JPH03237667A - 磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、磁気ディスク装置において磁気ヘッドの位置
決め機構に作用する外力を正確に補償し得る磁気ヘッド
位置決め制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来の磁気ディスク装置の磁気ヘッドの制御装置につい
ては、特開昭６１−１２０３８５号、特開昭６２−１４
９０８２号、特開昭６２−１４０２７９号、特開昭６２
−２１７４７１号公報などに記載されている。これらの
公報においては、磁気ヘッドの位置決め機構に作用する
外力を予め何らかの手段で測定して記憶しておき、これ
に相当する分を磁気ヘッド位置決め制御装置において補
償することが述べられている。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、外力は個々の磁気ディスク装置固有のものであ
り、また磁気ディスクのトラック毎に異なる値になり、
さらには稼動時間につれて変動するものであるという事
実が重要であるにもかかわらず、上記従来技術では機種
別に予め求め記憶した外力補償値を用いており、これを
個々の磁気ディスク装置のヘッド位置決め機構に加わる
実際の外力に合わせて修正しておらないので、磁気ヘッ
ドと磁気ディスクトラックとのずれ量（トラックずれ量
）を十分に小さくできないという問題があった。　本発
明は、個々の磁気ディスク装置に固有で、またトラック
毎に異なる値をとり、さらに稼動時間につれて変動する
外力を正確に補償することができる磁気ヘッド位置決め
制御装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は特許請求の範囲の
各請求項に記載の磁気ヘッド位置決め制御装置を提供す
る。

［作　　　用］ 本発明では磁気ヘッド位置決め機構に加わる外力を打消
すため機種別などで予め測定して求め記憶しておいた外
力補償量を、各個々の磁気ディスク装置において且つそ
のときどきの磁気ヘッド位置決め機構に実際に作用する
外力に合った値に修正することにより、当該側々の磁気
ディスク装置において、その後のシーク動作およびトラ
ックフォロイング動作を高精度で実行することができる
。

［実　施　例コ 以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図は本実施例に係る磁気ディスク装置の磁気ヘッド
制御装置の全体構成を示す。ｌは磁気ディスフ、２は磁
気ヘッド、３は磁気ディスク１上に形成された磁気記録
信号を記録した同心円状の複数のトラックである。磁気
ヘッド２とトラック３の中心とのずれｄに応じた信号が
磁気ヘッド２に発生するので、これを復調回路４で復調
し、トラックずれ量に相当する信号とする。５は目標と
するトラックに磁気ヘッド２を追従させるトラックフオ
ロイング動作においてトラックずれ量を零にする方向に
磁気ヘッド位置決め機構６を駆動制御するための操作量
を演算し出力するフォロイングフィルタであり、−収約
にラグ・リードフィルタが用いられる場合が多い。この
操作量は、加算手段８Ａにて後述の外力補償量と加算さ
れ、パワーアンプ７で増幅された後、可撓性プリント配
線（以下ＦＰＣという）を介して可動部を持つ位置決め
機構６へ伝達される。

一般にＦＰＣは弾力性のあるプラスチックで作成された
可撓性のフラットケーブルであるから、これは位置決め
機構６に外力Ｆを及ぼす。また稼動中では磁気ディスク
の高速回転に伴って生じる風による外力およびリトラク
トバネによる外力などもある。

このような外力は、目標トランクに磁気ヘッド２を高精
度に追従させるトラックフォロイング動作及び目標トラ
ックに磁気ヘッド２を高速で移動させるシーク動作を阻
害する大きな要因となる。

この外力は、個々の磁気ディスク装置によって異なるも
のであり、また同一磁気ディスク装置においてもトラッ
ク位置によって異なるものである。

例えば、ＦＰＣ等は特性上のばらつきがあるので、その
及ぼす外力は個々の磁気ディスク装置固有のものであり
、また、トラック位置が変わるとＦＰＣの撓み量が変わ
るのでその及ぼす外力はトラック毎に異なる値になる。

さらに、位置決め機構６やＦＰＣが温度の影響で機械的
特性が変わるものであるときは稼働時間につれて外力は
変動する。

この外力の影響を打ち消すために本実施例では、磁気デ
ィスクのトラック番号に応じて外力補償値テーブル手段
９に記憶されている外力補償値をフィードフォワードで
操作量に加える。この外力補償値は、後述の様な修正を
受ける以前には、磁気ディスク装置の機種別に、かつ各
トラック毎または所定の複数のトラック毎に予めばね秤
のような力測定器具を使って実測して求めた値を記憶さ
せておいたものである。一般に、外力はトラック位置に
よって急に大きく変化するものではないから、上記外力
補償値は各トラック毎に記憶しておくことは必ずしも必
要でなく、適当な所定の間隔を置いた複数のトラックに
ついて記憶しておけば十分であり、そうすることによっ
てメモリの節約になる。この場合、テーブル９に記憶さ
れていないトラックについては、例えば、その前後の記
憶されているトラックについての外力補償値から内挿に
よって精度良く外力補償値を求めることができる。

ところで、前述のように、外力の実際の大きさは、磁気
ディスク装置によってばらつきがあり、しかも、トラッ
ク位置によって、更には時間の経過につれて変化するも
のであるから、本実施例の制御装置では、外力補償値テ
ーブル手段９に予め記憶させである外力補償値をパソコ
ンのような上位装置から動作指令のない期間中に、第２
図に示すような下記の手順によって修正する。

まず、如上の期間中に自動的に、外力補償値を修正する
トラックの番号、すなわち、テーブル９に外力補償値が
予め記憶されているトラックの番号が与えられることに
より、トラック位置選択手段１０はそのトラックを選択
してトラック移動手段１１により磁気ヘッド２を当該ト
ラックに移動させる。これは通常のシーク動作に相当し
、スイッチＳはシーク側に閉じている。３０はシーク動
作用フィードバックラインである。このシーク動作にお
いては、磁気ヘッド２を前記の当該トラックに移動させ
る途中で、そのトラックに対応する外力補償値を外力補
償値テーブル手段９から読み出し、加算手段８Ｂにおい
てトラック位置移動手段１１からの信号にフィードフォ
ワードで加えることにより、上記シーク動作における外
力の影響を補償するようにする。

当該トラックへの移動後、スイッチＳはシーク側からフ
ォロイング側に切り換わり、選択された当該トラックで
前記のフオロイング動作用ループによりフォロイング動
作が行われる。このフオロイング動作においても、当該
トラックに対応する外力補償値が外力補償値テーブル手
段９から読み出されて加算手段８Ａにおいてフィードフ
ォワードでフォロイングフィルタ５からの操作量に加算
される。このように操作量に外力補償値を加えてなる制
御操作量で位置決め機構６を制御してトラックフオロイ
ング動作を行なう。

このトラックフオロイング動作を行っている間、復調回
路４からのトラックずれ量を、決定制御手段１６からの
サンプリング指令によりサンプラ１２がサンプリングし
、このサンプリン値を用いて平均値演算手段１３で所定
時間内のトラックずれ量の平均値を求める。ここでサン
プリングを行うのは、デディケートサーボ方式の場合に
磁気ディスクの数回転置の位置ずれ量から計算して平均
値を求める手間を減らするためである。しかし元々トラ
ックずれ量が間欠的ににしか得られないセクターサーボ
方式の場合にはサンプラ１２は不要である。

得られた平均値が、零に近い所定の範囲内の値のときに
は、外力補償が正確に行われているが、この値が正もし
くは負に大きくずれているときには、外力補償値が不足
しているか、もしくは過大であるかのいずれかである。

この場合、平均値演算手段１３からの出力値に対応する
外力補償値の修正値を修正値演算手段１４で求め、加算
手段工５において、この修正値を外力補償値テーブル手
段９から読み出した外力補償値に加算し、この加算して
得た新たな外力補償量をフォロイングフィルタ５からの
操作量に加算手段８Ａにおいてフィードフォワードで加
える。

説明の便宜上、トラックずれ量の符号と、それに対する
外力補償値の修正量の符号を第３図のように決めておく
。

トラックずれ量が零に近い所定の範囲内の値になったと
きには、その時の修正値をテーブル手段９からの当該ト
ラックにおける外力補償値に加算した結果の値を当該ト
ラックについての最終的外力補償となし、外力補償値テ
ーブル９内の当該トラックに関する内容を上記最終外力
補償値に書き換える。

以上のような動作・処理を、テーブル９内に予め外力補
償値を記憶させておいた各トラックに対して行ない、テ
ーブル９の内容を、これら各トラックについて上記と同
様にして得た最終外力補償値に書き換える。以上のシー
ケンスは決定制御手段１６の指令によって行う。

第９図は、以上の様にして外力補償値テーブル手段９の
該当するトラックのテーブルをその最終外力補償値に書
き換えることにより、外力補償値テーブル手段の内容が
修正前の値（実線で示す）から修正後の値、すなわち最
終的外力補償値（破線で示す）に書き換えられた様子を
例示したものである。以後の磁気ディスク装置の使用時
のトラックフオロイング動作及びシーク動作においては
、この書き換えられた最終外力補償値を用いる。これに
より、磁気ディスク装置使用時にフオロイング動作ばか
りでなくシーク動作においてもトラックずれ量を小さく
できる。

トラックずれ量の平均値を第３図の零に近い所定の範囲
内に収束させるための修正値を求める方法としては種々
の手順が考えられるが、その１方法を第４図（ａ）、（
ｂ）、　（ｃ）に、また別の１方法を第５図に示す。こ
れらの図は、修正値を求める手順のみを抽出して説明し
ており、第２図中の他の手順の説明は省略している。

４図（ａ）、（ｂ）、　（Ｃ）は、いわゆる２分法に基
づく手順を示す。図中、Ｐはプラス、Ｍはマイナス、２
はゼロまたはゼロに近いことを意味する。

第４図（ａ）は、まずテーブル９から読み出した外力補
償値を用いてトラックフオロイング制御を行なった場合
の手順であり、トラックずれ量の平均値が負の場合には
、次から第４図（ｂ）に示す手順で修正値を求める。ト
ラックずれ量の平均値が正の場合には、次から第４図（
Ｃ）に示す手順で修正値を求める。トラックずれ量の平
均値が零に近い所定の範囲内の場合には、外力補償値テ
ーブル手段９から読み出した値をそのまま外方補償値の
最終値とする。

第４図（ｂ）は第４図（ａ）の当初のトラックずれ量の
平均値が負の場合である。まず修正値を修正値の最大値
に選び、第２図に示した手順によりトラックずれ量の平
均値の正負を調べる。トラックずれ量の平均値が負の場
合には、これ以上修正値を大きくすることは不都合なの
で、この最大値を最終修正値とする。一方、トラックず
れ量の平均値が正の場合には、修正値を最大値×１／２
に選び直し、トラックずれ量の平均値の正負を調へる。

トラックずれ量の平均値が負の場合には、最大値ｘ　（
１／２＋１／４）に選び直し、トラックずれ量の平均値
の正負を調べる。また、トラックずれ量の平均値が正の
場合には、最大値Ｘ　（１／２−１／４）に選び直し、
トラックずれ量の平均値の正負を調べる。以下、同図（
ｂ）に示すような手順に従って、トラックずれ量の平均
値が零に近い所定の範囲内に収束するまで、修正値を選
び直すことを繰り返す。この方法によれば修正値は、予
め定めた最大値を基準として規制圧しいルールで求めら
れるので、実現が容易である。また、所定の範囲を適切
に決めておけば、必ずこのくり返しの手順が終了して、
最終的な修正値を求めることができる。

第４図（Ｃ）は第４図（ａ）の当初のトラックずれ量の
平均値が正の場合である。この場合にはまず修正値を修
正値の最小値に選び、同じく第２図に示した手順により
トラックずれ量の平均値の正負を調にる。以下、修正値
を求める手順は第４図（ｂ）の場合と同様である。

次に第５図は、別の１方法を示すフローチャートである
。先の例と同様にして所定のトラックに磁気ヘッド２を
移動させ、次にこのトラックに対応する外力補償値を読
み出して、フォロイングフィルタ５からの操作量にフィ
ードフォワードで加え、トラックフォロイング動作を行
わせる。このとき、トラックずれ量をサンプラ１２でサ
ンプリングして所定時間内のトラックずれ量の平均値を
求める。その得られた平均値が零に近い所定の範囲内に
あるときには、外力補償が正確に行われているが、この
値が正若しくは負に大きくずれている場合は、外力補償
値が不足しているか、もしくは過大の場合であるから、
そのずれの方向に応して外力補償値を順次１単位ずつ減
少もしくは増大させて、上記平均値が零に近い所定の範
囲内に入るようにする。トラックずれ量の符号とそれに
対する外力補償値の修正量の関係が第３図のように決ま
っているとすれば、トラックずれ量の平均値が正のとき
は外力補償値をｌ単位減少させ、トラックずれ量の平均
値が負のときは外力補償値を１単位増加させる。所定の
範囲を適切に決めておけば、必ずこの繰り返しの手順が
終了して、最終的な修正値を求めることができる。なお
、外力補償値のｌ単位は、制御回路がマイクロコンピュ
ータのようなディジタルコントローラであればＤＡ変換
器の最小出力によってその下限値が決まるものであり、
外力補償値の必要な精度との関係で選択することができ
る。

この方法は、先の方法に比べると、プログラムが簡単で
間違いが少ないという利点があるが、最終の修正量が求
まるまでの時間が長くなるということが懸念される。し
かし、通常、外力補償値の修正量はＤＡ変換器の最小出
力の何倍かの大きさの範囲内でばらつく程度のものであ
るから、それ程の時間を要しない。

第６図は、トラックずれ量の平均値を零に近い所定の範
囲内に、繰返しの手順なしに、収める１方法を示すフロ
ーチャートである。先の例と同様にして、磁気ディスク
１の所定のトラックに磁気ヘッド２を移動させ１次にこ
のトランクに対応する外力補償値を読み出してフォロイ
ングフィルタ５からの操作量にフィードフォワードで加
え、トラックフォロイング動作を行わせる。このときト
ラックずれ量をサンプラ１２でサンプリングして所定時
間内のトラックずれ量の平均値を求める。

このトラックずれ量の平均値と外力補償値の修正量との
関数関係を予め第３図のような形で定量的に求め・てお
けば、直ちにトラックずれ量の平均値から外力補償値の
修正量を求めることができる。

この方法は、前に示した方法と比べて繰り返しの手順が
不要であり、短い時間でできるという利点があるが、予
め第３図のような関係を求めるのに手間がかかること、
および精度が悪くなる恐れがあること、という欠点があ
る。したがって、前に示した方法と組み合わせるように
するとよい。

第７図（ａ）は、本発明の他の実施例の全体構成を示す
。同図（ａ）において第１図と同一番号のものは、同一
部分を示す。第７図（ｂ）は本実施例における外力補償
値の修正手法を示すチャートである。先の実施例と同様
にトラック位置選択手段１０でトラックを選択して、ト
ラック位置移動手段１１により、そのトラックへ磁気ヘ
ッド２を移動させる。次に、このトランクに対応する外
力補償値を外力補償値テーブル手段９から読み出して、
フオロイングフィルタ５からの操作量にフィードフォワ
ードで加え、前述した制御ループによってトラックフォ
ロイング動作を行わせる。これらのシーケンスは決定制
御手段１９で行われる。このとき、フォロイングフィル
タ５から出力されている操作量に現在の外力補償値を加
えたものからなる制御操作量のみに基づくトラックずれ
量（すなわち外力がないと仮定したときのトランクずれ
量）の理論値を外力補償理論値演算手段１７で演算する
。これを説明すると、上記の操作量＋外力補償値は、す
なわち制御操作量は、外力がないと仮定したときのヘッ
ド位置決め機構６に対して作用する力に相当するもので
あるから、これを時間で２重積分もしくは近似２重積分
することによって、外力がないと仮定したときのヘッド
位置、すなわちトラックずれ量の理論値が求められる。

ここでＳはラプラスの演算子、Ａ工、Ａ２は位置決め機
構系に対応して定められる定数である。しかし、実際に
は外力が作用しており；これが外力補償値と−Ｍしてい
ない場合には、上記のトラックずれ量の理論値と実際の
トラックずれ量に偏差が生ずる。

この偏差にもとづいて、修正値演算手段１８において外
力補償値の修正値を求め、加算手段１５において、この
修正値を外力補償値テーブル手段９から読み出した外力
補償値に加算し、フィードフォワードでフオロイングフ
ィルタ５からの操作量を加える。そしてトラックずれ量
の前記理論値と実際のトラックずれ量の偏差が零に近い
所定の範囲内の値になったときには、そのときの修正値
を加えた外力補償値を最終の外力補償値とし、外力補償
値テーブル手段９の内容をこれに書き換え。

以後のトラックフォロイング動作及びシーク動作におい
てこの書き換えた最終外力補償値を用いる。

なお、外力補償値の修正量は、簡単には、トラックずれ
量の理論値と実際の値との偏差に、所定の利得を来して
求めることができる。

第８図（ａ）は、本発明の他の実施例の全体構成を示す
。第８図（ａ）において、第１図と同一記号のものは同
−又は相当する部分を示す。第８図（ｂ）は本実施例に
おける外力補償値の修正手法を示すチャートである。先
の実施例と同様にトラック位置選択手段１０でトラック
を選択して、トランク位置移動手段工１でそのトラック
へ磁気ヘッド２を移動させる。次に、このトラックに対
応する外力補償値を外力補償値テーブル手段９から読み
出してフオロイングフィルタ５からの操作量にフィード
フォワードで加え、前述した制御ループによってトラノ
クフオロイング動作を行わせる。このとき検出された実
際のトラックずれ量に基づいて。

ヘッド位置決め機構６に作用している実際の力（フォロ
イングフィルタ５から出力されている操作量に外力補償
値を加えてなる制御操作量と外力との和）の理論値を外
力補償理論値演算手段２０において演算する。これを説
明すると、実際のトラックずれ量は実際に作用する力の
下でトラックに対するヘッド位置決め機構６の位置に相
当するものであるから、これを時間で２重微分もしくは
２重近４ｇ、微分することによって、該ヘッド位置決め
機構６に作用する実際の力、すなわち、フオロイングフ
ィルタ５から出力される操作量に外力補償値テーブル手
段９からの外力補償値を加えてなる制御操作量と外力と
の和、の理論値が求められる。ここでＳはラプラスの演
算子、Ｂ工、Ｂ２は位置決め機構に対応して定められる
定数である。上記理論値と、加算点８Ａから出力される
制御操作量（フオロイングフィルタ５からの操作量＋外
力補償値テーブル９からの外力補償値）との偏差にもと
づいて、修正値演算手段２１が外力補償値の修正値を求
める。この修正値は決定制御手段２２力＼らの指令によ
り、加算手段１５において外力補償値テーブル手段９か
ら読み出した外力補償値に加算され、この修正された外
力補償量はフィードフォワードで操作量に加えられる。

簡単には、前記偏差に所定のゲインをかけて外力補償値
の修正量とすることができる。

この修正により、トラックずれ量の偏差が零に近い所定
の範囲内の値になったときには、そのときの修正値によ
って修正された外力補償値を最終の外力補償値とし、外
力補償値テーブル手段９のテーブルをこれに書き換え、
以後のトラックフオロイング動作及びシーク動作におい
てこの書換後の外力補償値を用いる。

以上のようにして前述各実施例において外力補償値テー
ブル手段９のテーブルは、次々と新しい最終的外力補償
値に書き換えられるものであり、そのテーブルをグラフ
化すると第９図のようになる。同図において横軸はトラ
ック位置であり、ｔ工〜ｔ０は外力補償値を修正したト
ラック位置を示している。−殻内に、外力はトラック全
域に亘って直線に近い形で変化するので、必ずしも外力
補償値を各トラック毎に細かく設定する必要はなく、前
記外力補償値テーブル手段９の容量を減らす意味からは
、複数トラック置きの段階状の関数として記憶するのが
得策である。縦軸は外力補償値であり、実線が修正前の
値、破線が修正後の値を示している。このように一定の
幅、一定の傾きで修正量が求められることが多いと推測
される。

なお、外力補償値の記憶されないトラックについては、
内挿法により外力補償値を求めてもよい。

第１０図は、この書き換え済みの外力補償値テーブルを
用いて、磁気ディスク使用時に、目標トラックに対して
磁気ヘッド２を位置決めするときの全体構成を示す図で
あって、前記第１図、第７図（ａ）、第８図（ａ）のう
ち所要部分のみを図示したものである。使用時、目標ト
ラック番号が支持されると、初めにスイッチＳはシーク
に切換わり、トラック位置決め移動手段１１及びシーク
用フィードバックライン３０により当該目標トランクへ
磁気ヘッド２を移動させるシーク動作が行なわれる。こ
のシーク動作の途中で通過するトランクに応して外力補
償値テーブル手段９からの外力補償値を加算手段８Ｂに
てトラック位置移動手段１１からの信号にフィードフォ
ワードで加算して、シーク動作における外力の影響を補
償することができる。目標トランクへの移動後、スイッ
チＳはシークからフォロイングに切換わり、目標トラン
クにおいては、ヘッドがこれに追従するようにフオロイ
ングフィルタ５からの操作量を用いてフオロイング動作
を行なうのであるが、このフオロイング動作においては
、当該トラックに応じて外力補償値テーブル９から外力
補償値がフィードフォワードで加算手段８Ａにてフオロ
イングフィルタ５からの操作量に加えられるので、フオ
ロイング動作における外力の影響を補償することができ
る。

以上の説明においては、制御装置を具体的に説明するた
めに、ブロック毎に機能を分割したものを示したが、各
実施例で説明したような手順を実現するためには、これ
らをマイクロコンピュータによって実現することが得策
である。この場合には、各ブロックはディジタル演算に
なる。したがって、第７図（ａ）、第８図（ａ）に示し
た積分及び微分要素は離散時間の演算子、定数で表現さ
れるものに変換する必要がある。この−例として第１１
図は、第７図（ａ）のブロック１７を離散時間の演算子
と定数に変換したものである。第８図（ａ）についても
同様の表現ができる。

なお１以上の様にして修正され且つ書き換えられた外力
補償値テーブルの内容を、更にその後の磁気ディスク装
置の不使用時に、必要に応じ、以上と同様の仕方で、更
に新たに修正して新しい最終外力補償値に書き換えると
いう更新を繰り返せば、時間の経過につれて変化する外
力に応じた補償が行なえることは勿論である。

［発明の効果コ 以上述べたように本発明によれば、いずれかの磁気ディ
スク装置で予め測定して外力補償値テーブル手段に記憶
させた外力補償値は、各磁気ディスク装置固有で、その
トラック毎に異なり、かつ動作時間中に変化する外力に
応じて最終外力補償値修正され、この修正した最終外力
補償値を操作量にフィードフォワードで加えて位置決め
機構を制御するので、トラックずれ量を十分に小さくで
き、シーク動作の制御性能が向上してアクセス時間を短
縮できると共に、また、トラックフオロイング精度も向
上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る磁気ディスク装置の磁気ヘッド制
御装置の一実施例を示す図、第２図は同実施例に係る制
御方法及び制御装置の機能を説明するためのフローチャ
ート、第３図はトラックずれ量と外力補償値との関係を
示す図、第４図（ａ）。 （ｂ）　、　（Ｃ）は第２図における外力補償値の修正
量を演算する手順を示す図、第５図及び第６図は同じく
外力補償値の修正を行うための夫々別の具体例を示す図
、第７図（ａ）は本発明の他の一実施例の全体構成を示
す図、第７図（ｂ）はその外力補償値の修正値を求める
ためのフローを示す図、第８図（ａ）は本発明の更に他
の一実施例の全体構成を示す図、第８図（ｂ）はその外
力補償値の修正値を求めるためのフローを示す図、第９
図は外力補償値テーブルをグラフ化したものを示す図、
第１０図は書き換え済みの外力補償値テーブルを用いて
シーク動作及びフォロイング動作をするときの構成を示
した図、第Ｉ１図は第７図（ａ）のブロック１７の一例
を示す図である。 １・・・磁気ディスク　　　２・・・磁気ヘッド３・・
トランク　　　　　４・・・復調回路５・・・フォロイ
ングフィルタ ６・・・位置決め機構　　　７・・・パワーアンプ８Ａ
、８Ｂ・・加算手段 ９・・・外力補償値テーブル手段 １０・・・トラック位置選択手段 １１・・・トラック位置移動手段 １２・・・サンプラ　　　　１３・・・平均値演算手段
１４．１８，２１・・・修正値演算手段１５・・・加算
手段 １６．１９，２２・・・決定制御手段 １７．２０・・・外力補償理論値演算手段第２図 （他１名） 第 ３ 図 第 図 （ａ） 第 ５ 図 第 図 第７図 （ｂ） 第８ （ｂ） 図 第 図 第 １ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　磁気ディスクの複数のトラックのうち任意の選択さ
   れたトラックに磁気ヘッド位置決めする磁気ヘッド位置
   決め機構を制御する磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置
   決め制御装置において、選択したトラックと磁気ヘッド
   との間のトラックずれ量を検出する検出手段と、検出さ
   れたトラックずれ量からトラックフォロイング動作のた
   めの操作量を演算する手段と、磁気ヘッド位置決め機構
   に作用する外力の影響を補償するための外力補償値を複
   数の特定トラックについて記憶している外力補償値テー
   ブル手段と、選択したトラックについて外力補償値テー
   ブル手段から取り出された外力補償値と前記操作量との
   和で表わされる制御操作量を磁気ヘッド位置決め機構に
   入力して該選択されたトラックに対してトラックフォロ
   イング動作を行なわせる手段と、外力補償値テーブル手
   段に外力補償値が記憶されている前記特定トラックを選
   択して該選択された特定トラックに対して前記の様にト
   ラックフオロイング動作を行なっている期間（以下これ
   を特定期間という）に検出されたトラックずれ量からそ
   の時に磁気ヘッド位置決め機構に実際に作用する外力の
   影響を補償する最終外力補償値を演算する修正値演算手
   段と、外力補償値テーブルに記憶されている外力補償値
   を上記最終外力補償値に書き換える手段と、を具備した
   ことを特徴とする、磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置
   決め制御装置。 ２　前記の修正値演算手段は、前記特定期間に検出され
   たトラックずれ量の所定時間内の平均値を算出し、この
   平均値が所定の小範囲から逸脱しているときは、外力補
   償値テーブル手段から読出された前記選択された特定ト
   ラックについての外力補償値を上記逸脱の方向に応じて
   所定量だけ増減してなる修正外力補償値と前記操作量と
   の和で表わされる制御操作量を用いてトラックフォロイ
   ングを行なわせることを、上記増減する所定量を逐次小
   さくしながら反復し、上記平均値が上記所定の小範囲内
   に収束したときの上記修正外力補償値を最終外力補償と
   するものであることを特徴とする請求項１記載の磁気デ
   ィスク装置の磁気ヘッド位置決め制御装置。 ３　請求項２記載の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置
   決め制御装置において、前記増減する所定量を逐次小さ
   くする代わりに同じ一定の単位量として前記の反復を行
   なう磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御装置。 ４　前記の修正値演算手段は、前記特定期間に検出され
   たトラックずれ量の所定時間内の平均値を算出し、この
   平均値に対して予め定められた関数関係に基づいて最終
   外力補償値を決定することを特徴とする請求項１記載の
   磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め制御装置。 ５　前記の修正値演算手段は、前記特定期間に検出され
   たトラックずれ量と、該特定期間における前記制御操作
   量を時間に関して二重積分もしくは近似二重積分して得
   た量と、の偏差から最終外力補償値を算出するものであ
   ることを特徴とする請求項１記載の磁気ディスク装置の
   磁気ヘッド位置決め制御装置。 ６　前記の修正値演算手段は、前記特定期間に検出され
   たトラックずれ量を時間に関して二重微分もしくは近似
   二重微分して得た量と、前記制御操作量と、の偏差から
   最終外力補償値を算出するものであることを特徴とする
   請求項１記載の磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め
   制御装置。