JPH0325094A - 船舶の接岸方法 - Google Patents
船舶の接岸方法Info
- Publication number
- JPH0325094A JPH0325094A JP16034389A JP16034389A JPH0325094A JP H0325094 A JPH0325094 A JP H0325094A JP 16034389 A JP16034389 A JP 16034389A JP 16034389 A JP16034389 A JP 16034389A JP H0325094 A JPH0325094 A JP H0325094A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- ship
- blade angle
- distance
- thruster
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
この発明は、船舶の接岸時に、接岸のための要員を必要
としない船舶の接岸方法に関する．［従来技術］ 船舶が接岸する時には、甲板の張出部（ウイング）に設
置したドップラーソナーく船舶の対地速度測定装置）指
示器により、船舶の対地速度を把握するとともに、目視
により岸壁と船舶間の距離を把握しつつ、船舶の速度お
よび岸壁までの距離に応じて、同じくウイングに設けた
スラスター制御盤により、バウスラスターおよびスター
ンスラスターの翼角を制御するようにして接岸している
．すなわち、それぞれのスラスターのモーターは運転し
放しにしておき、船舶と岸壁との距離が離れている間は
、岸壁側にスラスト力が働くようにスラスターの真角を
制御して船舶を岸壁に近づけ、岸壁が近づくにつれて、
スラスト力が働がないか岸壁とは逆方向にスラスト力が
働くように翼角を制御し、接岸時に船舶に大きな衝撃力
が働かないようにしている． ［発明が解決しようとする課題］ 上述した従来の船舶の接岸方法においては、必ずスラス
ターの翼角を制御する要員が必要であること、また接岸
技術を十分に身につけた専門家が心要であるという問題
点があり、今後船舶の自動述転化を進めていく上で障害
となっていた．この発明は、従来技術の上述のような問
題点を解消し、接岸要員を必要とせす、自動的に接岸で
きる船舶の接岸方法を提供することを目的としている． ［課題を解決するための手段］ この発明に係る船舶の接岸方法は、舷側の船首および船
尾近傍部分に、岸壁と舷側との間の距離を検出する距離
検出センサーと船舶の対地速度を検出する速度検出セン
サーとをそれぞれ設け、この距離検出センサーからの信
号に応じた目標対地速度を演算器で演算し、この対地目
標速度と速度検出センサーからの速度信号とを比較して
、その差分に応じたスラスター翼角制御信号を船首部お
よび船尾部に設けたスラスター翼角制御器に送り、スラ
スター翼角を制御して目標対地速度を維持しながら、接
岸する船舶の接岸方法である．［作用］ この発明に係る船舶の接岸方法は、舷側の船首および船
尾近傍部分に、岸壁と舷側との間の距離を検出する距離
検出センサーと船舶の対地速度を検出する速度検出セン
サーとをそれぞれ設け、この距離検出センサーからの信
号に応じた目標対地速度を演算器で演算し、この対地目
標速度と速度検出センサーからの速度信号とを比較して
、その差分に応じたスラスター翼角制御信号を船首部ｔ
−）よび船尾部に設けたスラスター翼角制ｆ１Ｍ ２ａ
に送り、スラスター真角を制御して目標対地速度を維持
しながら、接岸するようにしている．したがって、特別
に接岸要員を必要とせずに，船舶を衝撃力を受けること
なく岸壁に接岸させることができる． ［実施例］ 本発明の１実施例の船舶の接岸方法を、第１図〜第６図
ににより説明する．本例は左舷接岸の場合を示している
が、右舷接岸の場合も動揺である．本発明の１実施例の
船舶の接岸方法においては、第１図に示すように、船舶
１の舷側の船首近傍と船尾近傍に設けた距離検出センサ
ー２および３により、船舶１と岸壁４間の距離を検出す
るようにしている。また、第２図のように、船舶１の船
首近傍および船尾近傍に設けた船舶の対地速度検出セン
サー（ドップラーセンサー）５および６により、船舶ｌ
の対地速度を検出するようにしている。
としない船舶の接岸方法に関する．［従来技術］ 船舶が接岸する時には、甲板の張出部（ウイング）に設
置したドップラーソナーく船舶の対地速度測定装置）指
示器により、船舶の対地速度を把握するとともに、目視
により岸壁と船舶間の距離を把握しつつ、船舶の速度お
よび岸壁までの距離に応じて、同じくウイングに設けた
スラスター制御盤により、バウスラスターおよびスター
ンスラスターの翼角を制御するようにして接岸している
．すなわち、それぞれのスラスターのモーターは運転し
放しにしておき、船舶と岸壁との距離が離れている間は
、岸壁側にスラスト力が働くようにスラスターの真角を
制御して船舶を岸壁に近づけ、岸壁が近づくにつれて、
スラスト力が働がないか岸壁とは逆方向にスラスト力が
働くように翼角を制御し、接岸時に船舶に大きな衝撃力
が働かないようにしている． ［発明が解決しようとする課題］ 上述した従来の船舶の接岸方法においては、必ずスラス
ターの翼角を制御する要員が必要であること、また接岸
技術を十分に身につけた専門家が心要であるという問題
点があり、今後船舶の自動述転化を進めていく上で障害
となっていた．この発明は、従来技術の上述のような問
題点を解消し、接岸要員を必要とせす、自動的に接岸で
きる船舶の接岸方法を提供することを目的としている． ［課題を解決するための手段］ この発明に係る船舶の接岸方法は、舷側の船首および船
尾近傍部分に、岸壁と舷側との間の距離を検出する距離
検出センサーと船舶の対地速度を検出する速度検出セン
サーとをそれぞれ設け、この距離検出センサーからの信
号に応じた目標対地速度を演算器で演算し、この対地目
標速度と速度検出センサーからの速度信号とを比較して
、その差分に応じたスラスター翼角制御信号を船首部お
よび船尾部に設けたスラスター翼角制御器に送り、スラ
スター翼角を制御して目標対地速度を維持しながら、接
岸する船舶の接岸方法である．［作用］ この発明に係る船舶の接岸方法は、舷側の船首および船
尾近傍部分に、岸壁と舷側との間の距離を検出する距離
検出センサーと船舶の対地速度を検出する速度検出セン
サーとをそれぞれ設け、この距離検出センサーからの信
号に応じた目標対地速度を演算器で演算し、この対地目
標速度と速度検出センサーからの速度信号とを比較して
、その差分に応じたスラスター翼角制御信号を船首部ｔ
−）よび船尾部に設けたスラスター翼角制ｆ１Ｍ ２ａ
に送り、スラスター真角を制御して目標対地速度を維持
しながら、接岸するようにしている．したがって、特別
に接岸要員を必要とせずに，船舶を衝撃力を受けること
なく岸壁に接岸させることができる． ［実施例］ 本発明の１実施例の船舶の接岸方法を、第１図〜第６図
ににより説明する．本例は左舷接岸の場合を示している
が、右舷接岸の場合も動揺である．本発明の１実施例の
船舶の接岸方法においては、第１図に示すように、船舶
１の舷側の船首近傍と船尾近傍に設けた距離検出センサ
ー２および３により、船舶１と岸壁４間の距離を検出す
るようにしている。また、第２図のように、船舶１の船
首近傍および船尾近傍に設けた船舶の対地速度検出セン
サー（ドップラーセンサー）５および６により、船舶ｌ
の対地速度を検出するようにしている。
第３図は、距離検出センサー２および３からの距離信号
、および対地速度検出センサー５および６からの速度信
号によりスラスターの翼角を制御しながら接岸する場合
の．Ｘ角の制御方法を示す説明図である．翼角の制御は
、第４図に示すように，船舶１の船首部に設けたバウス
ラスタ−７の翼角と，船尾部に設けたスターンスラスク
−８の翼角とをそれぞれ別個に同じような制御を行なう
ものであり、第３図はバウスラスターまたはスターンス
ラスターのいずれか一方の翼角制御を説明するものであ
る．距離検出センサー２（３）から距離信号が、速度検
出センサー５（６〉から速度信号が、演算器９に入力さ
れる．また、スラスタ−７（８）の翼角検出器１０（１
１）からの翼角信号が同じく演算器９に入力される．演
算器９により距離信号に応じた目標対地速度が演算され
る．そしてこの対置目標速度と速度検出センサーからの
信号が比較され、その差分に応じた翼角が演算され、こ
の翼角信号と真角検出器ｔｏ（１１）からの翼角信号と
からスラスター翼角制御器１２（１３）にスラスター翼
角制御信号が３’Ａられる．そして，スラスター翼角制
御器１２ ＜１３＞により、スラスタ−７（８）の真角
が制御され、船舶は目標対地速度を維持しつつ接岸する
ようになっている． 第５図は、本発明の１実施例の船舶の接岸方法における
船舶と岸壁間の距離Ｘと目標速度■との関係を示すグラ
フである．接岸時の船舶の対地速度は、船舶に衝撃を与
えずかつ確実に接岸できる程度のｂとする．そして、距
離Ｘに比例してａｘの速度を付加するようにしているの
で、船舶の対地目標速度Ｖは、ｖ＝ａｘ＋ｂとなる．第
６図は、第５図のような対地目標速度■により、速度を
落としながら接岸する場合のスラスターの翼角の制御方
法を示すプロ・ノク図である．演算器に入力された距離
Ｘの信号に基づき、距離Ｘに対応する対地目標速度ａｘ
＋ｂの信号を倍率｝ｉ １ ４および加算器１５により
出力する．次に対地目標速度ａｘ−１−ｂの信号とドッ
プラーセンサーからの実際の船舶の速度ｖＯの速度ｆ３
号の速度偏差ａｘ＋ｂ−ｖＯを出力し、この値に倍率器
１６によりある定数Ｋを掛け（船舶の速度とスラスター
の翼角が比例するという前提で）、スラスター翼角を変
化させる翼角変化分Δｙを出力する．そして、この値と
入力された実際のスラスター翼角の信号ｙを加算してス
ラスダ一翼角信号ｙ十Δｙをスラスター翼角制御器１２
（１３）に送りスラスタ−７（８）の翼角を制御するの
であるが、ｙ一トΔｙの値が最大スラスト時の翼角以上
にならないようにリミッタ−１７でｙ＋Δｙの最大値を
抑えるようにしている． 本発明のｌ実施例の船舶の接岸方法においては、演算器
により船舶の速度を岸壁からの距離に応じた対地目標速
度になるように時々刻々自動的に修正しながら接岸する
ことができるので、特別な接岸要員を必要とすることな
く接岸できる．［発明の効果］ この発明により、船舶の接岸時に特別の接岸要員を必要
とすることなしに、接岸することができる．
、および対地速度検出センサー５および６からの速度信
号によりスラスターの翼角を制御しながら接岸する場合
の．Ｘ角の制御方法を示す説明図である．翼角の制御は
、第４図に示すように，船舶１の船首部に設けたバウス
ラスタ−７の翼角と，船尾部に設けたスターンスラスク
−８の翼角とをそれぞれ別個に同じような制御を行なう
ものであり、第３図はバウスラスターまたはスターンス
ラスターのいずれか一方の翼角制御を説明するものであ
る．距離検出センサー２（３）から距離信号が、速度検
出センサー５（６〉から速度信号が、演算器９に入力さ
れる．また、スラスタ−７（８）の翼角検出器１０（１
１）からの翼角信号が同じく演算器９に入力される．演
算器９により距離信号に応じた目標対地速度が演算され
る．そしてこの対置目標速度と速度検出センサーからの
信号が比較され、その差分に応じた翼角が演算され、こ
の翼角信号と真角検出器ｔｏ（１１）からの翼角信号と
からスラスター翼角制御器１２（１３）にスラスター翼
角制御信号が３’Ａられる．そして，スラスター翼角制
御器１２ ＜１３＞により、スラスタ−７（８）の真角
が制御され、船舶は目標対地速度を維持しつつ接岸する
ようになっている． 第５図は、本発明の１実施例の船舶の接岸方法における
船舶と岸壁間の距離Ｘと目標速度■との関係を示すグラ
フである．接岸時の船舶の対地速度は、船舶に衝撃を与
えずかつ確実に接岸できる程度のｂとする．そして、距
離Ｘに比例してａｘの速度を付加するようにしているの
で、船舶の対地目標速度Ｖは、ｖ＝ａｘ＋ｂとなる．第
６図は、第５図のような対地目標速度■により、速度を
落としながら接岸する場合のスラスターの翼角の制御方
法を示すプロ・ノク図である．演算器に入力された距離
Ｘの信号に基づき、距離Ｘに対応する対地目標速度ａｘ
＋ｂの信号を倍率｝ｉ １ ４および加算器１５により
出力する．次に対地目標速度ａｘ−１−ｂの信号とドッ
プラーセンサーからの実際の船舶の速度ｖＯの速度ｆ３
号の速度偏差ａｘ＋ｂ−ｖＯを出力し、この値に倍率器
１６によりある定数Ｋを掛け（船舶の速度とスラスター
の翼角が比例するという前提で）、スラスター翼角を変
化させる翼角変化分Δｙを出力する．そして、この値と
入力された実際のスラスター翼角の信号ｙを加算してス
ラスダ一翼角信号ｙ十Δｙをスラスター翼角制御器１２
（１３）に送りスラスタ−７（８）の翼角を制御するの
であるが、ｙ一トΔｙの値が最大スラスト時の翼角以上
にならないようにリミッタ−１７でｙ＋Δｙの最大値を
抑えるようにしている． 本発明のｌ実施例の船舶の接岸方法においては、演算器
により船舶の速度を岸壁からの距離に応じた対地目標速
度になるように時々刻々自動的に修正しながら接岸する
ことができるので、特別な接岸要員を必要とすることな
く接岸できる．［発明の効果］ この発明により、船舶の接岸時に特別の接岸要員を必要
とすることなしに、接岸することができる．
Claims (1)
- 舷側の船首および船尾近傍部分に、岸壁と舷側との間
の距離を検出する距離検出センサーと船舶の対地速度を
検出する速度検出センサーとをそれぞれ設け、この距離
検出センサーからの信号に応じた目標対地速度を演算器
で演算し、この対地目標速度と速度検出センサーからの
速度信号とを比較して、その差分に応じたスラスター翼
角制御信号を船首部および船尾部用スラスター翼角制御
器に送り、スラスター翼角を制御して目標対地速度を維
持しながら、接岸することを特徴とする船舶の接岸方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16034389A JPH0325094A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 船舶の接岸方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16034389A JPH0325094A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 船舶の接岸方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0325094A true JPH0325094A (ja) | 1991-02-01 |
Family
ID=15712934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16034389A Pending JPH0325094A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 船舶の接岸方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0325094A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06286694A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の自動着岸・離岸方法 |
| JP2002309584A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Sango:Kk | 法枠形成用枠体およびそれを用いた法枠工法 |
| JP2019094046A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | ブランスウィック コーポレイションＢｒｕｎｓｗｉｃｋ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 物体付近の船舶のポジションを制御するためのシステムおよび方法 |
| JP2019162922A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 操艦支援システム、艦船、及び、操艦支援方法 |
| US11260949B2 (en) | 2016-03-01 | 2022-03-01 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
-
1989
- 1989-06-22 JP JP16034389A patent/JPH0325094A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06286694A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の自動着岸・離岸方法 |
| JP2002309584A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Sango:Kk | 法枠形成用枠体およびそれを用いた法枠工法 |
| US11260949B2 (en) | 2016-03-01 | 2022-03-01 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
| JP2019094046A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | ブランスウィック コーポレイションＢｒｕｎｓｗｉｃｋ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | 物体付近の船舶のポジションを制御するためのシステムおよび方法 |
| JP2019162922A (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 操艦支援システム、艦船、及び、操艦支援方法 |
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