JPH03250304A - ロボットの動作検証装置 - Google Patents
ロボットの動作検証装置Info
- Publication number
- JPH03250304A JPH03250304A JP4864890A JP4864890A JPH03250304A JP H03250304 A JPH03250304 A JP H03250304A JP 4864890 A JP4864890 A JP 4864890A JP 4864890 A JP4864890 A JP 4864890A JP H03250304 A JPH03250304 A JP H03250304A
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- JP
- Japan
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- robot
- actions
- actual
- axis
- controller
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボットの実動作と記憶装置に基く疑似動作を
比較検証するロボットの動作検証装置に関する。
比較検証するロボットの動作検証装置に関する。
（従来技術）
従来、記憶装置に記憶させたロボットの構成、各軸の動
作指令によりロボット動作シミュレータを作動し、ロボ
ットの動きを−シミュレータの画面に表示したり、アー
ムの位置・姿勢などの数値データを算出し、動作シミュ
レータのディスプレイに表示するなどの方法で検証して
いた。
作指令によりロボット動作シミュレータを作動し、ロボ
ットの動きを−シミュレータの画面に表示したり、アー
ムの位置・姿勢などの数値データを算出し、動作シミュ
レータのディスプレイに表示するなどの方法で検証して
いた。
（発明が解決しようとする課題）
上記従来技術に於てはロボット動作プログラム検証はで
きるが、教示ポイント検証は他のシステムの干渉等によ
り、ロボット周辺の環境データを数値化するのが困難で
手間もか）り正確さに欠け、又制御パラメータの決定に
時間がか工ったり、人為的ミスを引き起したりしロボッ
トの実動作を確実に検証できないという問題点があった
。
きるが、教示ポイント検証は他のシステムの干渉等によ
り、ロボット周辺の環境データを数値化するのが困難で
手間もか）り正確さに欠け、又制御パラメータの決定に
時間がか工ったり、人為的ミスを引き起したりしロボッ
トの実動作を確実に検証できないという問題点があった
。
また、ロボットの加減速に要する時間、移動時間等の詳
細なシミュレーションを実際のロボット動作と同じ時間
で行うためには、大が）すなシミュレーション装置（特
にＣＰＵに負担がかｊる）を必要としていた。
細なシミュレーションを実際のロボット動作と同じ時間
で行うためには、大が）すなシミュレーション装置（特
にＣＰＵに負担がかｊる）を必要としていた。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解決することを目的とし、ロボッ
トの構成、各軸の動きを記憶させた記憶装置に基き、ロ
ボットの動きを疑似的に検証するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置によりロボットの各軸を実動作す
る位置制御ドライバ、モータ、エンコーダ及び該実動作
とロボット制御装置よりの疑似動作とを切換ロボット制
御装置に入力する切換スイッチ、位置よみとりスイッチ
を設け、ロボット制御装置にはディスプレイを設け、ロ
ボットの各軸部の疑似動作と実動作を表示する如くした
ことを特徴とするものである。
トの構成、各軸の動きを記憶させた記憶装置に基き、ロ
ボットの動きを疑似的に検証するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置によりロボットの各軸を実動作す
る位置制御ドライバ、モータ、エンコーダ及び該実動作
とロボット制御装置よりの疑似動作とを切換ロボット制
御装置に入力する切換スイッチ、位置よみとりスイッチ
を設け、ロボット制御装置にはディスプレイを設け、ロ
ボットの各軸部の疑似動作と実動作を表示する如くした
ことを特徴とするものである。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。第
１図は全体のシステム図で、１はロボットの構成、各軸
の動きを記憶した記憶装置、２は該記憶装置に基づいて
ロボットの制御を行うロボット制御装置、３はディスプ
レイ、４はロボットの各軸の位置制御ドライバ、５はモ
ータ、６はエンコーダ、７はロボット制御装置２の位置
パルス発生機、８はドライバ切換スイッチ、９はパルス
変換機、１ｏは位置よみとり用パルス選択スイッチ、１
１は位置よみとりスイッチである。
１図は全体のシステム図で、１はロボットの構成、各軸
の動きを記憶した記憶装置、２は該記憶装置に基づいて
ロボットの制御を行うロボット制御装置、３はディスプ
レイ、４はロボットの各軸の位置制御ドライバ、５はモ
ータ、６はエンコーダ、７はロボット制御装置２の位置
パルス発生機、８はドライバ切換スイッチ、９はパルス
変換機、１ｏは位置よみとり用パルス選択スイッチ、１
１は位置よみとりスイッチである。
次に作用について説明する。
ドライバ切換スイッチ８をオンする。この時オンにして
ロボットの１の軸を実動作する。エンコーダ６側からの
位置よみとり用パルス選択スイッチＳＷ、をオンし、パ
ルス変換機９側からのスイッチＳＷ、をオフにし、シミ
ュレーション側にドライバオンを知らせてロボットの実
動作をディスプレイ３に表示する。
ロボットの１の軸を実動作する。エンコーダ６側からの
位置よみとり用パルス選択スイッチＳＷ、をオンし、パ
ルス変換機９側からのスイッチＳＷ、をオフにし、シミ
ュレーション側にドライバオンを知らせてロボットの実
動作をディスプレイ３に表示する。
次にパルス変換機９側からのスイッチＳＷ３をオンしエ
ンコーダ６側からのスイッチＳＷ４をオフにすると、ロ
ボット制御装置２の疑似動作がディスプレイ３に表示さ
れる。従って両者はシミュレーションして比較しロボッ
ト制御装置の動作が正確かどうかを検証する。比較の方
法の一例として、動作状態を記憶しておき、それを各々
再生して比較することがあげられ、また再開を２分割し
同時に再生し比較する事があげられる。また、疑似動作
を記憶しておき、実動作（ロボットの実際の動作）と同
時に比較（疑似動作を再生しながら）する事もできる。
ンコーダ６側からのスイッチＳＷ４をオフにすると、ロ
ボット制御装置２の疑似動作がディスプレイ３に表示さ
れる。従って両者はシミュレーションして比較しロボッ
ト制御装置の動作が正確かどうかを検証する。比較の方
法の一例として、動作状態を記憶しておき、それを各々
再生して比較することがあげられ、また再開を２分割し
同時に再生し比較する事があげられる。また、疑似動作
を記憶しておき、実動作（ロボットの実際の動作）と同
時に比較（疑似動作を再生しながら）する事もできる。
ロボットの各軸部にこの動作を繰返しロボット全体の動
きを検証する。その結果、記憶装置１の修正を行う。
きを検証する。その結果、記憶装置１の修正を行う。
第２図は第１図の記憶装置１とロボット制御装置２とデ
ィスプレイ３を含めたロボットシミュレーション装置の
構成図である。
ィスプレイ３を含めたロボットシミュレーション装置の
構成図である。
第３図は上記装置のフローチャートである。
ＳＷ切換動作Ａ−＋Ｓ Ｗ□、 Ｓ Ｗ、がＯＮ
Ｓ Ｗ、 、 Ｓ Ｗ３が０ＦＦＳＷ切換動作Ｂ →Ｓ
Ｗ□、 Ｓ Ｗ、がＯＦＦ ＳＷ、、ＳＷ、がＯＮ
（効 果） 本発明によると、ロボットの構成、各軸の動きを記憶さ
せた記憶装置に基き、ロボットの動きを疑似的に検証す
るロボット制御装置と５前記ロボツト制御装置によりロ
ボットの各軸を実動作する位置制御ドライバ、モータ、
エンコーダ及び該実動作とロボット制御装置よりの疑似
動作とを切換ロボット制御装置に入力する切換スイッチ
、位置よみとリスイッチを設け、ロボット制御装置には
ディスプレイを設け、ロボットの各軸部の疑似動作と実
動作を表示する如くしであるので、ロボット全体をロボ
ット制御装置により実動作させる前に、ロボットの各軸
部に実動作とロボット制御装置に基づく疑似動作をシミ
ュレーションして比較検証し、記憶装置を修正できるの
でロボットの実動作の誤動作を確実に防止できる。
Ｓ Ｗ、 、 Ｓ Ｗ３が０ＦＦＳＷ切換動作Ｂ →Ｓ
Ｗ□、 Ｓ Ｗ、がＯＦＦ ＳＷ、、ＳＷ、がＯＮ
（効 果） 本発明によると、ロボットの構成、各軸の動きを記憶さ
せた記憶装置に基き、ロボットの動きを疑似的に検証す
るロボット制御装置と５前記ロボツト制御装置によりロ
ボットの各軸を実動作する位置制御ドライバ、モータ、
エンコーダ及び該実動作とロボット制御装置よりの疑似
動作とを切換ロボット制御装置に入力する切換スイッチ
、位置よみとリスイッチを設け、ロボット制御装置には
ディスプレイを設け、ロボットの各軸部の疑似動作と実
動作を表示する如くしであるので、ロボット全体をロボ
ット制御装置により実動作させる前に、ロボットの各軸
部に実動作とロボット制御装置に基づく疑似動作をシミ
ュレーションして比較検証し、記憶装置を修正できるの
でロボットの実動作の誤動作を確実に防止できる。
又、実動作に要する時間と疑似動作に要する時間はモー
タドライバ、ロボットアームの指令値に対する追従性能
の範囲内で正確であるため、作業時間、タクトのシミュ
レーションが可能となる。
タドライバ、ロボットアームの指令値に対する追従性能
の範囲内で正確であるため、作業時間、タクトのシミュ
レーションが可能となる。
さらに、実動作と疑似動作を比較し指令値に対する制御
系、及びロボットアームの動作おくれ等の制御特性を予
め知る事ができ、それを考慮した上でロボットの動作計
画をたてる事により、より正確な動作をさせる事ができ
る。
系、及びロボットアームの動作おくれ等の制御特性を予
め知る事ができ、それを考慮した上でロボットの動作計
画をたてる事により、より正確な動作をさせる事ができ
る。
第１図は本発明全体のシステム図、第２図は第１図の記
憶装置とロボット制御装置、ディスプレイを含めたシミ
ュレーション装置の構成図、第３図は本発明のフローチ
ャート図である。 １・・・記憶装置 ２・・・ロボット制御装置 ３・・・ディスプレイ ４・・・ロボットの各軸の位置制御ドライバ５・・・ロ
ボットのモータ ６・・・ロボットのエンコーダ ７・・・位置パルス発生機 ８・・・ドライバ切換スイッチ ９・・・パルス変換機 １０・・・位置よみとり用パルス選択スイッチ１１・・
・位置よみとりスイッチ 第 図
憶装置とロボット制御装置、ディスプレイを含めたシミ
ュレーション装置の構成図、第３図は本発明のフローチ
ャート図である。 １・・・記憶装置 ２・・・ロボット制御装置 ３・・・ディスプレイ ４・・・ロボットの各軸の位置制御ドライバ５・・・ロ
ボットのモータ ６・・・ロボットのエンコーダ ７・・・位置パルス発生機 ８・・・ドライバ切換スイッチ ９・・・パルス変換機 １０・・・位置よみとり用パルス選択スイッチ１１・・
・位置よみとりスイッチ 第 図
Claims (1)
- ロボットの構成、各軸の動きを記憶させた記憶装置に基
き、ロボットの動きを疑似的に検証するロボット制御装
置と、前記ロボット制御装置によりロボットの各軸を実
動作する位置制御ドライバ、モータ、エンコーダ及び該
実動作とロボット制御装置よりの疑似動作とを切換ロボ
ット制御装置に入力する切換スイッチ、位置よみとりス
イッチを設け、ロボット制御装置にはディスプレイを設
け、ロボットの各軸毎の疑似動作と実動作を表示する如
くなしたロボットの動作検証装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4864890A JPH03250304A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットの動作検証装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4864890A JPH03250304A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットの動作検証装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03250304A true JPH03250304A (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=12809181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4864890A Pending JPH03250304A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットの動作検証装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03250304A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998024011A1 (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-04 | Fanuc Ltd | Robot control device having operation route simulation function |
| US10556343B2 (en) | 2017-08-03 | 2020-02-11 | Fanuc Corporation | Simulation device and simulation method for robot system |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP4864890A patent/JPH03250304A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998024011A1 (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-04 | Fanuc Ltd | Robot control device having operation route simulation function |
| US6463358B1 (en) | 1996-11-26 | 2002-10-08 | Fanuc Ltd. | Robot control device having operation route simulation function |
| US10556343B2 (en) | 2017-08-03 | 2020-02-11 | Fanuc Corporation | Simulation device and simulation method for robot system |
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