JPH03258667A

JPH03258667A - 作業車

Info

Publication number: JPH03258667A
Application number: JP5538190A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Kimura; 木村　浩人; Tatsuji Ochi; 越智　竜児
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-03-07
Filing date: 1990-03-07
Publication date: 1991-11-18
Anticipated expiration: 2011-01-24
Also published as: JPH084410B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、対地
作業装置をアクチュエータにより昇降操作自在に、機体
に連結してある作業車に関する。

〔従来の技術〕

作業車の１つである乗用型田植機においては、苗植付装
置（対地作業装置に相当）を単動型の油圧シリンダ（ア
クチュエータに相当）及び油圧シリンダ操作用の操作レ
バー（設定器に相当）により昇降操作自在に、機体に連
結している。

そして、乗用型田植機においては水田内で植付作業を開
始する際に、水田のコーナ一部にて後進しながら最初の
スタート位置（畦に対する苗植付装置の位置）の位置決
めを行う場合がある。従って、走行用の変速装置を後進
側に操作すると、苗植付装置が自動的に上昇操作される
ようにして、後進時に苗植付装置が畦等に衝突しないよ
うに、又、苗植付装置の接地フロートや接地式の高さセ
ンサー等を接地させたままで後進しないように構成して
いるものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構造では走行用の変速装置を後進側に操作すると
、前記油圧シリンダに対する制御弁が自動的に作動油供
給側に操作保持される。これにより、油圧シリンダが伸
張して苗植付装置が持ち上げられて行くのであるが、制
御弁が作動油供給側に保持されたままである為に、油圧
シリンダが伸張し続けて苗植付装置がその上限にまで持
ち上げられてしまう。

しかしながら、水田のコーナ一部にて畦に対する苗植付
装置の位置を正確に定める場合、前述のように苗植付装
置が上限まで持ち上げられて苗植付装置と畦とが上下に
離れていると、操縦者にとって苗植付装置と畦との位置
関係及び距離を正確に把握できない。従って、苗植付装
置の位置決めを行ったつもりで苗植付装置を田面にまで
下降操作してみると、苗植付装置が目標の位置からズし
ている場合が多くある。

ここで本発明は前述のような対地作業装置の位置決めが
正確に行えるように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、以上のような作業車において次のよう
に構成することにある。つまり、走行用の変速装置を後
進側に操作すると設定器の操作位置に関係なく、アクチ
ュエータを所定位置まで上昇操作し保持する第１制御手
段と、この第１制御手段の作動後に前記設定器が中立停
止位置に位置したことを検出すると、前記第１制御手段
の機能を解除して設定器によるアクチュエータの操作機
能を復帰させる第２制御手段を備えてあることにあり、
その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると、走行用の変速装置を後進側に
操作した場合に設定器（対地作業装置昇降用の操作レバ
ー等）が下降位置にあっても、対地作業装置は所定位置
まで大きく持ち上げ操作される。

その後、設定器が中立停止位置に在れば、又は設定器を
一度中立停止位置に戻してやれば、この設定器を上昇又
は下降位置に操作することにより、対地作業装置を任意
の位置にまで昇降操作できる状態となる。従って、目標
物（畦や作業地の端部等）に対する位置や距離を把握し
易い位置にまで、対地作業装置を下降操作して来ること
ができるのである。これにより、目標物に対する対地作
業装置の位置決めを行えばよい。

前述のような構成として、対地作業装置が所定位置まで
大きく持ち上げ操作された後に、設定器とは別のスイッ
チ等操作すると、設定器による対地作業装置の昇降操作
が行えるようにすることも考えられる。しかしながら、
対地作業装置が所定位置に持ち上げ操作された際に、設
定器が下降位置又は自動昇降位置（対地作業装置を地面
力くら設定高さに維持するように自動的に昇降操作する
位置）に操作されたままであると、前記スイッチを操作
した場合に設定器からの指令に従って対地作業装置が急
激に下降操作されてしまう場合がある。

これに対して、本発明では設定器が中立停止位置にない
と、又は設定器を中立停止位置に一度戻してやらないと
、設定器による対地作業装置の昇降操作が行えない。つ
まり、設定器を中立停止位置に操作しているので、この
時点で対地作業装置はその位置に停止している。従って
、その後設定器を操作することにより対地作業装置の昇
降操作が行えるのであり、対地作業装置が急激に下降操
作されるようなことはない。

〔発明の効果〕

以上のように、後進時に対地作業装置が持ち上げられた
場合、それ以後に対地作業装置を任意の位置にまで下降
操作することができるようになって、機体を後進させな
がらの対地作業装置の位置決めが正確に行えるようにな
った。

又、対地作業装置を任意の位置に下降操作できる状態に
切換った際に、対地作業装置が急激に下降するような状
態も無く、安全性の高いものが得られた。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第３図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部（４）
、後部に苗植付装置（５）（対地作業装置に相当）を備
えて乗用型田植機が構成されている。そして、エンジン
（３）からの動力はベルト式無段変速装置（６）及びギ
ヤ変速装置（７）（走行用の変速装置に相当）を介して
前輪（１）及び後輪（２〉に伝達されると共に、ＰＴＯ
軸（８）を介して苗植付装置（５）に伝達される。

前記ギヤ変速装置（７）は前進２段後進１段に変速可能
であり、第１変速レバー（２０）で変速操作を行う。前
記ベルト式無段変速装置（６）は第１図に示すように割
プーリー型式であり、電動シリンダ（１８）により揺動
操作されるテンションプーリー（１９）によって変速操
作される。

そして、第１図に示すように操縦ハンドル（２１）を備
えた操縦パネル（２２）に第２変速レバー（２３）が備
えられ、この操作位置を検出するポテンショメータ（図
示せず）からの信号が制御装置（１７）に入力されてい
る。これにより、第２変速レバー（２３）によって設定
された人為設定速度となるように、制御装置（１７）に
より電動シリンダ（１８）が伸縮操作されるのである。

前記苗植付装置（５）は第３図に示すように、植付ミッ
ションケース（９）、植付アーム（１０）及び苗のせ台
（１１）等で構成されて接地フロートを備えおらず、機
体から延出された四速リンク機構（１２）の前後軸芯（
Ｐｌ）周りに、ローリング自在に苗植付装置（５）が連
結されている。そして、四速リンク機構（１２）を昇降
操作する単動型の昇降シリンダ（１３）　（アクチュエ
ータ、に相当）が、バネ等の緩衝体を介さずに直接に四
速リンク機構（１２）に連結されると共に、四速リンク
機構（１２）の後端上部と苗のせ台（１１）の背面の支
持ガイド（３７）とに亘って、苗植付装置（５）をロー
リング操作する複動型のローリングシリンダ（１４）０
、バネ等の緩衝体を介さずに直接に連結されている。

そして、第１図に示すように昇降シリンダ（１３）及び
ローリングシリンダ（■４）に対しては各々、作動油を
給排操作する第１制御弁（２５）と第２制御弁（２６）
が備えられており、この第１及び第２制御弁（２５）、
　（２６）は制御装置（１７）からの信号により操作さ
れる。

又、第３図及び第１図に示すように植付ミッションケー
ス（９）の下面には、田面（Ｇ）に接地追従して行く接
地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が左右一対備えら
れており、この接地センサー（１５Ｒ）。

（１５Ｌ）の揺動角を検出するポテンショメータ（１６
Ｒ）、　（１６Ｌ）からの信号が制御装置（１７）に入
力されている。

次に、この乗用型田植機の自動制御の流れについて説明
する。第２図及び第１図に示すように、苗植付作業開始
時等のようにマット状苗を苗のせ台（１１）に載置する
場合には、操縦パネル（２２）の苗供給スイッチ（２４
）をＯＮ操作する。これにより、昇降シリンダ（１３）
によってＰＴＯ軸（８）が略水平になる所定位置にまで
、苗植付装置（５）が上昇操作される（ステップ（Ｓｌ
）、（Ｓ２））。

そして、第１変速レバー（２０）を後進位置（、Ｒ）に
操作すると、この操作を検出する後進スイッチ（図示せ
ず）からの信号が制御装置（１７）に入力される。これ
により、第１制御弁（２５）が作動油供給位置に操作・
保持されて、苗植付装置（５）が最高位置にまで上昇操
作される（ステップ（３３）、（Ｓ４））　（第１制御
手段に相当）。

そして、操縦パネル（２２）に苗植付装置（５）昇降操
作用の操作スイッチ（２７）　（設定器に相当）が設け
られており、苗植付装置（５）が最高位置にまで上昇操
作された後に操作スイッチ（２７）が中立停止位置に在
れば、又は操作スイッチ（２７）を中立停止位置に戻し
操作すれば、ステップ（Ｓ、、ｌ）から操作スイッチ（
２７）により苗植付装置（５）を昇降操作できる状態に
移行する（第２制御手段に相当）。

つまり、この操作スイッチ（２７）を上昇位置に０操作すると、ローリングシリンダ（１４〉により苗植付
装置（５〉が機体と平行となるように戻し操作されると
共に、昇降シリンダ（１３）により苗植付装置（５）が
上昇操作されて行く（ステップ（Ｓｅｅ）、　（Ｓ２ｏ
））。そして、操作スイッチ（２７）を中立停止位置に
操作すると、苗植付装置（５）が機体に対して平行に戻
し操作されると共に、苗植付装置（５）の昇降操作が停
止される（ステップ（Ｓ２　、　）、　（Ｓ２゜））。

そして、操作スイッチ（２７）を下降位置又は植付位置
（苗植付装置（５）が田面（Ｇ）に対して平行となるよ
うに、且つ、田面（Ｇ）から設定高さに保たれるように
自動昇降操作される位置）に操作すると、ステップ（Ｓ
２３）、　（３２、）からステップ（Ｓ２６）に移行す
る。そして、第１図に示すようにギヤ変速装置（７）の
入力側に設けられた主クラッチ（２９）が入り操作され
ていると（実際に後進している状態）、ステップ（Ｓ２
．）に移行する。つまり、苗植付装置（５）が機体と平
行となるように戻し操作されながら下降操作される。

この場合、左右の接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ
）が田面（Ｇ）に接地するよりも少し上方の位置が、第
３図に示す四速リンク機構（１２）の基部に設けられた
ポテンショメータ（３０）に事前に記憶されており、こ
の位置まで苗植付装置（５）が下降すると苗植付装置（
５）の下降操作を停止するように構成している。

そして、主クラッチ（２９）が入り操作されていないと
（ギヤ変速装置（７）は後進側に操作されているが実際
には後進していない状態）、ステップ（Ｓ２□）に移行
して苗植付装置（５）が機体と平行となるように戻し操
作されながら下降操作されて行く。

そして、苗のせ台（１１）へのマット状苗の載置が終了
して苗供給スイッチ（２４）をＯＦＦ操作した場合、操
作スイッチ（２７）が中立停止位置以外に在ると、苗植
付装置（５）が思い掛けず上昇したり下降したりするの
で、このように苗供給スイッチ（２４）のＯＦＦ操作後
には、操作スイッチ（２７）を−度中立停止位置に戻さ
ないと、苗植付１２装置（５）の上昇及び下降操作が行えないようにしてい
る（ステップ（ＳＳ））。

その後、操作スイッチ（２７）を上昇位置に操作すると
、ローリングシリンダ（１４）により苗植付装置（５）
が機体と平行となるように戻し操作されると共に、昇降
シリンダ（１３）により苗植付装置（５）が上昇操作さ
れて行く（ステップ（Ｓｓ）。

（Ｓｔ、））。そして、操作スイッチ（２７）を中立停
止位置に操作すると、苗植付装置（５）が機体に対して
平行に戻し操作されると共に、苗植付装置（５）の昇降
操作が停止される（ステップ（Ｓｙ）。

（ＳＳ））。

そして、操作スイッチ（２７）を下降位置に操作すると
、接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）
に接地するまで、苗植付装置（５）が機体に対して平行
に戻し操作されながら下降操作されて行く　（ステップ
（Ｓｅ）、　（ＳＩＯ）、　（Ｓ１７））。そして接地
センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）に接地
して持ち上げられると、その信号に基づき苗植付装置（
５）の昇降制御及びローリング制御が開始される。つま
り、左右の接地センサー（１５Ｒ）、　（１５Ｌ）の角
度が設定値に維持されるように、昇降シリンダ（１３）
及びローリングシリンダ（１４）を伸縮操作して、苗植
付装置（５）を田面（Ｇ）に対して平行に保ちながら田
面（Ｇ）から設定高さに維持するのである（ステップ（
Ｓｅ。）、（Ｓ、、））。

操作スイッチ（２７）を植付位置に操作すると、植付ク
ラッチ（図示せず）が入操作されて、苗植付装置（５）
が苗の植付けを開始すると共に、前述のような苗植付装
置（５）の昇降制御及びローリング制御が行われる（ス
テップ（Ｓｔ□）、（Ｓ１３）。

（Ｓ、、））。そして、第１図に示す操縦パネル（２２
〉のマーカースイッチ（２８）が右又は左に操作されて
いると、右側又は左側のマーカー（図示せず）が出し操
作される（ステップ（Ｓ１４）、（Ｓ１５〉）。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、３４第１図は操縦パネルの各部と走行用の変速装置との連係
状態を示す図、第２図は制御のフローチャート、第３図
は乗用型田植機の全体側面図である。（５）・・・・・・対地作業装置、（７）・・・・・・
走行用の変速装置、（１３）・・・・・・アクチュエー
タ、（２７）・・・・・・設定器。

Claims

【特許請求の範囲】

対地作業装置（５）をアクチュエータ（１３）により昇
降操作自在に機体に連結し、人為的な操作により前記ア
クチュエータ（１３）に操作信号を発する設定器（２７
）を設けて、この設定器（２７）により前記対地作業装
置（５）を昇降操作可能に構成してある作業車であって
、走行用の変速装置（７）を後進側に操作すると前記設
定器（２７）の操作位置に関係なく、前記アクチュエー
タ（１３）を所定位置まで上昇操作し保持する第１制御
手段と、この第１制御手段の作動後に前記設定器（２７
）が中立停止位置に位置したことを検出すると、前記第
１制御手段の機能を解除して設定器（２７）によるアク
チュエータ（１３）の操作機能を復帰させる第２制御手
段を備えてある作業車。