JPH0327083A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH0327083A JPH0327083A JP16196289A JP16196289A JPH0327083A JP H0327083 A JPH0327083 A JP H0327083A JP 16196289 A JP16196289 A JP 16196289A JP 16196289 A JP16196289 A JP 16196289A JP H0327083 A JPH0327083 A JP H0327083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- current location
- intersection
- correction coefficient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。
背景技術
近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる道路デ
ータを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含
む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映
し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自車
位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発さ
れ、実用化されつつある。
ータを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含
む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映
し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す自車
位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発さ
れ、実用化されつつある。
かかる車載ナビゲーション装置では、距離センサによっ
て車両の走行距離を、方位センサによって車両の走行方
位をそれぞれ求め、この走行距離及び走行方位から地図
上の車両の現在地を推測する構成となっている。ところ
で、距離センサ及び方位センサにおいては、その精度に
より得られる出力データに誤差が生ずるのは避けられな
いので、補正係数を用いて出力データの補正を行なうこ
とが必要となる。
て車両の走行距離を、方位センサによって車両の走行方
位をそれぞれ求め、この走行距離及び走行方位から地図
上の車両の現在地を推測する構成となっている。ところ
で、距離センサ及び方位センサにおいては、その精度に
より得られる出力データに誤差が生ずるのは避けられな
いので、補正係数を用いて出力データの補正を行なうこ
とが必要となる。
ここで、距離センサは、タイヤの種類などにより検出距
離が変化するため、車両ごとに調整が必要である。
離が変化するため、車両ごとに調整が必要である。
また、地磁気センサは、取付時に車両の進行方向とセン
サの方向を一致させて取付るものであるが、取付時に誤
差が生じ、やはり車両ごとに調整が必要となる。
サの方向を一致させて取付るものであるが、取付時に誤
差が生じ、やはり車両ごとに調整が必要となる。
したがって、この種のナビゲーション装置の設置時にあ
っては、両センサの補正を行なわなければならない。
っては、両センサの補正を行なわなければならない。
この補正の方法として、例えば特開昭６２−１４００１
８号公報に示される方法が知られているが、かかる補正
方法では、正確な補正を１回で行なうのは困難である。
８号公報に示される方法が知られているが、かかる補正
方法では、正確な補正を１回で行なうのは困難である。
また位置の人力等が必要であるため、操作が煩雑になり
、より簡便な方法が求められている。
、より簡便な方法が求められている。
また、距離センサによって得られる走行距離の誤差とし
ては、センサ精度によるものだけではなく、タイヤの摩
耗、タイヤの空気圧、或はスリップ等によるものも考え
られる。したがって、一度設定した距離補正係数．を常
時使用したのでは、走行距離を常に正確に求めることは
できないことになる。
ては、センサ精度によるものだけではなく、タイヤの摩
耗、タイヤの空気圧、或はスリップ等によるものも考え
られる。したがって、一度設定した距離補正係数．を常
時使用したのでは、走行距離を常に正確に求めることは
できないことになる。
また、方位センサとして特に地磁気（地球磁界）に基づ
いて車両の方位を検出する地磁気センサを用いた場合も
、この地磁気センサの示す北は地図北ではないので、方
位補正係数を用いて地磁気センサの出力データの補正が
行なわれる。しかし、この方位補正係数は地域によって
変化するため、方位補正係数を常に一定としたのでは、
車両の走行方位を常に正確に検出できないことになる。
いて車両の方位を検出する地磁気センサを用いた場合も
、この地磁気センサの示す北は地図北ではないので、方
位補正係数を用いて地磁気センサの出力データの補正が
行なわれる。しかし、この方位補正係数は地域によって
変化するため、方位補正係数を常に一定としたのでは、
車両の走行方位を常に正確に検出できないことになる。
発明の概要
そこで、本発明は、常に最新の距離補正係数及び方位補
正係数を設定して車両の走行距離及び走行方位を常に正
確に検出し得る車載ナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。
正係数を設定して車両の走行距離及び走行方位を常に正
確に検出し得る車載ナビゲーション装置を提供すること
を目的とする。
本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
が交差点を曲ったことを検出したとき現在地認識による
現在地の近傍の交差点を道路データから検出してこの検
出交差点を地図上の現在地として修正する際に、道路デ
ータに基づいて今回検出交差点と前回検出交差点との間
の交差点間距離及び現在地認識による現在地と今回検出
交差点との間の引込距離を求め、この交差点間距離と引
込距離との差を車両の実走距離として求め、交差点間距
離及び実走距離に基づいて暫定距離補正係数を求め、車
両が交差点を曲る度に得られる暫定距離補正係数の複数
の平均値及び標準偏差を求め、この標準偏差が所定値以
下になったときの平均値を新たな距離補正係数とする構
成となっている。
が交差点を曲ったことを検出したとき現在地認識による
現在地の近傍の交差点を道路データから検出してこの検
出交差点を地図上の現在地として修正する際に、道路デ
ータに基づいて今回検出交差点と前回検出交差点との間
の交差点間距離及び現在地認識による現在地と今回検出
交差点との間の引込距離を求め、この交差点間距離と引
込距離との差を車両の実走距離として求め、交差点間距
離及び実走距離に基づいて暫定距離補正係数を求め、車
両が交差点を曲る度に得られる暫定距離補正係数の複数
の平均値及び標準偏差を求め、この標準偏差が所定値以
下になったときの平均値を新たな距離補正係数とする構
成となっている。
本発明による車載ナビゲーション装置においてはさらに
、現在地認識による現在地の道路角度を道路データから
求めるとともに方位センサの出力データに基づいて車両
の走行方位を求め、この道路角度と走行方位との差を角
度偏差として求め、車両が交差点を曲る度に得られる角
度偏差の複数の平均値及び標準偏差を求め、この標準偏
差が所定値以下になったときの平均値を新たな角度補正
係数とする構或となっている。
、現在地認識による現在地の道路角度を道路データから
求めるとともに方位センサの出力データに基づいて車両
の走行方位を求め、この道路角度と走行方位との差を角
度偏差として求め、車両が交差点を曲る度に得られる角
度偏差の複数の平均値及び標準偏差を求め、この標準偏
差が所定値以下になったときの平均値を新たな角度補正
係数とする構或となっている。
実施例
以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのＧ Ｐ Ｓ （
Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅＩＩ
）装置であり、これら各センサ（装置）の検出出力はシ
ステムコントローラ５に供給される。
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのＧ Ｐ Ｓ （
Ｇｌｏｂａｌ ＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅＩＩ
）装置であり、これら各センサ（装置）の検出出力はシ
ステムコントローラ５に供給される。
方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁界）によ
って車両の走行方位を検出する地磁気センサが用いられ
る。
って車両の走行方位を検出する地磁気センサが用いられ
る。
システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ （リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム●ア
クセスーメモリ）８とから構成されている。
出出力を入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ （リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム●ア
クセスーメモリ）８とから構成されている。
外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ （ディ
ジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ （ディ
ジタル・オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。
一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入時にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。
車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。
ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとしてのＲＡＭ
９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。
表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ Ａ Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリｌ８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１つと、このグラフィックコントローラ１つ
から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０と
から構成されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ Ａ Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリｌ８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１つと、このグラフィックコントローラ１つ
から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０と
から構成されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。
次に、ＣＰＵ７によって実行される距離補正係数Ｒ及び
角度補正係数θの更新の処理手順について第２図のフロ
ーチャートにしたがって説明する。
角度補正係数θの更新の処理手順について第２図のフロ
ーチャートにしたがって説明する。
なお、本サブルーチンは、角度補正係数θ及び距離補正
係数Ｒを用いて方位センサ１及び距離センサ３の各出力
データを補正しこれら補正出力データに基づいて車両の
現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の
地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み出して車両の現在
地周辺の地図としてディスプレイ１７上に映し出すとと
もに、その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を表示
させる処理等をなすメインルーチン（図示せず）の実行
中において、人力装置２１によるキー人力によって距離
補正係数Ｒ及び角度補正係数θの更新メニューが選択さ
れたときに呼び出されて実行されるものとする。なお、
現在地認識動作は引き続き行なわれているものとする。
係数Ｒを用いて方位センサ１及び距離センサ３の各出力
データを補正しこれら補正出力データに基づいて車両の
現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域の
地図データ群をＣＤ−ＲＯＭから読み出して車両の現在
地周辺の地図としてディスプレイ１７上に映し出すとと
もに、その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を表示
させる処理等をなすメインルーチン（図示せず）の実行
中において、人力装置２１によるキー人力によって距離
補正係数Ｒ及び角度補正係数θの更新メニューが選択さ
れたときに呼び出されて実行されるものとする。なお、
現在地認識動作は引き続き行なわれているものとする。
また、本システムにおいては、車両が交差点を曲ったこ
とを検出したとき現在地認識による現在地の近傍の交差
点を地図データから検出してこの検出交差点を地図上の
現在地とするいわゆる交差点引込みが行なわれるものと
する。この交差点引込みの処理手順については、特開昭
６３−１１８１３号公報に詳細に記載されている。
とを検出したとき現在地認識による現在地の近傍の交差
点を地図データから検出してこの検出交差点を地図上の
現在地とするいわゆる交差点引込みが行なわれるものと
する。この交差点引込みの処理手順については、特開昭
６３−１１８１３号公報に詳細に記載されている。
ＣＰＵ７は先ず、車両が交差点を曲ったか否かを判断す
る（ステップＳｌ）。この判断方法としては、例えば、
上記の公報等に開示の方広、すなわち現在地認識による
現在地からの道路線分上の最近傍位置までの距離を地図
データから求め、この距離が所定基準距離よりも小でか
つ車両が右折又は左折したことを検出する方法が用いら
れる。
る（ステップＳｌ）。この判断方法としては、例えば、
上記の公報等に開示の方広、すなわち現在地認識による
現在地からの道路線分上の最近傍位置までの距離を地図
データから求め、この距離が所定基準距離よりも小でか
つ車両が右折又は左折したことを検出する方法が用いら
れる。
なお、車両の右折又は左折の判断方法に関しても、当該
公報に記載されている。
公報に記載されている。
車両が交差点を曲ったと判定すると、ＣＰＵ７は地図デ
ータに基づいて交差点引込みによる今回検出交差点と前
回検出交差点との間の交差点間距離Ｊ２Ｉｌ及び現在地
認識による現在地と今回検出交差点との間の距離、すな
わち交差点引込みによって引込み修正される距Ｍ（以下
、引込距離と称する）Δ１を求め（ステップＳ２）、続
いて交差点間距離ｇＩ１と引込距離ΔＤとの差を車両の
実走距離Ｎｒとして求め（ステップＳ３）、さらに交差
点間距離（ｌｍと実走距離１１ｒとの比を暫定距離補正
係数ＲＯとして求める（ステップＳ４）。
ータに基づいて交差点引込みによる今回検出交差点と前
回検出交差点との間の交差点間距離Ｊ２Ｉｌ及び現在地
認識による現在地と今回検出交差点との間の距離、すな
わち交差点引込みによって引込み修正される距Ｍ（以下
、引込距離と称する）Δ１を求め（ステップＳ２）、続
いて交差点間距離ｇＩ１と引込距離ΔＤとの差を車両の
実走距離Ｎｒとして求め（ステップＳ３）、さらに交差
点間距離（ｌｍと実走距離１１ｒとの比を暫定距離補正
係数ＲＯとして求める（ステップＳ４）。
続いて、ＣＰＵ７はそれまで求めた暫定距離補正係数Ｒ
Ｏの平均及び標準偏差を求め（ステップＳ５）、Ｌかる
後サンプル数が最小サンプル数よりも大か否かを判断し
（ステップＳ６）、大であれば、次にサンプル数が最大
サンプル数を越えたか否かを判断する（ステップＳ７）
。サンプル数が最大サンプル数を越えていなければ、Ｃ
ＰＵ７は求めた標準偏差が一定値以下か否かを判断し（
ステップＳ８）、その標準偏差が一定値以下であれば、
距離補正係数Ｒを更新、すなわち求めた暫定距離補正係
数ＲＯの平均値を新たな距離補正係数Ｒとする（ステッ
プＳ９）。ステップＳ７でサンプル数が最大サンプル数
を越えたと判定したときには、プログラムは直接ステッ
プＳ９に移行し、またステップＳ６でサンプル数が最小
サンプル数以下と判定したとき若しくはステップＳ８で
標準偏差が一定値を越えると判定したときにはプログラ
ムは直接ステップＳＩＯに移行する。ステップＳ１にお
いて、交差点を曲っていない場合はプログラムはステッ
プＳＩＯに移行する。
Ｏの平均及び標準偏差を求め（ステップＳ５）、Ｌかる
後サンプル数が最小サンプル数よりも大か否かを判断し
（ステップＳ６）、大であれば、次にサンプル数が最大
サンプル数を越えたか否かを判断する（ステップＳ７）
。サンプル数が最大サンプル数を越えていなければ、Ｃ
ＰＵ７は求めた標準偏差が一定値以下か否かを判断し（
ステップＳ８）、その標準偏差が一定値以下であれば、
距離補正係数Ｒを更新、すなわち求めた暫定距離補正係
数ＲＯの平均値を新たな距離補正係数Ｒとする（ステッ
プＳ９）。ステップＳ７でサンプル数が最大サンプル数
を越えたと判定したときには、プログラムは直接ステッ
プＳ９に移行し、またステップＳ６でサンプル数が最小
サンプル数以下と判定したとき若しくはステップＳ８で
標準偏差が一定値を越えると判定したときにはプログラ
ムは直接ステップＳＩＯに移行する。ステップＳ１にお
いて、交差点を曲っていない場合はプログラムはステッ
プＳＩＯに移行する。
なお、最大サンプルは、データのバラツキが大きく、長
い距離に亘って偏差が小さくならないときに、強制的に
動作を終了するためのものである。
い距離に亘って偏差が小さくならないときに、強制的に
動作を終了するためのものである。
次に、ＣＰＵ７は現在地認識による現在地が位置する道
路線分の角度（以下、道路角度と称する）θ一を求め（
ステップＳ１０）、続いて方位センサ１の出力データに
基づいて車両の走行方位θｒを求め（ステップＳ１１）
、しかる後道路角度θ謙と走行方位θｒとの差を角度偏
差Δθとして求める（ステップＳ１２）。続いて、ＣＰ
Ｕ７はそれまで求めた角度偏差Δθの平均及び標準偏差
を求め（ステップＳ１３）、次いで距離補正係数Ｒが更
新されているか否かを判断し（ステップＳ１４）、距離
補正係数Ｒが更新済みであれば、角度偏差Δθの標準偏
差が一定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１
５）。角度偏差Δθの標準偏差が一定値以下であれば、
角度補正係数θを更新、すなわち求めた角度偏差Δθの
平均値を新たな角度補正係数θとし（ステップＳ１６）
、続いて距離補正係数Ｒが更新されたか否かを判断する
（ステップＳ１７）。ステップＳ１５で角度偏差Δθの
標準偏差が一定値を越えると判定した場合、又はステッ
プＳ１７で距離補正係数Ｒが未更新であると判定した場
合には、プログラムはステップＳ１に戻る。ステップＳ
１４で距離補正係数Ｒが未更新であると判定した場合に
は、ＣＰＵ７は角度補正係数θが更新されたか否かを判
断し（ステップＳ１８）、角度補正係数θが未更新であ
る場合には、プログラムはステップＳ１６に移行する。
路線分の角度（以下、道路角度と称する）θ一を求め（
ステップＳ１０）、続いて方位センサ１の出力データに
基づいて車両の走行方位θｒを求め（ステップＳ１１）
、しかる後道路角度θ謙と走行方位θｒとの差を角度偏
差Δθとして求める（ステップＳ１２）。続いて、ＣＰ
Ｕ７はそれまで求めた角度偏差Δθの平均及び標準偏差
を求め（ステップＳ１３）、次いで距離補正係数Ｒが更
新されているか否かを判断し（ステップＳ１４）、距離
補正係数Ｒが更新済みであれば、角度偏差Δθの標準偏
差が一定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１
５）。角度偏差Δθの標準偏差が一定値以下であれば、
角度補正係数θを更新、すなわち求めた角度偏差Δθの
平均値を新たな角度補正係数θとし（ステップＳ１６）
、続いて距離補正係数Ｒが更新されたか否かを判断する
（ステップＳ１７）。ステップＳ１５で角度偏差Δθの
標準偏差が一定値を越えると判定した場合、又はステッ
プＳ１７で距離補正係数Ｒが未更新であると判定した場
合には、プログラムはステップＳ１に戻る。ステップＳ
１４で距離補正係数Ｒが未更新であると判定した場合に
は、ＣＰＵ７は角度補正係数θが更新されたか否かを判
断し（ステップＳ１８）、角度補正係数θが未更新であ
る場合には、プログラムはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１７及びステップＳ１８で距離補正係数Ｒ及
び角度補正係数θがそれぞれ更新済みであると判定した
場合には、ＣＰＵ７は距離補正係数Ｒ及び角度補正係数
θを更新するための一連の処理を終了する。
び角度補正係数θがそれぞれ更新済みであると判定した
場合には、ＣＰＵ７は距離補正係数Ｒ及び角度補正係数
θを更新するための一連の処理を終了する。
発明の効果
以上説明したように、本発明による車載ナビゲーション
装置においては、地図データから得られる交差点間距離
ｆｌＩ１と引込距離Δｇとの差を車両の実走距離ρｒと
して求めるとともに、交差点間距離ＩＩｌ１及び実走距
離ｆｌｒに基づいて暫定距離補正係数ＲＯを求め、さら
に車両が交差点を曲る度に得られる複数の暫定距離補正
係数ＲＯの平均値及び標準偏差を求め、この標準偏差が
所定値以下になったときの平均値を新たな距離補正係数
Ｒとする構成となっている。
装置においては、地図データから得られる交差点間距離
ｆｌＩ１と引込距離Δｇとの差を車両の実走距離ρｒと
して求めるとともに、交差点間距離ＩＩｌ１及び実走距
離ｆｌｒに基づいて暫定距離補正係数ＲＯを求め、さら
に車両が交差点を曲る度に得られる複数の暫定距離補正
係数ＲＯの平均値及び標準偏差を求め、この標準偏差が
所定値以下になったときの平均値を新たな距離補正係数
Ｒとする構成となっている。
これによれば、常に最新の距離補正係数Ｒによって距離
センサの出力データの補正を行なうことができるので、
車両の走行距離を常に正確に検出できることになる。
センサの出力データの補正を行なうことができるので、
車両の走行距離を常に正確に検出できることになる。
角度補正係数θに関しても同様に、地図データから求め
た道路角度θ道と方位センサデー夕から求めた走行方位
θｒとの角度偏差Δθに基づいて設定される最新の角度
補正係数θによって方位センサの出力データの補正を行
なうことができるので、車両の走行方位を常に正確に検
出できることになる。
た道路角度θ道と方位センサデー夕から求めた走行方位
θｒとの角度偏差Δθに基づいて設定される最新の角度
補正係数θによって方位センサの出力データの補正を行
なうことができるので、車両の走行方位を常に正確に検
出できることになる。
なお、上記の補正は、いわゆる１回転補正後自動的に実
行するようにしても良い。そのようにすることにより、
より精度を上げることが可能である。
行するようにしても良い。そのようにすることにより、
より精度を上げることが可能である。
第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る距離補正係数Ｒ及び角度補正係数θの更新の処理手順
を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ ３・・・・・・距離セン
サ５・・・・・・システムコントローラ
例を示すブロック図、第２図はＣＰＵによって実行され
る距離補正係数Ｒ及び角度補正係数θの更新の処理手順
を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ ３・・・・・・距離セン
サ５・・・・・・システムコントローラ
Claims (2)
- （１）車両の走行距離を検出する距離センサと、車両の
走行方位を検出する方位センサと、 供給される表示、情報信号に応じた画像の表示をなす表
示手段と、 地図の道路線分上の少なくとも交差点位置を数値化して
得られる道路データを含みかつ複数の地域に各々対応す
る複数の地図データ群が記憶された記憶媒体から前記地
図データ群を読み取る読取手段と、 距離補正係数及び角度補正係数を用いて前記距離センサ
及び方位センサの各出力データを補正しこれら補正出力
データに基づいて車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図データ群を前記記憶媒体か
ら抽出すべく制御しかつ抽出地図データ群及び現在地情
報を前記表示手段に前記表示情報信号として供給して車
両の現在地周辺の地図及び現在地を表示せしめる制御手
段とを備え、 車両が交差点を曲ったことを検出したとき前記制御手段
によって現在地認識による現在地の近傍の交差点を前記
道路データから検出してこの検出交差点を地図上の現在
地とすべく制御するようになされた車載ナビゲーション
装置であって、前記制御手段は、前記道路データに基づ
いて今回検出交差点と前回検出交差点との間の交差点間
距離及び現在地認識による現在地と今回検出交差点との
間の引込距離を求め、 前記交差点間距離と前記引込距離との差を車両の実走距
離として求め、 前記交差点間距離及び前記実走距離に基づいて暫定距離
補正係数を求め、 車両が交差点を曲る度に得られる前記暫定距離補正係数
の複数の平均値及び標準偏差を求め、前記標準偏差が所
定値以下になったときの前記平均値を前記距離補正係数
とすることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - （２）車両の走行距離を検出する距離センサと、車両の
走行方位を検出する方位センサと、 供給される表示情報信号に応じた画像の表示をなす表示
手段と、 地図の道路線分上の少なくとも交差点位置を数値化して
得られる道路データを含みかつ複数の地域に各々対応す
る複数の地図データ群が記憶された記憶媒体から前記地
図データ群を読み取る読取手段と、 距離補正係数及び角度補正係数を用いて前記距離センサ
及び方位センサの各出力データを補正しこれら補正出力
データに基づいて車両の現在地を認識しつつその現在地
を含む一定範囲の地域の地図データ群を前記記憶媒体か
ら抽出すべく制御しかつ抽出地図データ群及び現在地情
報を前記表示手段に前記表示情報信号として供給して車
両の現在地周辺の地図及び現在地を表示せしめる制御手
段とを備え、 車両が交差点を曲ったことを検出したとき前記制御手段
によって現在地認識による現在地の近傍の交差点を前記
道路データから検出してこの検出交差点を地図上の現在
地とすべく制御するようになされた車載ナビゲーション
装置であって、前記制御手段は、現在地認識による現在
地の道路角度を前記道路データから求めるとともに前記
方位センサの出力データに基づいて車両の走行方位を求
め、 前記道路角度と前記走行方位との差を角度偏差として求
め、 車両が交差点を曲る度に得られる前記角度偏差の複数の
平均値及び標準偏差を求め、 前記標準偏差が所定値以下になったときの前記平均値を
前記角度補正係数とすることを特徴とする車載ナビゲー
ション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1161962A JPH0786735B2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | 車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1161962A JPH0786735B2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | 車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0327083A true JPH0327083A (ja) | 1991-02-05 |
| JPH0786735B2 JPH0786735B2 (ja) | 1995-09-20 |
Family
ID=15745381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1161962A Expired - Fee Related JPH0786735B2 (ja) | 1989-06-23 | 1989-06-23 | 車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0786735B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6335695B1 (en) | 1999-07-21 | 2002-01-01 | Denso Corporation | Map display apparatus |
| JP2015090285A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012127745A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117911A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-01-25 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置の位置修正回路 |
| JPS6421315A (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-24 | Yazaki Corp | Vehicle position display device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2745195A (en) | 1953-08-04 | 1956-05-15 | Hall Neal Furnace Company | Relative heat flow demonstrator |
-
1989
- 1989-06-23 JP JP1161962A patent/JPH0786735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6117911A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-01-25 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置の位置修正回路 |
| JPS6421315A (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-24 | Yazaki Corp | Vehicle position display device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6335695B1 (en) | 1999-07-21 | 2002-01-01 | Denso Corporation | Map display apparatus |
| JP2015090285A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 |
| US9714836B2 (en) | 2013-11-05 | 2017-07-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle position identifying system and vehicle position identifying method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0786735B2 (ja) | 1995-09-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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