JPH03260206A - 高架橋点検装置 - Google Patents
高架橋点検装置Info
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- JPH03260206A JPH03260206A JP5968390A JP5968390A JPH03260206A JP H03260206 A JPH03260206 A JP H03260206A JP 5968390 A JP5968390 A JP 5968390A JP 5968390 A JP5968390 A JP 5968390A JP H03260206 A JPH03260206 A JP H03260206A
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- Japan
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- laser
- sensor
- measurement
- laser beam
- laser scanner
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、高速道路や鉄道等の高架橋の橋体の状況を点
検する高架橋点検装置に関するものである。
検する高架橋点検装置に関するものである。
高速道路などの高架橋の橋体は、長年の供用に伴い、建
設時には予測し得ない様々な損傷や性情の変化が発生す
ることがある。
設時には予測し得ない様々な損傷や性情の変化が発生す
ることがある。
上記構造物本来の機能を良好に維持管理する上で、適正
な頻度で点検調査を実施して的確な情報を把握しておく
ことは極めて重要なことである。
な頻度で点検調査を実施して的確な情報を把握しておく
ことは極めて重要なことである。
高架橋において橋体の損傷・性状の変化とは主としてコ
ンクリートにて構成された床版に発生するひびわれ現象
とか、橋桁に局部的に発生する性状の変化などである。
ンクリートにて構成された床版に発生するひびわれ現象
とか、橋桁に局部的に発生する性状の変化などである。
従来の高架橋の点検は、高架下の徒歩による直接、ある
いは双眼鏡での目視点検、または工事用足場や点検車に
乗って接近しての目視点検及び写真撮影、スケッチを行
なう、いわゆる目視点検が主体となっている。
いは双眼鏡での目視点検、または工事用足場や点検車に
乗って接近しての目視点検及び写真撮影、スケッチを行
なう、いわゆる目視点検が主体となっている。
また上記目視点検に代えてテレビカメラによる点検も近
年性なわれるようになっている。
年性なわれるようになっている。
さらに上記点検のための装置として、特開昭６０−１３
３１０８号、特開昭６３−１０７６０３号の各公報に示
されているように、ブーム装置を有する自走車両を高架
橋上に駐車固定して、ブーム装置の先端部を橋体の下側
にまわり込ませ、このブーム装置の先端部に設けたテレ
ビ装置にて橋体の下面をテレビ撮影するか、あるいはブ
ーム装置の先端部に設けた作業台に作業者が乗って所定
の作業を行なうようにしたものがある。
３１０８号、特開昭６３−１０７６０３号の各公報に示
されているように、ブーム装置を有する自走車両を高架
橋上に駐車固定して、ブーム装置の先端部を橋体の下側
にまわり込ませ、このブーム装置の先端部に設けたテレ
ビ装置にて橋体の下面をテレビ撮影するか、あるいはブ
ーム装置の先端部に設けた作業台に作業者が乗って所定
の作業を行なうようにしたものがある。
上記従来の技術のうち、目視点検の場合、損傷の見落と
しや、点検者の主観差が点検結果に反響されやすく、ま
た仰視姿勢作業、高所作業が多いため、作業性、安全性
が劣る上に、作業者に苦渋作業を強いることになるとい
う問題があった。
しや、点検者の主観差が点検結果に反響されやすく、ま
た仰視姿勢作業、高所作業が多いため、作業性、安全性
が劣る上に、作業者に苦渋作業を強いることになるとい
う問題があった。
また目視にかえてテレビカメラによる場合は、その分解
能が有限であるため、広範囲の撮影の場合、検出精度が
低いという問題があった。
能が有限であるため、広範囲の撮影の場合、検出精度が
低いという問題があった。
さらに、上記公知例である特開昭６０−１３３１０号、
特開昭６３−Ｊ、０７６０３号公報に示されたものの場
合は、自動車をアウトリガ等により高架橋上に固定しな
ければならないため、１回の設置あたりの点検範囲が限
定され、小移動の繰り返しに要するロスタイムがあり、
点検の作業能率が悪い上に、この自動車が他の車両の邪
魔になるという問題がある。
特開昭６３−Ｊ、０７６０３号公報に示されたものの場
合は、自動車をアウトリガ等により高架橋上に固定しな
ければならないため、１回の設置あたりの点検範囲が限
定され、小移動の繰り返しに要するロスタイムがあり、
点検の作業能率が悪い上に、この自動車が他の車両の邪
魔になるという問題がある。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、床版の
下面全体の広い範囲にわたって損傷の見落としや、点検
者の主観差がなく、しかも短い作業時間で点検作業を行
うことができ、また、上記点検をレーザ計測装置を用い
ることにより、床版の表面性状を高精度で連続的に計測
できて検査精度、作業性、安全性を向上することかでき
る高架橋点検装置を提供することを目的とするものであ
る。
下面全体の広い範囲にわたって損傷の見落としや、点検
者の主観差がなく、しかも短い作業時間で点検作業を行
うことができ、また、上記点検をレーザ計測装置を用い
ることにより、床版の表面性状を高精度で連続的に計測
できて検査精度、作業性、安全性を向上することかでき
る高架橋点検装置を提供することを目的とするものであ
る。
上記目的を達成するために、本発明に係る高架橋点検装
置は、車両の屋上に、昇降装置を前後方向に移動可能に
搭載し、この昇降装置の上端部に設けた基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザスキャナと、このレ
ーザスキャナに走査されたレーザ光の反射光量を検出す
る光検出センサからなるレーザ計測装置を支持した構成
となっている。
置は、車両の屋上に、昇降装置を前後方向に移動可能に
搭載し、この昇降装置の上端部に設けた基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザスキャナと、このレ
ーザスキャナに走査されたレーザ光の反射光量を検出す
る光検出センサからなるレーザ計測装置を支持した構成
となっている。
また上記光検出センサはレーザスキャナの走査方向に対
して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設
け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレ
ーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装
置を設けた。
して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設
け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレ
ーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装
置を設けた。
さらに、レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、レー
ザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を
行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と
、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコン
トラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行な
う信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計
測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高
密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装
置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、
計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、デー
タ記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇
所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひ
び割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータ
の自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなってい
る。
ザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を
行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と
、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコン
トラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行な
う信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計
測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高
密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装
置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、
計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、デー
タ記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇
所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひ
び割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータ
の自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなってい
る。
車両を高架橋の下側の適当な箇所に駐車してから、昇降
装置を上昇し、この昇降装置の上端部の基台を所定の高
さに位置させてから、昇降装置の移動とリンク機構を折
り曲げ作動することにより、このリンク機構の先端部に
設けたセンサ台が橋桁と平行に、かつ床版の幅方向に矩
形状をしたジグザグ状に移動される。そしてこのとき、
センサ台に設けたレーザスキャナにてレーザ光を床版の
下面に走査し、これの反射光量がセンサ台に設けた光検
出センサにて検出する。
装置を上昇し、この昇降装置の上端部の基台を所定の高
さに位置させてから、昇降装置の移動とリンク機構を折
り曲げ作動することにより、このリンク機構の先端部に
設けたセンサ台が橋桁と平行に、かつ床版の幅方向に矩
形状をしたジグザグ状に移動される。そしてこのとき、
センサ台に設けたレーザスキャナにてレーザ光を床版の
下面に走査し、これの反射光量がセンサ台に設けた光検
出センサにて検出する。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１は高架橋の床版であり、この床版１
は橋脚２の間にはりわたした複数個の橋桁３にて支持さ
れている。
は橋脚２の間にはりわたした複数個の橋桁３にて支持さ
れている。
４は計測車で、この計測車４の屋上には前後に一対のガ
イドレール５，５が設けてあり、このガイドレール５，
５にガイドフレーム６が摺動可能に搭載されている。そ
してこのガイドフレーム６には油圧シリンダ７にて昇降
する平行リンク構造の昇降装置８が取付けである。９は
この昇降装置８の上端に取付けられた基台であり、この
基台９の上面に、リンク機構１０の第１アーム１０ａの
基端部が水平方向に回動自在に、かつモータ１１にて回
動駆動するように結合しである。またこの第１アーム１
０ａの先端には第２アーム１０ｂの基端部が同様に水平
方向に回動自在に、かつモータ１２にて回動駆動するよ
うに結合されている。第２アーム１０ｂの先端には支持
台１３が設けてあり、この支持台１３にリフトパー１４
が上下方向に摺動自在に支持されている。そしてこのリ
フトパー２１の側面には長平方向にラックが設けてあり
、このラックに支持台１３内に収容されたピニオンギヤ
（図示せず）が噛合し、このピニオンギヤをモータ１６
にて駆動することによりリフトパー１４が昇降するよう
になっている。
イドレール５，５が設けてあり、このガイドレール５，
５にガイドフレーム６が摺動可能に搭載されている。そ
してこのガイドフレーム６には油圧シリンダ７にて昇降
する平行リンク構造の昇降装置８が取付けである。９は
この昇降装置８の上端に取付けられた基台であり、この
基台９の上面に、リンク機構１０の第１アーム１０ａの
基端部が水平方向に回動自在に、かつモータ１１にて回
動駆動するように結合しである。またこの第１アーム１
０ａの先端には第２アーム１０ｂの基端部が同様に水平
方向に回動自在に、かつモータ１２にて回動駆動するよ
うに結合されている。第２アーム１０ｂの先端には支持
台１３が設けてあり、この支持台１３にリフトパー１４
が上下方向に摺動自在に支持されている。そしてこのリ
フトパー２１の側面には長平方向にラックが設けてあり
、このラックに支持台１３内に収容されたピニオンギヤ
（図示せず）が噛合し、このピニオンギヤをモータ１６
にて駆動することによりリフトパー１４が昇降するよう
になっている。
リフトパー１４の上端にはセンサ台１７がモータ１５に
て垂直軸を中心にして回動可能に取付けられている。そ
してセンサ台１７の回動中心部にはレーザスキャナ１８
が設けである。このレーザスキャナ１８は、上記基台９
の下面に設けられたレーザヘッド１９から入射されたレ
ーザ光２０を所定の振り幅にて上方へ向けて走査するよ
うになっている。上記レーザヘッド１９からのレーザ光
２０は、基台９の一端部に設けたミラー２１ａと、リン
ク機構１０の第１アーム１０ａの基部に設けた第２ミラ
ー２１ｂ２両アームの回動支点部に設けた第３ミラー２
１ｃ１第２アーム１０ｂの先端部に設けた第４ミラー２
１ｄ１センサ台１７に設けた第５ミラー２１ｅを介して
伝送されるようになっている。なお、第２．第３．第４
のそれぞれのミラ−２１ｂ〜２１ｃ間はチューブ２２を
介して伝送されるようにしている。なおこのレーザ光の
伝送はミラーによることな（、光ファイバ等の光導体に
かえてもよい。
て垂直軸を中心にして回動可能に取付けられている。そ
してセンサ台１７の回動中心部にはレーザスキャナ１８
が設けである。このレーザスキャナ１８は、上記基台９
の下面に設けられたレーザヘッド１９から入射されたレ
ーザ光２０を所定の振り幅にて上方へ向けて走査するよ
うになっている。上記レーザヘッド１９からのレーザ光
２０は、基台９の一端部に設けたミラー２１ａと、リン
ク機構１０の第１アーム１０ａの基部に設けた第２ミラ
ー２１ｂ２両アームの回動支点部に設けた第３ミラー２
１ｃ１第２アーム１０ｂの先端部に設けた第４ミラー２
１ｄ１センサ台１７に設けた第５ミラー２１ｅを介して
伝送されるようになっている。なお、第２．第３．第４
のそれぞれのミラ−２１ｂ〜２１ｃ間はチューブ２２を
介して伝送されるようにしている。なおこのレーザ光の
伝送はミラーによることな（、光ファイバ等の光導体に
かえてもよい。
センサ台１７にはレーザスキャナ１８の走査面の両側に
、走査方向に離間する２個ずつの光検出センサ２３ａ、
２３ｂ、２３ｃ、２３ｄがレーザスキャナ１８の走査面
と交差する方向に向けて設けである。またセンサ台１７
にはテレビカメラ２４、位置決めセンサ２４ａ１距離計
４７が設けである。この距離計４７はセンサ台１７の床
版１の延長方向の距離を検出するもので、これは、例え
ば橋桁３の下面を転勤するローラ式を用いる。
、走査方向に離間する２個ずつの光検出センサ２３ａ、
２３ｂ、２３ｃ、２３ｄがレーザスキャナ１８の走査面
と交差する方向に向けて設けである。またセンサ台１７
にはテレビカメラ２４、位置決めセンサ２４ａ１距離計
４７が設けである。この距離計４７はセンサ台１７の床
版１の延長方向の距離を検出するもので、これは、例え
ば橋桁３の下面を転勤するローラ式を用いる。
上記計測車４には計測室２５があり、この計測室２５と
上記基台９側の計測機構部とが昇降装置８にはわせたケ
ーブル類にて接続しである。
上記基台９側の計測機構部とが昇降装置８にはわせたケ
ーブル類にて接続しである。
このケーブル類にはレーザヘッド１９や各モータを駆動
するための電線やレーザヘッド１９を冷却する冷却水ホ
ースを含む。
するための電線やレーザヘッド１９を冷却する冷却水ホ
ースを含む。
上記構成における作用を以下に説明する。
（１）計測車４を現場に移動する。
（２〉昇降装置８を作動して基台９を上昇させる。
（３）センサ系を支持するセンサ台１７を前後作用に作
動させて床版１との平行度及び位置を調整する。
動させて床版１との平行度及び位置を調整する。
（４）センサ系を支持するセンサ台１７を計測開始位置
に位置決め後、計測を開始する。このとき、昇降装置８
をガイドレール５，５に沿って移動すること、及びリン
ク機構１０が折り曲がり回動することにより、センサ台
１７は第２図に示すように、計測車４を中心にして、昇
降装置８の移動長さの数倍の長さにわたり、かつ計測車
４の一側方部から他側方部へわたる広い範囲を矩形状を
したジグザグ状の計測経路を通って計測される。またこ
のとき、床版１の幅が広い場合には第２図に示すように
計測車４を位置させる車線を変更する。
に位置決め後、計測を開始する。このとき、昇降装置８
をガイドレール５，５に沿って移動すること、及びリン
ク機構１０が折り曲がり回動することにより、センサ台
１７は第２図に示すように、計測車４を中心にして、昇
降装置８の移動長さの数倍の長さにわたり、かつ計測車
４の一側方部から他側方部へわたる広い範囲を矩形状を
したジグザグ状の計測経路を通って計測される。またこ
のとき、床版１の幅が広い場合には第２図に示すように
計測車４を位置させる車線を変更する。
（５）計測終了後、昇降装置８を下降させて格納して作
業終了する。
業終了する。
次にレーザヘッド１９、レーザスキャナ１８及び光検出
センサ２３ａ〜２３ｄ等からなるセンサ系及びこれに接
続する信号伝送処理装置、データ記録装置、画像表示装
置、データ自動解析装置からなるレーザ計測装置の構成
及び作用を第３図に基づいて説明する。
センサ２３ａ〜２３ｄ等からなるセンサ系及びこれに接
続する信号伝送処理装置、データ記録装置、画像表示装
置、データ自動解析装置からなるレーザ計測装置の構成
及び作用を第３図に基づいて説明する。
（１）センサ系
センサ系はレーザ光の高速走査、レーザ光反射光量のセ
ンシング、計測延長方向の距離の検出により床版の表面
性状を非接触計測するもので、これの主な構成要素は下
記の通りである。
ンシング、計測延長方向の距離の検出により床版の表面
性状を非接触計測するもので、これの主な構成要素は下
記の通りである。
ｌ）計測に必要なレーザ光２０を発振・出力するレーザ
ヘッド１９と、このレーザヘッド１９の駆動とレーザパ
ワーのコントロールを行うレーザ電源４０゜ ２）レーザヘッド１９内の冷却を行う冷却水循環装置！
４１゜ ３）レーザヘッド１９から出力したレーザ光２０をレー
ザスキャナ１８まで伝送・集光するレーザ伝送・集光機
構４２゜ これはレーザヘッド１９とレーザスキャナ１８の間に介
装したミラー群とチューブ２２等からなる。
ヘッド１９と、このレーザヘッド１９の駆動とレーザパ
ワーのコントロールを行うレーザ電源４０゜ ２）レーザヘッド１９内の冷却を行う冷却水循環装置！
４１゜ ３）レーザヘッド１９から出力したレーザ光２０をレー
ザスキャナ１８まで伝送・集光するレーザ伝送・集光機
構４２゜ これはレーザヘッド１９とレーザスキャナ１８の間に介
装したミラー群とチューブ２２等からなる。
４）レーザ光２０を高速で走査させるレーザスキャナ１
８と、これを駆動するドライバ４３゜５）レーザスキャ
ナ１８にて床版１を走査されたレーザ光２０の反射光量
を検出する高速・高感度センサからなる光検出センサ２
３ａ〜２３ｄ０６）各光検出センサ２３ａ〜２３ｄの出
力信号を高速増幅するプリアンプ４５゜ ７）光検出センサ２３ａ〜２３ｄの感度及び応答速度を
制御する高圧電源４６゜ ８）床版１の延長方向の距離を検出する距離計４７゜ ９）レーザスキャナ１８の高精度速度制御とＨＤ信号作
成等を行うスキャニングコントローラ４８゜ １０）距離計４７のコントロールと距離信号を処理する
距離計コントローラ４９゜ （２）信号伝送処理装置４４ これは計測情報の伝送及び高速演算処理を行ない、デー
タ記録装置に出力する部分てあり、主な構成要素と機能
は以下の通りである。
８と、これを駆動するドライバ４３゜５）レーザスキャ
ナ１８にて床版１を走査されたレーザ光２０の反射光量
を検出する高速・高感度センサからなる光検出センサ２
３ａ〜２３ｄ０６）各光検出センサ２３ａ〜２３ｄの出
力信号を高速増幅するプリアンプ４５゜ ７）光検出センサ２３ａ〜２３ｄの感度及び応答速度を
制御する高圧電源４６゜ ８）床版１の延長方向の距離を検出する距離計４７゜ ９）レーザスキャナ１８の高精度速度制御とＨＤ信号作
成等を行うスキャニングコントローラ４８゜ １０）距離計４７のコントロールと距離信号を処理する
距離計コントローラ４９゜ （２）信号伝送処理装置４４ これは計測情報の伝送及び高速演算処理を行ない、デー
タ記録装置に出力する部分てあり、主な構成要素と機能
は以下の通りである。
１）計測情報等の光多重伝送を行うデータ多重伝送装置
５０゜なおこの装ｆｔ５０は特に用いることなく、計測
情報を直接スキャニングコントローラ４８等へ接続して
もよい。
５０゜なおこの装ｆｔ５０は特に用いることなく、計測
情報を直接スキャニングコントローラ４８等へ接続して
もよい。
２）ひび割れ信号の歪補正を行うノンリニアアンプ５１
、ひび割れ信号の合成等を行う合成回路５２、ひび割れ
信号のシェーディング補正を行なうシェーディングコレ
クタ５３からなるひび割れ信号処理回路５４゜ （３）データ記録装置５５ これは計測情報を高密度で記録・再生を行うもので、こ
れは、入力インタフェース５６、トランスポート５７、
出力インタフェース５８からなる。
、ひび割れ信号の合成等を行う合成回路５２、ひび割れ
信号のシェーディング補正を行なうシェーディングコレ
クタ５３からなるひび割れ信号処理回路５４゜ （３）データ記録装置５５ これは計測情報を高密度で記録・再生を行うもので、こ
れは、入力インタフェース５６、トランスポート５７、
出力インタフェース５８からなる。
（４）画像表示装置ｆ５９
これは、ひび割れ信号を量子化し、イメージデイスプレ
ィに出力・表示するもので、これはイメージメモリ６０
、ピクチャーモニタ６１からなる。
ィに出力・表示するもので、これはイメージメモリ６０
、ピクチャーモニタ６１からなる。
（５）データ自動解析装置６２
これは計測結果をオフラインで自動処理するシステムで
あり、主な構成要素と機能は下記の通りである。
あり、主な構成要素と機能は下記の通りである。
１）データ記録装置５５から再生した原画データ及び処
理データを格納する大容量メモリであるデータサーバと
デイスプレィ６３゜ ２）大規模画像からひび割れが生じている箇所を判定す
る一次判定プロセッサ６５゜ ３）ひび割れの特徴データを抽出し、認忠プロセッサ６
６に出力する抽出プロセッサ６７゜４）所定の判定基準
をもとに特徴データからひび割れを認識処理する認識プ
ロセッサ６６゜５）処理結果を表示するイメージメモリ
６８とデイスプレィ６９゜ ６）各機器のコントロール及びマン−マシンインタフェ
ース機能を有するシステムコントローラ７０゜ 上記構成において、レーザ装置４０、冷却水循環装置４
１及び信号伝送処理装置４４から画像表示装置ｆ５９ま
では計測車３５の計測室３６内に設けられ、またデータ
自動解析装置６２は別の事務所定の建屋内に設置する。
理データを格納する大容量メモリであるデータサーバと
デイスプレィ６３゜ ２）大規模画像からひび割れが生じている箇所を判定す
る一次判定プロセッサ６５゜ ３）ひび割れの特徴データを抽出し、認忠プロセッサ６
６に出力する抽出プロセッサ６７゜４）所定の判定基準
をもとに特徴データからひび割れを認識処理する認識プ
ロセッサ６６゜５）処理結果を表示するイメージメモリ
６８とデイスプレィ６９゜ ６）各機器のコントロール及びマン−マシンインタフェ
ース機能を有するシステムコントローラ７０゜ 上記構成において、レーザ装置４０、冷却水循環装置４
１及び信号伝送処理装置４４から画像表示装置ｆ５９ま
では計測車３５の計測室３６内に設けられ、またデータ
自動解析装置６２は別の事務所定の建屋内に設置する。
上記構成のレーザ計測装置において、レーザるキャナ１
８にて、床版１の下面に照射されたレーザ光の反射光量
か４個の光検出センサ２３ａ〜２３ｄにて検出される。
８にて、床版１の下面に照射されたレーザ光の反射光量
か４個の光検出センサ２３ａ〜２３ｄにて検出される。
そしてこのときの検出光量の変化が第３図に示すブロッ
ク図の各部分にて処理されて床版１の下面に表われたひ
び割れが検知される。
ク図の各部分にて処理されて床版１の下面に表われたひ
び割れが検知される。
このときの光検出センサ２３ａ〜２３ｄによるレーザ光
２０の反射光量の検出は、この光検出センサ２３ａ〜２
３ｄがレーザスキャナ１８のスキャニング方向に対する
両側にそれぞれ２個ずつ配置されているため、第４図に
示すように、センサ台１７を矢印で示すように橋桁３の
長手方向に移動しているときに横桁７１があっても、レ
ーザスキャナ１８のスキャニング方向の両側のどちらか
一方の光検出センサが必ずレーザ光２０のスキャニング
部に対向されて検出不良をおこすことがない。また各光
検出センサはスキャニング方向にて離間して配置されて
いるので、第５図に示すように、スキャニングの全長に
わたって２つずつの光検出センサにてもれなく検出され
る。
２０の反射光量の検出は、この光検出センサ２３ａ〜２
３ｄがレーザスキャナ１８のスキャニング方向に対する
両側にそれぞれ２個ずつ配置されているため、第４図に
示すように、センサ台１７を矢印で示すように橋桁３の
長手方向に移動しているときに横桁７１があっても、レ
ーザスキャナ１８のスキャニング方向の両側のどちらか
一方の光検出センサが必ずレーザ光２０のスキャニング
部に対向されて検出不良をおこすことがない。また各光
検出センサはスキャニング方向にて離間して配置されて
いるので、第５図に示すように、スキャニングの全長に
わたって２つずつの光検出センサにてもれなく検出され
る。
上記第３図で示すブロック図での信号伝送処理装置での
計測情報の信号処理は、ノンリニアアンプ（画像歪補正
回路）５１とシェーディングコレクタ（シェーディング
補正回路）５３にて高精度及び高品位化が図られる。
計測情報の信号処理は、ノンリニアアンプ（画像歪補正
回路）５１とシェーディングコレクタ（シェーディング
補正回路）５３にて高精度及び高品位化が図られる。
すなわち、レーザ光の走査内でレーザスキャナ２５と床
版までの距離が第６図に示すように場所によって異なる
ため、スキャニング幅Ａ−Ｂの中央部に比べて距離の長
い両側部では、計測精度及び画像のコントラストが低下
する。そこで、両側部でも中央部と同一の精度でクラッ
クを検出し、かつ現場でクラック認識できるようにする
。第７図（Ａ）は補正前の分解能を示し、第７図（Ｂ）
は補正後の分解能を示す。また第８図Ａは補正前のコン
トラストを、第８図（Ｂ）は補正後のコントラストをそ
れぞれ示す。
版までの距離が第６図に示すように場所によって異なる
ため、スキャニング幅Ａ−Ｂの中央部に比べて距離の長
い両側部では、計測精度及び画像のコントラストが低下
する。そこで、両側部でも中央部と同一の精度でクラッ
クを検出し、かつ現場でクラック認識できるようにする
。第７図（Ａ）は補正前の分解能を示し、第７図（Ｂ）
は補正後の分解能を示す。また第８図Ａは補正前のコン
トラストを、第８図（Ｂ）は補正後のコントラストをそ
れぞれ示す。
また上記ノンリニアアンプ５１での画像歪補正性能調査
結果を第９図に示す。この図においてａは補正前、ｂは
補正後である。またシェーディングコレクタ５３でのシ
ェーディング補正性能調査結果を第１０図に示す。図中
Ｃは補正前、ｄは補正後である。
結果を第９図に示す。この図においてａは補正前、ｂは
補正後である。またシェーディングコレクタ５３でのシ
ェーディング補正性能調査結果を第１０図に示す。図中
Ｃは補正前、ｄは補正後である。
なお発明において、レーザ光源にＲＧＢレーザを使用す
ることによりカラー情報が得られる。
ることによりカラー情報が得られる。
また上記作用において、センサ台２４に設置されたテレ
ビカメラ３１は橋体付属物の性状検出と、センサ台２４
の移動時にこれが橋体付属物に接触しないように監視す
るために用いる。
ビカメラ３１は橋体付属物の性状検出と、センサ台２４
の移動時にこれが橋体付属物に接触しないように監視す
るために用いる。
また橋体付属物の性状を詳細に把握したいときには、リ
フトパー２１を昇降させて、これを橋体付属物に近ずけ
て詳細に検出する。
フトパー２１を昇降させて、これを橋体付属物に近ずけ
て詳細に検出する。
さらに上記実施例以外にも、第１１図に示すように基台
９を９０度側方へ傾動することができるようにすること
により、第１２図に示すように、センサ台２４によりビ
ルディング８０の側壁の性状を上記した床板１の点検と
同様に点検することができる。
９を９０度側方へ傾動することができるようにすること
により、第１２図に示すように、センサ台２４によりビ
ルディング８０の側壁の性状を上記した床板１の点検と
同様に点検することができる。
上記基台９を傾動する手段の一例としては第１１図に示
すように、昇降装置８の上端に設けた昇降台８１に対し
て回動基台８２を側方へ回動自在に、かつシリンダ装置
８３にて回動駆動可能に設け、この回動基台８２に基台
９を搭載する。
すように、昇降装置８の上端に設けた昇降台８１に対し
て回動基台８２を側方へ回動自在に、かつシリンダ装置
８３にて回動駆動可能に設け、この回動基台８２に基台
９を搭載する。
本発明によれば、床版１の下面全体の広い範囲にわたっ
て損傷の見落としや、点検者の主観差がなく、しかも短
い作業時間で点検作業を行うことができる。また、上記
点検をレーザ計測装置を用いることにより、床版１の表
面性状を高精度で連続的に計測できて検査精度、作業性
、安全性を向上することができる。
て損傷の見落としや、点検者の主観差がなく、しかも短
い作業時間で点検作業を行うことができる。また、上記
点検をレーザ計測装置を用いることにより、床版１の表
面性状を高精度で連続的に計測できて検査精度、作業性
、安全性を向上することができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は斜視図、
第２図はセンサ台の軌跡図、第３図はレーザ計測装置の
ブロック図、第４図、第５図は光検出センサの検出作用
の説明図、第６図。 第７図（Ａ）、（Ｂ）、第８図（Ａ）、（Ｂ）は計測情
報の信号処理のための説明図、第９図は画像歪補正性能
調査結果を示す線図、第１０図はシェーディング補正性
能調査結果を示す線図、第１１図は他の実施例の要部を
示す断面図、第１２図はその作業状態図である。 １は床版、２は橋脚、３は橋桁、４は計測車、８は昇降
装置、１０はリンク機構、１７はセンサ台、１８はレー
ザスキャナ、１９はレーザヘッド、２０はレーザ光、２
３ａ 〜２３ｄは光検出センサ。 第２図
第２図はセンサ台の軌跡図、第３図はレーザ計測装置の
ブロック図、第４図、第５図は光検出センサの検出作用
の説明図、第６図。 第７図（Ａ）、（Ｂ）、第８図（Ａ）、（Ｂ）は計測情
報の信号処理のための説明図、第９図は画像歪補正性能
調査結果を示す線図、第１０図はシェーディング補正性
能調査結果を示す線図、第１１図は他の実施例の要部を
示す断面図、第１２図はその作業状態図である。 １は床版、２は橋脚、３は橋桁、４は計測車、８は昇降
装置、１０はリンク機構、１７はセンサ台、１８はレー
ザスキャナ、１９はレーザヘッド、２０はレーザ光、２
３ａ 〜２３ｄは光検出センサ。 第２図
Claims (3)
- （１）車両の屋上に、昇降装置を前後方向に移動可能に
搭載し、この昇降装置の上端部に設けた基台に、水平方
向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方向
に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セン
サ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセンサ
台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の振
り幅で上方へ向けて走査するレーザスキャナと、このレ
ーザスキャナにて走査されたレーザ光の反射光量を検出
する光検出センサからなるレーザ計測装置を支持したこ
とを特徴とする高架橋点検装置。 - （２）光検出センサはレーザスキャナの走査方向に対し
て両側に設けると共に、フレームにレーザヘッドを設け
、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、フレー
ム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝送装置
を設けたことを特徴とする請求項（１）記載の高架橋点
検装置。 - （３）レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、レーザ
光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出を行
ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系と、
センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコント
ラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行なう
信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの計測
情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の高密
度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録装置
からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行ない、計
測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、データ
記録装置からの出力より、大規模画像からひび割れ箇所
の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果からひび
割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラメータの
自動処理を行なうデータ自動解析装置とからなっている
ことを特徴とする請求項（１）記載の高架橋点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5968390A JPH07116689B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5968390A JPH07116689B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03260206A true JPH03260206A (ja) | 1991-11-20 |
| JPH07116689B2 JPH07116689B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=13120248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5968390A Expired - Fee Related JPH07116689B2 (ja) | 1990-03-09 | 1990-03-09 | 高架橋点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07116689B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107401989A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-11-28 | 和信精密科技（吴江）有限公司 | 一种平面度和弯曲度检测治具 |
| CN108130857A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-08 | 湖南文理学院 | 一种自主移动式装配式变截面连续梁桥检修挂篮 |
| CN109798834A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-24 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种基于激光扫描的构筑物表面裂缝监测装置及方法 |
| CN113026552A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-25 | 贵州联建土木工程质量检测监控中心有限公司 | 一种大跨度桥梁安全检测装置 |
| WO2022097256A1 (ja) | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | 磁気吸着式クローラ型移動装置、多連タイプ磁気吸着式クローラ型移動装置、および発電機点検ロボット |
| US12583537B2 (en) | 2020-11-06 | 2026-03-24 | Mitsubishi Generator Co., Ltd. | Magnetically-attracting crawler moving device, multi-connected magnetically-attracting crawler moving device, and generator inspection robot |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101426370B1 (ko) * | 2013-12-13 | 2014-08-05 | 주식회사 정신이앤시 | 프리스트레스트 콘크리트 박스거더 교량의 거더 하부 점검장치 |
-
1990
- 1990-03-09 JP JP5968390A patent/JPH07116689B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107401989A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-11-28 | 和信精密科技（吴江）有限公司 | 一种平面度和弯曲度检测治具 |
| CN108130857A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-08 | 湖南文理学院 | 一种自主移动式装配式变截面连续梁桥检修挂篮 |
| CN109798834A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-24 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种基于激光扫描的构筑物表面裂缝监测装置及方法 |
| CN109798834B (zh) * | 2019-03-26 | 2024-02-27 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种基于激光扫描的构筑物表面裂缝监测装置及方法 |
| WO2022097256A1 (ja) | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | 磁気吸着式クローラ型移動装置、多連タイプ磁気吸着式クローラ型移動装置、および発電機点検ロボット |
| US12583537B2 (en) | 2020-11-06 | 2026-03-24 | Mitsubishi Generator Co., Ltd. | Magnetically-attracting crawler moving device, multi-connected magnetically-attracting crawler moving device, and generator inspection robot |
| CN113026552A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-25 | 贵州联建土木工程质量检测监控中心有限公司 | 一种大跨度桥梁安全检测装置 |
| CN113026552B (zh) * | 2021-03-16 | 2024-04-26 | 贵州联建土木工程质量检测监控中心有限公司 | 一种大跨度桥梁安全检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07116689B2 (ja) | 1995-12-13 |
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|---|---|---|---|
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