JPH03270886A - マスタスレーブマニピュレータ - Google Patents
マスタスレーブマニピュレータInfo
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- JPH03270886A JPH03270886A JP6556790A JP6556790A JPH03270886A JP H03270886 A JPH03270886 A JP H03270886A JP 6556790 A JP6556790 A JP 6556790A JP 6556790 A JP6556790 A JP 6556790A JP H03270886 A JPH03270886 A JP H03270886A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はマスタマニピュレータとスレーブマニピュレー
タとを備えたマスタスレーブマニピュレータに係り、特
にマスタマニピュレータに柔軟な手袋を備えたマスタス
レーブマニピュレータニ関する。
タとを備えたマスタスレーブマニピュレータに係り、特
にマスタマニピュレータに柔軟な手袋を備えたマスタス
レーブマニピュレータニ関する。
（従来の技術）
原子力産業分野やその他の産業分野においては、操作者
が操作するマスタマニピュレータと、このマスタマニピ
ュレータの動きに追従して動作して実際の作業を行なう
スレーブマニピュレータとを備えたマスタスレーブマニ
ピュレータが用いられている。特に、操作性を向上させ
るために、スレーブマニピュレータに作用する作業力を
マスタマニピュレータにフィードバックするバイラテラ
ルマスタスレーブマニピュレータがよく使用されている
。
が操作するマスタマニピュレータと、このマスタマニピ
ュレータの動きに追従して動作して実際の作業を行なう
スレーブマニピュレータとを備えたマスタスレーブマニ
ピュレータが用いられている。特に、操作性を向上させ
るために、スレーブマニピュレータに作用する作業力を
マスタマニピュレータにフィードバックするバイラテラ
ルマスタスレーブマニピュレータがよく使用されている
。
従来のバイラテラルマスクスレーブマニピュレータでは
、日本ロボット学会第７巻、第５号、大道、沖野、「多
指ハンドの作業への応用」に示すように、マスタマニピ
ュレータがメカニカル機構で構成されている。第９図は
そのようなマスタマニピュレータを示すもので、複数の
リンク１，２゜３が関節４．５．６を介して回動自在に
連結され、アーム部７が構成される。アーム部７の先端
には操作者の手を挿入可能なハンド部８が設けられ、こ
のハンド部８には操作者の指に取り付けられる複数のフ
ィンガ９が備えられる。このマスタマニピュレータの動
きは、対応して設けられた図示しないスレーブマニピュ
レータに伝えられるようになっている。
、日本ロボット学会第７巻、第５号、大道、沖野、「多
指ハンドの作業への応用」に示すように、マスタマニピ
ュレータがメカニカル機構で構成されている。第９図は
そのようなマスタマニピュレータを示すもので、複数の
リンク１，２゜３が関節４．５．６を介して回動自在に
連結され、アーム部７が構成される。アーム部７の先端
には操作者の手を挿入可能なハンド部８が設けられ、こ
のハンド部８には操作者の指に取り付けられる複数のフ
ィンガ９が備えられる。このマスタマニピュレータの動
きは、対応して設けられた図示しないスレーブマニピュ
レータに伝えられるようになっている。
バイラテラルマスタスレーブマニピュレータには第１０
図に示すようなバイラテラルサーボ機構が備えられる。
図に示すようなバイラテラルサーボ機構が備えられる。
このバイラテラルサーボ機構は、マスタ側のモータ１１
の回転位置θ１を位置検出器１２により検出し、スレー
ブ側のモータ１３の回転位置θ２を位置検出器１４によ
り検出して、これらの偏差を位置調節器１５でスレーブ
側にフィードバックするようになっている。また、マス
タ例のモータ１１の回転トルクＴ１をトルク検出器１６
で検出し、スレーブ側のモータ■３の回転トルクＴ２を
トルク検出器１７で検出して、これらの偏差をトルク調
節器１８でマスク側にフィードバックするようになって
いる。また、図示しないがスレーブ側の指先部の接触圧
力が同様にマスク側にフィードバックされるようになっ
ている。
の回転位置θ１を位置検出器１２により検出し、スレー
ブ側のモータ１３の回転位置θ２を位置検出器１４によ
り検出して、これらの偏差を位置調節器１５でスレーブ
側にフィードバックするようになっている。また、マス
タ例のモータ１１の回転トルクＴ１をトルク検出器１６
で検出し、スレーブ側のモータ■３の回転トルクＴ２を
トルク検出器１７で検出して、これらの偏差をトルク調
節器１８でマスク側にフィードバックするようになって
いる。また、図示しないがスレーブ側の指先部の接触圧
力が同様にマスク側にフィードバックされるようになっ
ている。
第９図における符号１９はマスク側のハンド部８のフィ
ンガ９の関節にスレーブ側の回転トルクをフィードバッ
クするためのモータを示している。
ンガ９の関節にスレーブ側の回転トルクをフィードバッ
クするためのモータを示している。
また、符号２０はマスク側のハンド部８の指先部に接触
圧力をフィードバックするための空気圧供給機構を示し
ている。この空気圧供給機構２０からの空気圧は、ハン
ド部８の指先部に設けられたピストンやギア等のメカニ
カルな機構を介して、操作者の指先に伝えられるように
なっている。操作者はその空気圧によりスレーブ側の接
触圧力を感じとり、指先の力を調節する。
圧力をフィードバックするための空気圧供給機構を示し
ている。この空気圧供給機構２０からの空気圧は、ハン
ド部８の指先部に設けられたピストンやギア等のメカニ
カルな機構を介して、操作者の指先に伝えられるように
なっている。操作者はその空気圧によりスレーブ側の接
触圧力を感じとり、指先の力を調節する。
（発明が解決しようとする課題）
従来のマスタスレーブマニピュレータでは、スレーブ側
の指先部の接触圧力をマスク側の指先部に設けたピスト
ンやギア等のメカニカルで硬質な機構を介して操作者の
指先に伝えるようになっている。このため、メカニカル
で硬質な機構により操作者に拘束感を与え、操作者の精
神的、肉体的負担が増大する。
の指先部の接触圧力をマスク側の指先部に設けたピスト
ンやギア等のメカニカルで硬質な機構を介して操作者の
指先に伝えるようになっている。このため、メカニカル
で硬質な機構により操作者に拘束感を与え、操作者の精
神的、肉体的負担が増大する。
本発明は上記の事情を考慮してなされたもので、操作者
に負担をかけずにスレーブ側の接触圧力をフィードバッ
クすることができるマスタスレーブマニピュレータを提
供することを目的とする。
に負担をかけずにスレーブ側の接触圧力をフィードバッ
クすることができるマスタスレーブマニピュレータを提
供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するため、本発明は対象物に対して動
作するスレーブマニピュレータと、このスレーブマニピ
ュレータの動作を指示するマスタマニピュレータと、こ
れらマスタマニピュレータおよびスレーブマニピュレー
タをバイラテラルに制御する制御部とを備え、上記マス
タマニピュレータは手先の位置、方向および曲げ角を検
出可能な手袋を有してなるマスタスレーブマニピュレー
タにおいて、上記手袋の指先部に、スレーブマニピュレ
ータの指先部の接触圧力を指に伝えるバルーンからなる
気体圧アクチュエータを備えたものである。
作するスレーブマニピュレータと、このスレーブマニピ
ュレータの動作を指示するマスタマニピュレータと、こ
れらマスタマニピュレータおよびスレーブマニピュレー
タをバイラテラルに制御する制御部とを備え、上記マス
タマニピュレータは手先の位置、方向および曲げ角を検
出可能な手袋を有してなるマスタスレーブマニピュレー
タにおいて、上記手袋の指先部に、スレーブマニピュレ
ータの指先部の接触圧力を指に伝えるバルーンからなる
気体圧アクチュエータを備えたものである。
（作用）
スレーブマニピュレータの指先部からの接触圧力はマス
タマニピュレータの指先部に設けられたバルーンからな
る気体圧アクチュエータに伝えられる。この気体圧アク
チュエータの圧力は指に伝えられ、操作者はスレーブマ
ニピュレータの指先部の接触圧力を感じとって、指先の
力を調節する。このとき、気体圧アクチュエータかバル
ーンよりなるため、操作者の指に柔軟かつ弾力的に作用
し、操作者に拘束感を与えることなく、接触圧力を伝え
ることが可能となる。
タマニピュレータの指先部に設けられたバルーンからな
る気体圧アクチュエータに伝えられる。この気体圧アク
チュエータの圧力は指に伝えられ、操作者はスレーブマ
ニピュレータの指先部の接触圧力を感じとって、指先の
力を調節する。このとき、気体圧アクチュエータかバル
ーンよりなるため、操作者の指に柔軟かつ弾力的に作用
し、操作者に拘束感を与えることなく、接触圧力を伝え
ることが可能となる。
（実施例）
以下、本発明に係るマスタスレーブマニピュレータの一
実施例について添付図面を参照して説明する。
実施例について添付図面を参照して説明する。
第１図において、マスタスレーブマニピュレ−夕には、
操作者が操作するマスタマニピュレータ２１と、このマ
スタマニピュレータ２１の動きに追従して動作して実際
の作業を行なうスレーブマニピュレータ２２と、これら
マスタマニピュレータ２１およびスレーブマニピュレー
タ２２の双方をバイラテラルに制御する制御部２３とが
備えられる。
操作者が操作するマスタマニピュレータ２１と、このマ
スタマニピュレータ２１の動きに追従して動作して実際
の作業を行なうスレーブマニピュレータ２２と、これら
マスタマニピュレータ２１およびスレーブマニピュレー
タ２２の双方をバイラテラルに制御する制御部２３とが
備えられる。
マスタマニピュレータ２１には第２図に示すような柔軟
性を有する手袋（例えば、ＶＰＬ社のデータグローブ等
）２４が備えられる。手袋２４は操作者の手２５を挿入
することができるように形成されている。手袋２４には
例えば手２５の甲に相当する部分等に磁気センサ２６が
備えられ、手２５の指に相当する部分に各指に沿って光
ファイバ２７が備えられる。磁気センサ２６は図示しな
い磁気発生器からの磁力を検知し、手２５の三次元空間
における位置と方向を検知するようになっている。また
、光ファイバ２７は指の曲がりとともに曲って、光フア
イバ２７内を進む光の漏れ量を測定することにより、指
の曲げ角度を検知することができるようになっている。
性を有する手袋（例えば、ＶＰＬ社のデータグローブ等
）２４が備えられる。手袋２４は操作者の手２５を挿入
することができるように形成されている。手袋２４には
例えば手２５の甲に相当する部分等に磁気センサ２６が
備えられ、手２５の指に相当する部分に各指に沿って光
ファイバ２７が備えられる。磁気センサ２６は図示しな
い磁気発生器からの磁力を検知し、手２５の三次元空間
における位置と方向を検知するようになっている。また
、光ファイバ２７は指の曲がりとともに曲って、光フア
イバ２７内を進む光の漏れ量を測定することにより、指
の曲げ角度を検知することができるようになっている。
手袋２４の指先部２４ａには第３図（Ａ）および（Ｂ）
に示すようにカフ２８により圧力センサ２９および空気
圧アクチュエータ３０が取り付けられる。指先部２４ａ
には操作者の指先２５ａが挿入されており、指先２５ａ
と空気圧アクチュエータ３０の間に圧力センサ２９が介
在される。指先２５ａと圧力センサ２９との間に空気圧
アクチュエータ３０を介在させるようにしてもよい。
に示すようにカフ２８により圧力センサ２９および空気
圧アクチュエータ３０が取り付けられる。指先部２４ａ
には操作者の指先２５ａが挿入されており、指先２５ａ
と空気圧アクチュエータ３０の間に圧力センサ２９が介
在される。指先２５ａと圧力センサ２９との間に空気圧
アクチュエータ３０を介在させるようにしてもよい。
空気圧アクチュエータ３０はバルーンからなり、内部の
圧力を柔軟かつ弾力的に指先２５ａに伝えるようになっ
ている。バルーンは例えばゴム等の弾性体からなってい
る。圧力センサ２９およびカフ２８の材質も柔軟なもの
を用いることが好ましい。
圧力を柔軟かつ弾力的に指先２５ａに伝えるようになっ
ている。バルーンは例えばゴム等の弾性体からなってい
る。圧力センサ２９およびカフ２８の材質も柔軟なもの
を用いることが好ましい。
スレーブマニピュレータ２２は第４図に示すようにアー
ム部３２とハンド部３３からなっている。
ム部３２とハンド部３３からなっている。
アーム部３２は複数のリンク３４ａ〜３４ｇが複数の関
節３５ａ〜３５ｆを介して連結されて構成される。また
、ハンド部３３は複数のリンク３６ａ〜３６ｄ・・・が
複数の関節３７ａ〜３７ｃ・・・を介して連結されて構
成され、人間の手を模擬して形成される。第５図（Ａ）
、（Ｂ）、（Ｃ）は第４図に示す関節３５ ａ〜３５
ｄ−、３７ａ 〜３７ ｃ・・・の記号の回転方向を示
す図である。
節３５ａ〜３５ｆを介して連結されて構成される。また
、ハンド部３３は複数のリンク３６ａ〜３６ｄ・・・が
複数の関節３７ａ〜３７ｃ・・・を介して連結されて構
成され、人間の手を模擬して形成される。第５図（Ａ）
、（Ｂ）、（Ｃ）は第４図に示す関節３５ ａ〜３５
ｄ−、３７ａ 〜３７ ｃ・・・の記号の回転方向を示
す図である。
第６図は第４図に示す関節３７ｃの構造を一例として示
す構成図である。関節３７ｃはリンク３６ｄの端部に設
けられたシャフト３９がリンク３６Ｃの端部に設けられ
た軸受４０により回転自在に支持される。リンク３６ｃ
にはモータ４１が取り付けられ、このモータ４１の駆動
力が減速機４２、歯車４３．４４を介してシャフト３９
に伝達され、リンク３６ｄがシャフト３９廻りに回動す
るようになっている。モータ４１にはその回転速度を検
出するためのタコジェネレータ４５が取り付けられる。
す構成図である。関節３７ｃはリンク３６ｄの端部に設
けられたシャフト３９がリンク３６Ｃの端部に設けられ
た軸受４０により回転自在に支持される。リンク３６ｃ
にはモータ４１が取り付けられ、このモータ４１の駆動
力が減速機４２、歯車４３．４４を介してシャフト３９
に伝達され、リンク３６ｄがシャフト３９廻りに回動す
るようになっている。モータ４１にはその回転速度を検
出するためのタコジェネレータ４５が取り付けられる。
また、シャフト３９には、シャフト３９の回転角を測定
するためのポテンショメータ４６がカップリング４７を
介して取り付けられる。
するためのポテンショメータ４６がカップリング４７を
介して取り付けられる。
第７図はスレーブマニピュレータ２２のハンド部３３を
示すもので、指先部３３ａ（指先に相当するリンク３６
ｄ・・・）には圧力センサ４８か備えられる。圧力セン
サ４８は指先部３３ａの内側に取り付けられ、対象物と
の接触圧力を検知するようになっている。第８図（Ａ）
、 （Ｂ）は第７図の関節３７ａ〜３７ｃ・・・を示
す記号の回転方向を示す図である。
示すもので、指先部３３ａ（指先に相当するリンク３６
ｄ・・・）には圧力センサ４８か備えられる。圧力セン
サ４８は指先部３３ａの内側に取り付けられ、対象物と
の接触圧力を検知するようになっている。第８図（Ａ）
、 （Ｂ）は第７図の関節３７ａ〜３７ｃ・・・を示
す記号の回転方向を示す図である。
制御部２３には、スレーブマニピュレータ２２の動作を
フィードバック制御するための位置制御回路５０と、ス
レーブマニピュレータ２２の指先部の接触圧力をマスク
マニピュレータ２１の指先部へ伝達するとともに、その
接触圧力をフィードバック制御するための圧力制御回路
５１とが備えられる。
フィードバック制御するための位置制御回路５０と、ス
レーブマニピュレータ２２の指先部の接触圧力をマスク
マニピュレータ２１の指先部へ伝達するとともに、その
接触圧力をフィードバック制御するための圧力制御回路
５１とが備えられる。
位置制御回路５０はマスクマニピュレータ２１の磁気セ
ンサ２６からの手２５の位置と方向についての検出信号
５２と、光ファイバ２８からの指の曲げ角度についての
検出信号５３を入力し、指先２５ａの速度と回転角のデ
ータに変換するようになっている。そして、位置制御回
路５０はスレーブマニピュレータ２２のタコジェネレー
タ４５からの速度検出信号５４と、ポテンショメータ４
６からの回転角検出信号５５を入力し、上記速度と回転
角のデータとの偏差を求め、この偏差によりアンプ５６
を介してスレーブマニピュレータ２２のモータ５７へ制
御信号５８を出力してスレーブマニピュレータ２２をフ
ィードバック制御するようになっている。
ンサ２６からの手２５の位置と方向についての検出信号
５２と、光ファイバ２８からの指の曲げ角度についての
検出信号５３を入力し、指先２５ａの速度と回転角のデ
ータに変換するようになっている。そして、位置制御回
路５０はスレーブマニピュレータ２２のタコジェネレー
タ４５からの速度検出信号５４と、ポテンショメータ４
６からの回転角検出信号５５を入力し、上記速度と回転
角のデータとの偏差を求め、この偏差によりアンプ５６
を介してスレーブマニピュレータ２２のモータ５７へ制
御信号５８を出力してスレーブマニピュレータ２２をフ
ィードバック制御するようになっている。
圧力制御回路５１はマスタマニピュレータ２１の指先部
２４ａに設けられた圧力センサ２９からの圧力信号５９
と、スレーブマニピュレータ２２の指先部３３ａに設け
られた圧力センサ４８からの圧力信号６０の偏差を求め
、その偏差信号６１を電空変換器６２へ出力するように
なっている。
２４ａに設けられた圧力センサ２９からの圧力信号５９
と、スレーブマニピュレータ２２の指先部３３ａに設け
られた圧力センサ４８からの圧力信号６０の偏差を求め
、その偏差信号６１を電空変換器６２へ出力するように
なっている。
電空変換器６２にはコンプレッサ６３からの圧縮空気６
４がエアタンク６５および絞り弁６６を介して供給され
ている。電空変換器６２は入力した偏差信号６１に応じ
た量だけ圧縮空気６４を空気圧アクチュエータ３０へ供
給する一方、必要な場合には空気圧アクチュエータ３０
内の空気を抜くようになっている。
４がエアタンク６５および絞り弁６６を介して供給され
ている。電空変換器６２は入力した偏差信号６１に応じ
た量だけ圧縮空気６４を空気圧アクチュエータ３０へ供
給する一方、必要な場合には空気圧アクチュエータ３０
内の空気を抜くようになっている。
空気圧アクチュエータ３０はバルーンからなっているた
め、操作者の指先部２５ａに柔軟かつ弾力的に作用する
とともに、スレーブマニピュレータ２２側の指先部３３
ａの接触圧力を操作者の指先２５ａに伝えることができ
る。したがって、操作者に拘束感を与えることなく、接
触圧力を伝えることが可能となり、操作者の精神的、肉
体的負担を軽減することかできる。また、バルーンから
なる空気圧アクチュエータ３０を備えたから、ピストン
等のメカニカル構造を省略することが可能となり、マス
タマニピュレータ２１の構造を簡略化することができる
。
め、操作者の指先部２５ａに柔軟かつ弾力的に作用する
とともに、スレーブマニピュレータ２２側の指先部３３
ａの接触圧力を操作者の指先２５ａに伝えることができ
る。したがって、操作者に拘束感を与えることなく、接
触圧力を伝えることが可能となり、操作者の精神的、肉
体的負担を軽減することかできる。また、バルーンから
なる空気圧アクチュエータ３０を備えたから、ピストン
等のメカニカル構造を省略することが可能となり、マス
タマニピュレータ２１の構造を簡略化することができる
。
なお、上記実施例においては空気圧アクチュエータ３０
を備えた場合について説明したが、本発明はこれに限定
されず、窒素、二酸化炭素等その他の気体により動作す
るアクチュエータを用いてもよい。
を備えた場合について説明したが、本発明はこれに限定
されず、窒素、二酸化炭素等その他の気体により動作す
るアクチュエータを用いてもよい。
以上説明したように、本発明は手袋の指先部に、スレー
ブマニピュレータの接触圧力を指に伝えるバルーンから
なる気体圧アクチュエータを備えたから、操作者に負担
をかけずにスレーブ側の接触圧力をフィードバックする
ことができる。
ブマニピュレータの接触圧力を指に伝えるバルーンから
なる気体圧アクチュエータを備えたから、操作者に負担
をかけずにスレーブ側の接触圧力をフィードバックする
ことができる。
第１図は本発明に係るマスタスレーブマニピュレータの
一実施例を示すブロック構成図、第２図は上記実施例に
おけるマスタマニピュレータを示す構成図、第３図（Ａ
）は上記実施例におけるマスタマニピュレータの指先部
を示すもので、第３図（Ｂ）におけるＩ［Ａ−ＨＡ線矢
視断面図、第３図（Ｂ）は第３図（Ａ）におけるＩＩＩ
Ｂ−ｍＢ線矢視断面図、第４図は上記実施例におけるス
レーブマニピュレータを示す構成図、第５図（Ａ）。 （Ｂ）、 （Ｃ）は第４図における関節の記号の回転
方向を示す図、第６図は第４図における関節の構造の一
例を示す構成図、第７図は上記スレーブマニピュレータ
のハンド部を示す構成図、第８図（Ａ）、（Ｂ）は第７
図における関節の記号の回転方向を示す図、第９図は従
来のマスタマニピュレータを示す斜視図、第１０図は従
来のマスクスレーブマニピュレータに備えられたバイラ
テラルサーボ機構の原理を示す図である。 ２１・・・マスタマニピュレータ、２２・・・スレーブ
マニピュレータ、２３・・・制御部、２４・・・手袋、
２５・・・手、２６・・・磁気センサ、２７・・・光フ
ァイバ、２８・・・カフ、２９・・・圧力センサ、３０
・・・空気圧アクチュエータ、３２・・・アーム部、３
３・・・ハンド部、４５・・・タコジェネレータ、４６
・・・ポテンショメータ、４８・・・圧力センサ、５０
・・・位置制御回路、５１・・・圧力制御回路。
一実施例を示すブロック構成図、第２図は上記実施例に
おけるマスタマニピュレータを示す構成図、第３図（Ａ
）は上記実施例におけるマスタマニピュレータの指先部
を示すもので、第３図（Ｂ）におけるＩ［Ａ−ＨＡ線矢
視断面図、第３図（Ｂ）は第３図（Ａ）におけるＩＩＩ
Ｂ−ｍＢ線矢視断面図、第４図は上記実施例におけるス
レーブマニピュレータを示す構成図、第５図（Ａ）。 （Ｂ）、 （Ｃ）は第４図における関節の記号の回転
方向を示す図、第６図は第４図における関節の構造の一
例を示す構成図、第７図は上記スレーブマニピュレータ
のハンド部を示す構成図、第８図（Ａ）、（Ｂ）は第７
図における関節の記号の回転方向を示す図、第９図は従
来のマスタマニピュレータを示す斜視図、第１０図は従
来のマスクスレーブマニピュレータに備えられたバイラ
テラルサーボ機構の原理を示す図である。 ２１・・・マスタマニピュレータ、２２・・・スレーブ
マニピュレータ、２３・・・制御部、２４・・・手袋、
２５・・・手、２６・・・磁気センサ、２７・・・光フ
ァイバ、２８・・・カフ、２９・・・圧力センサ、３０
・・・空気圧アクチュエータ、３２・・・アーム部、３
３・・・ハンド部、４５・・・タコジェネレータ、４６
・・・ポテンショメータ、４８・・・圧力センサ、５０
・・・位置制御回路、５１・・・圧力制御回路。
Claims (1)
- 対象物に対して動作するスレーブマニピュレータと、こ
のスレーブマニピュレータの動作を指示するマスタマニ
ピュレータと、これらマスタマニピュレータおよびスレ
ーブマニピュレータをバイラテラルに制御する制御部と
を備え、上記マスタマニピュレータは手先の位置、方向
および曲げ角を検出可能な手袋を有してなるマスタスレ
ーブマニピュレータにおいて、上記手袋の指先部に、ス
レーブマニピュレータの指先部の接触圧力を指に伝える
バルーンからなる気体圧アクチュエータを備えたことを
特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6556790A JP2823302B2 (ja) | 1990-03-17 | 1990-03-17 | マスタスレーブマニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6556790A JP2823302B2 (ja) | 1990-03-17 | 1990-03-17 | マスタスレーブマニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03270886A true JPH03270886A (ja) | 1991-12-03 |
| JP2823302B2 JP2823302B2 (ja) | 1998-11-11 |
Family
ID=13290718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6556790A Expired - Lifetime JP2823302B2 (ja) | 1990-03-17 | 1990-03-17 | マスタスレーブマニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2823302B2 (ja) |
Cited By (4)
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1990
- 1990-03-17 JP JP6556790A patent/JP2823302B2/ja not_active Expired - Lifetime
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