度とし、パルス数を移動距離として選択ゲ
ート２３へ指令パルスを出力する。

また、選択ゲート２３を出た指令パルスは偏差カウンタ
５に送られ、偏差カウンタ５の溜りパルス―がＤ／Ａ　
６によってアナログ信号に変換され、速度指令としてモ
ータ駆動用ドライバに送られる、１マスタとなる同期位
置決めユニット）に対して位置検出用エンコーダから送
られる位置フィードバックパルスはエンコーダインタフ
ま−ス９、分周回路２５を介してフィードバック現在値
７及び偏差カウンタ５に入力する。

また、選択ゲー１１．７を介してバスＣ゛へ位置フづド
パツクパルスを出力する。

スレーブきなる同期位置決めユニット２はバスＣ１より
入力される位置フィードバックパルスを選択ゲート１９
を介して分周回路２６へ送る。分周回路２６では予め設
定された速度比に応じて位置フィードバックパルスを分
周し、選択ゲー用・２３及び基準現在値８へ送る。

選択ゲート２３を出た指令パルスカイ偏差カウンタ５、
Ｄ　／　Ａ　６を介してモータ駆動用トラ・イバに速度
指令として出力されるのはマスク七同様である、また、
位置検出用エンコ一ダからの位置フィードバックパルス
がユンコーダインタフェース９、分周回路２５を介１−
て、フィードバック現在値７、偏差カウンタ５に入力さ
れるのもマスクと全く同じである。

マスク、スレーブ共に分周回路２５は微妙に異なる各軸
の移動距離の誤差分を補正するためのものである。

スレーブとなる位置決めユニット２では比較１゜におい
てフィードバック現在値７と基準現在値８の偏差を求め
偏差カウンタ５の出力に対して偏差分を補度補正きして
加算すると共に、偏差分がある設定値以上になると偏差
オーバー２８によりアラームとして選択ゲート２１に送
られる。

７スタとなる同期位置決めユニット１ては、偏差オーバ
ー２７により偏差カウンタ５の溜りパノ；・入力くある
設定値男１−になるとアラームとしてｉ’Ａ択ゲト２１
に送られる５、、−れらのアラーム信号と各軸（、−＼
ｒＶ已診断の肥果、判定されたアラーム信号が選択ｌｙ
’−）２＋を介してバスＦへ送られる。

各同期位置決めコーーーーツトはバスＦより遊択ゲート
２２を介して入力するアラーム信号により一斉に非常停
止することができる。

また、自分自身のアラーム信号でなければ無視してその
まま運転を継続することができる。

なおマスクよりスレーブへ送られる位置フィードバック
パルスは選択ゲート１７の代わりに選択ゲート１８を介
してバスＤを通り、選択ゲー［９の代わりに選択ゲート
２０を介して分周回路２６へ入力させることも可能であ
る。

上述のように位置フィードバックパルス用としてバスＣ
，バスＤを有しているため、２つのグループまでが同時
に同期運転を行うことができる１、第６図は各軸の制御
部１が同時スタートで指令パルスを発生し、同一時間で
位置決めする方法により同期をとる例を示したものであ
る。

この実施例ではマスクとスレーブの関係は成立しない。

各同期位置決めユニットは基本的には同じ動作を行う。

以下ステップを追って説明する。

（ステップ１） まず上位コンピュータは人出力部２□　２ポートＲＡ　
Ｍ　３を介して制御部１に移動距離、加減速時間、全て
の軸に同一の移動時間などのパラメータを送る。

（ステップ２） 制御部１はＬ位コンピュータから送られたパラメータか
ら同一時間で移動するための速度を計算する。移動距離
が同じであれば距離同期となり、移動距離が異なれば時
間同期となる。

（ステップ３） 上位コンビ、−タは同期運転を行なう同期位置決めユニ
ットの中から１つを選択し、入出力部２２ボートＲＡＭ
３、制御部１、出力１２を介ｊ２て外部のバスＥヘスタ
ート信号を出力する。

各軸の同期位置決めユニットの制御部１はバスＥから選
択ゲート２１を介して入力するスタート信号により、す
ばやく応答し、できるだけ同一タイミングで選択ゲート
２３へ指令パルスを出力する。

選択ゲート２３を出た指令パルスは偏差カウンタ５に送
られ、偏差カウンタ５の溜りパルス量がＤ／Ａ６によっ
てアナログ僧号に変換され、速度指令として、モータ駆
動用ドライバに送られる。位置検出用エンコーダからの
位置フィードバックパルスはエンコーダインタフェース
９、分周回路２５を介してフィードバック現在値７及び
偏差カウンタ５に入力する。

分周回路２５は微妙に異なる各軸の移動距離の誤差分を
補正するためのものである。偏差オーバー２７では偏差
カウンタ５の溜りパルスをチエツクし、ある設定以上に
なればアラームとして選択ゲート２ｊへ送る。また、メ
モリチェックやウォンチドッグなどの自己診断の結果、
判定されたアラームも選択ゲート２１へ送られ、これら
のアラーム信号がバスＦへ出力される。

各同期位置決めユニットはバスＦより選択ゲト２２を介
して入力されるアラーム信号により一斉に非常停止する
ことができる。

また、自分自身のアラーム信号でなければ無視してその
まま運転を継続することができる。

ケース３は複数のグループが制約なく同時に同期運転を
行うことができる。

上述の作用及び実施例は高速指令アナログ信号にて出力
するものについて説明したがパルスの周期にて出力する
方式にも適用できる。

また、モータ駆動用ドライバと組み合わせたユニットに
まとめた方式においても適用できる。

また、指令パルスや位置フィードバックパルスを伝送す
るための外部のバスを２つ準備している例で代表して説
明したが、３つ以上準備することによりケース１または
ケース２における複数グループの同時運転できるグルー
プ数を増やすことができる。

本発明のユニットは１ユニツトだけでも使用可能であり
、同期運転だけでなく単独運転でも使用できる。

〔発明の効果〕 以上説明したように本発明によれば、指定された軸に精
度よく追従したり、同時スタートすることにより、同期
運転が可能になるだけでなく、同期運転を行うグループ
が任意に選択できたり、複数のグループが同時に同期運
転を実行することができる。

したがって、１００軸近いモータを使用する舞台装置機
構などの制御においては、いろんな組み合わせで、また
は同一シーンで複数のグループが同時に同期運転を行う
などの機能が実現できるので、より一層の演出効果をだ
せるようになる。

また、一般産業分野における生産ラインや加工ラインの
トランスファ装置などにおいても、多軸の同期運転が要
求される場合に本発明の益するもの大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の同期位置決めユニットの構成を示すブ
ロック図、第２図は本発明のパルス信号伝送用のバスＡ
〜バスＦの構成図、第３図はパルス信号伝送用バスの拡
張方法を示す構成図、第４図はマスクの指令パルスに同
期するケースのブロック図、第５図はマスクの位置フィ
ードバックパルスに同期するブロック図、第６図は同時
スタート信号に同期するケースのブロック図である。 １・・・・・・制御部　　　２・・・・・・入出力部３
・・・・・・２ボー）ＲＡＭ ４・・・・・・指令パルス発生 ５・・・・・・偏差カウンタ ６・・・・・・Ｄ／Ａ　　　　７・・・・・・フィード
バック現在値８　・・・・・・基準現在値　　　９　・
・・・・・エンコーダインタフェース１０・・・・・・
比較　　　　１１・・・・・・自己診断１２・・・・・
・出力 １３、１４．１５．１６・・・・・・選択ゲート１７、
１８．１９．２０・・・・・・選択ゲート２１、２２．
２３・・・・・・選択ゲート２４、２５．２６・・・・
・・・・・分周回路２７、２８・・・・・・偏差オーバ
ー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 外部の上位コンピュータから与えられる移動距離、速度
   、加減速時間などのパラメータにより位置決めのための
   指令パルス信号を発生する手段と、その指令パルス信号
   を選択ゲートを介して外部のバスに出力する手段と、 外部のバスから入力される他の同期位置決めユニットが
   出力した指令パルス信号を選択ゲートを介して内部にと
   り込む手段と、 とり込んだ指令パルス信号を与えられた比率により分周
   する手段と、 モータ軸または機械に取り付けられたパルス発生器より
   送られる位置フィードバックパルスを与えられた比率に
   より分周する手段と、 その位置フィードバックパルスを選択ゲートを介して外
   部のバスに出力する手段と、 外部のバスから入力される他の同期位置決めユニットが
   出力した位置フィードバックパルスを選択ゲートを介し
   て内部にとり込む手段と、 とり込んだ位置フィードバックパルスを与えられた比率
   により分周する手段と、 自分自身が発生する指令パルス信号と外部のバスより入
   力し、分周された後の指令パルス信号と、外部のバスよ
   り入力し、分周された後の位置フィードバックパルスの
   ３つの信号から偏差カウンタへの払い出しパルスを選択
   する手段と、 その払い出しパルスと自分自身の分周された後の位置フ
   ィードバックパルスの偏差を速度指令とする手段と、 自分自身の分周された後の位置フィードバックパルスと
   外部のバスより入力し、分周された他の同期位置決めユ
   ニットの位置フィードバックパルスの偏差を選択ゲート
   を介して速度補正とする手段と、 自分自身の分周された後の位置フィードバックパルスと
   、外部のバスより入力し、分周された他の同期位置決め
   ユニットの位置フィードバックパルスの偏差がある設定
   値以上になった場合に偏差オーバーとして検出する手段
   と、 自分自身の偏差カウンタの溜りパルスがある設定値以上
   になった場合に偏差オーバーとして検出する手段と、 自分自身のメモリチェックやウォッチドッグなどの自己
   診断により異常を検出する手段と、自分自身に接続され
   た速度指令によってモータを駆動するドライバなどの外
   部の異常を入力する手段と、 これらの偏差オーバーや異常をアラーム信号として選択
   ゲートを介して外部のバスに出力する手段と、 自分自身のアラーム信号と外部のバスより入力されるア
   ラーム信号により非常停止する手段と、スタート信号を
   任意に外部のバスに出力する手段と、 予め決められたグループが高速で同時スタートできるよ
   うに外部のバスより送られるスタート信号で位置決めス
   タートができる手段とからなり、同一距離を同一時間で
   位置決めする距離同期や異なる距離を同一時間で位置決
   めする時間同期などの位置決め制御を提供する同期位置
   決め用ユニット。