JPH03272909A - 荷物振り分けシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は物流搬送システムにおいて、特に振り分け対象
となる荷物から得られる重量、体積、形状等のデータと
、運搬車両の行き先、積載量、積載スペース等のデータ
とを比較することにより、最も適切な車両へ荷物を振分
けできるようにした荷物振り分けシステムに関するもの
である。

［従来の技術］ 一般に、物流搬送システムにおいて、特に荷物発送セン
ター等に各荷物類かり代理店から集められた種々の形状
、吏員の荷物を一括１．で集め、行き先別の運搬車両へ
振り分けて積載を行なう場合、従来では、各荷物の重量
ε運搬車両の積載重量のみを比較することにより、運搬
車両へ荷物を振り分けて積載を前払っていた。

一方最近では、体積が大きい割に軽い荷物とか、反対に
体積が小さい割に重い荷物だったり、あるいは形状が特
殊な形をした荷物だったりというように、荷物が多種様
々になってきている。また、運搬車両についても、コン
テナ形のものかほとんどであり、コンポスペースが厳格
に決めら第１てしまっている。

「発明が解決しようとする課題］ 従っ゛Ｃ１以ｌ二のような点から、荷物の重量のみに頼
る従来の振分けｈ法では、体積が大きい割に軽い荷物等
については、スペースの面では満杯であるにも関わらず
、未だ積載可能であると判断されて【、まう。また、特
殊な形をし７た荷物については、そのような荷物を集め
て組合わせでｆａ載することにより、未だ１分に積載か
１１Ｊ能−ごあるにも関わらす、満杯であると判断され
゛（１，まう。二ωように従来では、無駄が多り、４１
”効率的な荷物の振分け作業となっていた。。

本発明は上述のよ・）な問題を解決するために成された
もので、効５♀２よくコンポスペ　スをｔ１モ用できる
ように、極め細かくし、かも効率的に適切な車両へ荷物
の振分け作ＩＥ　Ｇ　Ｂなうごとが可能プよ極めて信頼
性の高い荷物振り分１ラシ共テム庖払ｌ供することを目
的とする。

［３題を解決すＺ）ため０手段〕 上記の目的を達成するために本発明では、各所から集め
られた種々の荷物を一括して集め、行き先別山運搬１ト
雨・＼の振り分けを行なっ荷物振り分けシステムにおい
て、振り分１′ｊ対象となる荷物に対して、その総１１
ｊｍを５１゛測するΦｍ　Ｈ−ｍ１手段と、振り分け対
象となる荷物に対して、ぞのＸ方向、Ｙ方向、Ｚ７Ｊ向
の各画面像を搬像Ｌ　、画像データをそイ′１ぞれ出力
する撮像手段と、撮像手段からの画像データを基に、荷
物の体積むよび１に状を算出する体積・形状算出手段と
、重量計測手段からの重量データ、体積・形状算出手段
からの体積データおよび形状データと、現時点における
運搬車両への荷物積載状況データ乙に基づいて、適切な
運搬車両へ荷物を振り分ける振分手段とを備左て構成し
ている。

［作用〕 従って、本発明の荷物振り分けシステムにおいては、振
り分け対象となる荷物から得られる重量、体積、形状等
のデータと、運搬車両の行き先、積載量、積載スペース
等のデータεが比較され、この比較結果に基づいて効率
よくコンポスペースを活用できるよっに、適切な車両へ
荷物の振分ｉｊを行なうことができる。

Ｅ実施例］ 以下、本発明の一実施例についてＭ面を参照して詳細に
説明する。

第１図は、本発明による荷物振り分けシステムの椹成例
を示すブロック図である。本実施例の荷物振り分けシス
テムは、第１図に示１゛ように、蚤量計測゛Ｆ段である
重量計１と、撮像手段であるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の
ＣＣ−Ｄカメ５２，３．４と、画像入力装置５と、コン
ビス−タロ　、＝、ゲト指示装置７と、出力手段である
Ｃ１＜］”装置８およびプリンタ装置９４と、入力装置
１　［Ｊとから構成している。

ここで、重量計１は、振り分け対象となる荷物１１に対
し、て、その総重量を計測するジ）のである。

また、ＣＣＤカメラ２．３．４は、振り分け対象占なる
荷物１１に対して、そのＸ方向、ＹＪ向、ｚ）−Ｊ内の
各画面像をそれぞｔ１撮像（、画像データをそれぞれ出
力するものである。さらに、画像に刃装置５は、ＣＣＤ
カメラ２，３．４からの各画像データを入力処理するも
のである。

一方、コニ・ピユータ６は、画像入力装置５からの画像
データを基に、所定のアルゴリズムに従って荷物１１の
体積および形状を−それぞれ算出する体積・形状算出機
能己、重量計１からの重量データ、体積・形状算出機能
により算出された体積データおよび形状データε、内臓
のＲＡ　ｈｌに記憶されている現時点における運搬車両
への荷物積載状況データとに基づいて、適切な運搬車両
へ荷物を振り分けるための指示データを、ゲート指示装
置７、および必要に応じてＣＲＴ装置８、プリンタ装置
９へ出力する振分機能とを有するものである。

また、ゲート指示装置７は、コンピュータ６からの指示
データに従い、各々のポインタ毎にある後述するゲート
に対して振分け操・作を行なわせるものである。

一方、ＣＲＴ装置８は、コンピュータ６からの指示デー
タを基に、運搬車両の番号と積載残量、振分け先ゲート
と重量データおよび体積データ。

形状データを表示出力するものである。また、プリンタ
装置９は、コンピュータ６からの指示データを基に、振
分け先ゲートとその内容等のデータを印字出力するもの
である。さらに、入力装置１０は、コンピュータ６に内
臓のＲＡＭに記憶されている荷物積載状況データ、すな
わち現時点ではどのゲートにどの程度の積載量、積載ス
ペースの運搬車両があるのかを更新登録するものである
。

次に、以上のように構成した荷物振り分けシステムの作
用について、第２図ないし第４図を用いて説明する。

第２図は、本荷物振り分けシステムを適用する搬送装置
を含む全体構成例を示す概略図である。

第２図において、これから振分けしようとする対象の荷
物１１が、ベルトコンベア等の搬送装置によって、重量
計１、およびＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の各ＣＣＤカメラ
２，３．４を設置している場所に搬送されてくる。

次に、荷物が当該場所に到達すると、当該荷物１１の総
重量を重量計１で計測して、その重量データがコンピュ
ータ６に取り込まれる。また、これと同時に、Ｘ方向、
Ｙ方向、Ｚ方向の各ＣＣＤカメラ２，３．４によって映
し出された荷物１〕のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の各画面
像が、画像データとしてそれぞれ画像入力装置５に取り
込まれて処理した後に、コンピュータ６に取り込まれる
。

次に、コンピュータ６では、画像入力装置５からの画像
データを基に、所定のアルゴリズムに従って荷物１１の
体積および形状がそれぞれ算出される。さらに、この算
出された体積データ、形状データ、および重量計１で計
測された重量データと、内臓のＲＡＭに記憶されている
現時点における運搬車両への荷物積載状況データとに基
づいて、適切な運搬車両へ荷物を振り分けるための指示
データが、ゲート指示装置７に対して出力される。

またこの時、必要に応じてＣＲＴ装ｆｉｉ８、プリンタ
装置９に対しても指示データが出力され、運搬車両の番
号と積載残量、振分け先ゲートと重量データおよび体積
データ、形状データがＣＲＴ装置８により表示出力され
ると共に、振分け先ゲートとその内容等のデータかプリ
ンタ装置９により印字出力される。

一方、荷物１１は、重量の計測、および体積、形状の算
出が終了すると、第２図に示すようにベルトコンベア等
の搬送装置１２によって搬送された後、ゲート指示装置
７によりコンピュータ６からの指示データに従い、各々
のポインタ毎にあるＮｏ、１〜Ｎｏ、３のゲート１．、
３〜１５によって、指定した運搬車両に通じる位置で振
分けが行なわれ、Ｎｏ、１〜Ｎｏ、３の振分け光搬送機
１６〜１８によって図示しない運搬車両が待機している
場所まで搬送される。

なお、上記において、コンピュータ６における荷物１１
の体積および形状の算出は、例えば以下のようなアルゴ
リズムに従って算出することができる。

＊実施例１ 現状では、表面の細かい凹凸を認識して複雑な形状を推
測することは困難であるので、検査対象となる荷物に条
件を設定する。すなわち、荷物はダンボール等の直方体
がほとんどであるため、検査測定においては第３図（ａ
）に示すように直方体として行なうことにする。

荷物１１が直方体である場合、Ｘ方向ＣＣＤカメラ２に
より第３図（ｂ）に示すような画像が撮像される。そし
て、画素アドレスが各々０　（Ｘ＋＋　　Ｙｌ）％Ａ　
（Ｘｌ、　　ｙｚ）と求められる。次に、ＯＡの辺の長
さは、Ｙ軸方向は ａ＝ＯＡ−（Ｖ２−　Ｙ　　１　） で求められる。

また、同様に、Ｙ方向ＣＣＤカメラ３により第３図（Ｃ
）に示すような画像か撮像される。そして、画素アドレ
スが各々 Ａ　（Ｘ３．：ＶＪ）、Ｂ　（Ｘ３．！Ｉ’３）と求め
られる。次に、Ａ　Ｂの辺の長さは、Ｚ軸方向は ｂ＝ＡＢ−（ｙ＜　　−ｙ　ｓ　　） で求められる。

さらに、同様に、Ｚ方向ＣＣＤカメラ４により第３図（
ｄ）に示すような画像か撮像される。そして、画素アド
レスが各々 ○（ｘ５．ｙ＋）、Ｆ　（ｘ、、、　　ｙ＋）と求めら
れる。次に、ＯＦの辺の長さは、ＸＩ［ｌｌｌ内向 ｅ　　−ＯＦ−（Ｘ　　６−ｘ　　５）で求められる。

以」−４の測定結果により、体積Ｖか Ｖ−ａＸｂＸｅ で求められる。なお、上記において、１画素か実寸法の
どれくらいに対応するかを事前に換算してお（。

本実施例２ 荷物が第４図（ａ）に示すような特殊な形状である場念
、Ｘ方向ＣＣＤカメラ２により撮像される画像は第４図
（ｂ）に示すように、実体は傾斜かあっても平画像とな
る。また、ＯＣは台の上（ご載っているので、Ｚ軸方向
と平行である。そＬ゛Ｃ１Ｃ１画面素数を数えて面積が
求められる。

次に、台に接した辺ＯＣの長さ、辺ＯＣに対する直角方
向の高さＯＡがそれぞれ求められる。

５ｘ−（画素数×１ドツト面積） ｂ＝Ｏｃ＝ｘ２−Ｘｉ ａ　＝　ＯＡ　−ｙ２　　’　Ｙ　１ また、同様に、Ｙ方向ＣＣＤカメラ３により撮像される
画像は第４図（ｃ）に示すように、外辺の形が像となっ
て撮像される。

次に、台に接した辺ＯＣの長さ、辺ＯＣ１ご対する直角
方向の長さＣＧがそれぞれ求められる。

５Ｙ−（画素数×１ドツト面積） ＣにＯＣ寓Ｙ　４−”−ｙ３ ｄ＝ｃＧ＝ｘ、、〜Ｘ□ さらに、同様に、Ｚ方向ＣＣＤカメラ４により撮像され
る画像は第４図（ｄ）に示すように、長方形ではなく四
角形の像となる。また、画面から画素数を数えて面積か
求められる。

台に接した辺ＦＯに対する高さは、Ｆ’　ＥとＦ′とが
あるが、大きいほうを使うことにする。

Ｓ、！−（画素数×１ドツト面積） ｅ　“　Ｙ　　６　　　　Ｙ５ ｆ　ｍ　Ｘ　、、−Ｘ　。

以上の測定結果から、Ｓｘ、、Ｓｖ、Ｓｚω中で最も大
きい面積を底面積として採用する。そして、この底面に
直交する方向の長さを高さとし、で、体積■が ■＝底底面×高さ とし、て求められる。これにより、概形の寸法と体積が
求められる。

すなわち、３つのＣＣＤカメラ２〜４から見える画像の
中で、一番大きいものを底面積として、その底面に直角
方向の長さを高さとすることにより、概形と体積か求め
られる。

また、上記において、Ｙ方向ＣＣＤカメラ′うから見え
る両像が一番大きいとすると、Ｓｌか底面積になる高さ
は、Ｘ軸面のａあるいはＸ軸面のｅの方が対応すること
になる。この場合、ａｇｅであるので、体積Ｖか ｖ−５，、ｘ３ となり、−１法はａ、ｃ、ｄの直方体となる。

なお、上記において、１ドツトの面積はｉｌｌ前に出し
ておく。

上述したように本実施例では、所荷物発送センター等に
各荷物預かり代理店から集めｌ弓れた種々の荷物１〕を
一括して集め、行き先別の運搬車両への振り分けを行な
う荷物振り分けンスデｊ２を、振り分け対象となる荷物
１］にｔ＝ｉ　Ｌ、て、その総重量を計測する重量計１
と、振り分け対象となる荷物］１に対して、そのＸ方向
、Ｙ方向、Ｚ方向の各画面像を撮像し、画像データをそ
れぞれ出力するＣＣＤカメラ２〜４と、各ＣＣＤカメラ
２〜４からの画像データを基に、荷物の体積および形状
を算出する体積・形状算出機能、および重量計１からの
重量データ、体積・形状算出機能で算出された体積デー
タおよび形状データと、現時点における運搬車両への荷
物積載状況データとに基づいて、適切な運搬車両へ荷物
を振り分けるための指示データを、ゲート指示装置７、
必要に応じてＣＲＴ装置８、プリンタ装置９へ出力する
振分機能を有するコンピュータ６と、コンピュータ６か
らの指示データに従い、各々のポインタ毎にある後述す
るゲートに対して振分け操作を行なわせるゲート指示装
置７と、コンピュータ６からの指示データを基に、運搬
車両の番号と積載残量、振分け先ゲートと重量データお
よび体積データ、形状データを表示出力するＣＲＴ装置
８と、コンピュータ６からの指示データを基に、振分け
先ゲートとその内容等のデータを印字出力するプリンタ
装置９と、コンピュータ６に内臓のＲＡＭに記憶されて
いる荷物積載状況データを更新登録する人力装置１０と
を備えて構成したものである。

従って、荷物発送センター等に各荷物類かり代理店から
集められた種々の形状、重量の荷物を一括して集め、行
き先別の運搬車両へ振り分けて積載を行なう場合に、従
来では、各荷物の重量と運搬車両の積載重量のみを比較
することにより、運搬車両へ荷物を振り分けて積載を行
なっていたことから、体積が大きい割に軽い荷物等は、
積載スペースの面では満杯であるにも関わらず、未た積
載可能であると判断されてしまったり、また特殊な形を
した荷物については、そのような荷物を集めて組合わせ
て積載することにより、未だ十分に積載が可能であるに
も関わらず、満杯であると判断されてしまうという、無
駄が多く、非効率的な荷物の振分け作業となっていたの
に対して、本実施例の荷物振り分けシステムでは、荷物
１１の重量の他に、その体積、形状を、運搬車両の行先
、積載量、積載スペースと比較するようにしているため
、極め細かくしかも効率的に適切な運搬車両へ荷物１１
の振分け作業を行なうことが可能となる。よって、本荷
物振り分けシステムは、今後の多品種、少量生産システ
ムにおいて、相当な威力を発揮することを期待すること
ができる。

尚、上記実施例において、荷物１１の体積および形状を
算出するためのアルゴリズムは、前述した２種類のアル
ゴリズムに限定されるものでないことは言うまでもない
。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、効率よくコンポス
ペースを活用できるように、極め細かくしかも効率的に
適切な車両へ荷物の振分け作業を行なうことが可能な極
めて信頼性の高い荷物振り分けシステムか提供できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による荷物振り分けシステムの一実施例
を示すブロック図、第２図は本発明を適用する搬送装置
を含む全体構成例を示す概略図、第３図および第４図は
同実施例における体積および形状の算出アルゴリズムを
説明するための概念図である。 １・・・重量＝１．２，３．４・・・Ｘ、Ｙ、Ｚ方向Ｃ
ＣＤカメラ、５・・・画像入力装置、６・・コンピュー
タ、７・・・ゲート指示装置、８・・・ＣＲＴ装置、９
・・・プリンタ装置、１０・・・入力装置、１１・・・
Ｑ物、１２・・・搬送装置、１３〜１５・・Ｎｏ、１〜
Ｎｏ、３のゲート、１６〜１８・・・Ｎ００１〜Ｎｏ、
３の振分け先搬送機。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）各所から集められた種々の荷物を一括して集め、
   行き先別の運搬車両への振り分けを行なう荷物振り分け
   システムにおいて、 前記振り分け対象となる荷物に対して、その総重量を計
   測する重量計測手段と、 前記振り分け対象となる荷物に対して、そのＸ方向、Ｙ
   方向、Ｚ方向の各画面像を撮像し、画像データをそれぞ
   れ出力する撮像手段と、 前記撮像手段からの画像データを基に、前記荷物の体積
   および形状を算出する体積・形状算出手段と、 前記重量計測手段からの重量データ、前記体積・形状算
   出手段からの体積データおよび形状データと、現時点に
   おける前記運搬車両への荷物積載状況データとに基づい
   て、適切な運搬車両へ荷物を振り分ける振分手段と、 を備えて成ることを特徴とする荷物振り分けシステム。
2. （２）前記撮像手段としては、ＣＣＤカメラを用いるよ
   うにしたことを特徴とする請求項（１）項に記載の荷物
   振り分けシステム。
3. （３）前記運搬車両の番号と積載残量、振分け先と計測
   ・算出量、振分け先とその内容等のデータを外部へ出力
   する出力手段を付加するようにしたことを特徴とする請
   求項（１）項に記載の荷物振り分けシステム。