JPH03273406A - トラバースの位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、往復動される物体の往復動する位置と幅を一
定に制御するトラバースの位置制御装置に関する。

Ｂ１発明の概要 本発明のトラバースの位置制御装置は、物体の１周期前
又は半周期前の目標値よりの行き過ぎ量を検出し、この
行き過ぎ量と記憶手段に記憶されている１周期前又は半
周期前の行き過ぎ量（２周期又は１周期前の逆転設定値
からの行き過ぎり及び目標値から、逆転指令位置の設定
を、設定−（目標値）−（（１周期前又は半周期前の行
き過ぎ量）＋（１周期前又は半周期前の補正量））に設
定し、この設定と現在位置とを比較して駆動装置に逆転
指令を発し、物体の往復動する位置と幅が一定となるよ
うにしたものである。

Ｃ０従来の技術 従来、トラバースの位置制御装置は、第７図に示すよう
に、制御装置りより駆動装置（図示せず）に前進、後退
指令を出し、駆動装置の回転方向を変えて物体Ａを前進
、後退させている。

この場合制御装置りからの指令に対し機械系の遅れがあ
るために、実際の物体Ａの動きとしてはＢ′点とＣ′点
の間を前進・後退するようになる。

そこで、制御装置りではＢ点と０点の間を物体Ａが前進
・後退するように、機械系の遅れ分（Ｂ’−Ｂ）または
（Ｃ”Ｃ）の距離分だけ半周期後の逆転指令を早く出力
するように補正する。

つまり第９図において前進時の行き過ぎ量α（Ｂ１点）
を後退時の目標点Ｃよりマイナスして（Ｃα）の点で後
退指令を出すようにしている。この制御のフローチャー
トを第８図に示す。

Ｄ９発明が解決しようとする課題 ところで、上記従来装置は、前進の機械系の遅れをα、
後退側の機械系の遅れをβとした場合、第９図に示すよ
うに、前進側の位置は、Ｂ１＝Ｂ＋α、Ｂ２＝Ｂ＋α−
（β−α）、Ｂ３＝Ｂ＋α−２（β−α）、・・・・・
・・Ｂｎ＝　（ｎ＋１）（β−α）となり、１周期で−
（β−α）だけずれていく。また後退側の位置は、Ｃｌ
＝Ｃ＋（β−α）Ｃ２＝Ｃ＋２（β−α）、Ｃ３＝Ｃ＋
３　（β−α）、・・・・・・・Ｃｎ＝Ｃ＋ｎ　（β−
α）となり１周期で（β−α）だけずれていく。

本発明は、従来のこのような問題点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、決められた幅で繰
り返し前進・後退をし、一方にずの れることのないトラバース位置制御装置を提供すること
にある。

Ｅ１課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本発明のトラバースの位置
制御装置は、駆動装置により一直線上を往復動される物
体の現在位置を検出する位置検出手段と、この位置検出
手段の検出データに基づいて１周期前又は半周期前の目
標値よりの行き過ぎ量を検出する行き過ぎ量検出手段と
、この行き過ぎ量検出手段よりの１周期又は半周期前の
行き過ぎ量と補正量記憶手段からの１周期又は半周期前
の補正量を加算する演算手段と、前記演算手段からの演
算結果を１周期又は半周期前の補正量として記憶する補
正量記憶手段と、目標値と前記演算手段からの演算結果
に基づいて設定＝（目標値）−（（１周期前又は半周期
前の行き過ぎ量）＋（１周期前又は半周期前の補正量）
）に設定される逆転指令位置設定手段と、この逆転指令
位置設定手段の設定と前記位置検出手段からの現在位置
とを比較して前記駆動装置に逆転指令を発する逆転指合
手段とよりなるものである。

Ｆ２作用 行き過ぎ量検出手段は、位置検出手段よりの検出データ
と目標値とより１周期前又は半周期前の行き過ぎ量を検
出する。

演算手段はこの検出された行き過ぎ量と補正量記憶手段
からの１周期前又は半周期前の補正量を加算するこの演
算結果は次回の制御に用いる補正量として記憶される。

逆転指令を機械系の遅れ分、即ち半周期前の行き過ぎ量
だけ目標値を早く出した場合１周期で前進・後退の遅れ
分の差だけずれて行く。このずれは目標値より１周期前
又は半周期前の行き過ぎ量に１周期前又は半周期前の補
正量を加えた分だけ早く逆転指令を出すことにより防止
できる。

しかして、Ｆｊ記演算手段の演算結果と目標値を用いて
逆転指令位置設定手段の設定を、（目標値）ｉ（１周期
前又は半周期前の行き過ぎ量）＋（１周期前又は半周期
前の補正量））に設定し、この設定と位置検出手段から
の現在位置とを比較して逆転指令を出せば上記ずれはな
くなり、物体の往復動の位置と幅を一定とすることがで
きる。

Ｇ、実施例 本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図において、Ｍは駆動用可逆転モータ、Ｓはモータ
Ｍにより回動されるボールネジ、Ａはボールネジの回転
により送られる物体、Ｐ、Ｄ　はボールネジＳの回転を
検出するエンコーダ等のパルス検出器、ＤはモータＭを
制御するシーケンサよりなる制御装置である。

シーケンサＤは、目標値設定手段１と、パルス検出器Ｐ
、Ｄ　よりの検出信号より物体Ａの現在値を演算する現
在値測定手段２と、設定手段ｌよりの目標値と現在値測
定手段２の現在値の差を演算する演算手段３と、この演
算手段の演算データから１周期前の目標値からの行き過
ぎ量を検出する行き過ぎ量検出手段４と、この検出手段
４の行き過ぎ量と後記補正量検出手段６からの１周期前
の補正量を加算する演算手段５と、この演算手段５のデ
ータ演算結果を１周期前の補正量〔（２周期前の逆転設
定からの行き過ぎ量）として記憶する補正量ｚａ憶平手
段と、目標値設定手段１の目標値から演算手段５の演算
結果の差、即ち（目標値）−（（１周期前の行き過ぎ量
）＋（１周期前の補正量））を演算する演算手段７七、
この演算手段７の演算結果を逆転指令の位置設定とする
逆転指令位置設定手段８と、この設定手段８の設定と現
在値測定手段２の現在値とを比較しく現在値）≧（設定
）を検出する比較手段９と、この比較手段の検出信号を
受けてモータＭを逆転させる逆転指令出力手段１０とよ
り構成されている。このシーケンサＤのフローを第２図
に示す。

上記実施例における目標値Ｂへの制御における行き過ぎ
量と設定との関係は第４図に示すようになる。すなわち
、 ■Ｂ１での行き過ぎ量は従来同様前進時の行き過ぎ量α
となる。

■Ｂ２への位置制御では（目標値Ｂ）−（１周期前の行
き過ぎ量α）となった時点で逆進指令がてるので、Ｂ２
での行き過ぎ量は十分小さいａｌとなる。

■Ｂ３−・の位置制御では（目標値Ｂ）−（（１周期前
の行き過ぎ量ａ＋）＋（１周期前の補正量α））、即ち
Ｂ−（α＋ａ＋）となった時点で逆進指令がでるので、
Ｂ３での行き過ぎ量は十分小さいａ！となる。

■Ｂ４への位置制御では、（目標値Ｂ）−（（１周期前
の行き過ぎ量ａ　ｚ）　＋（１周期訂の補正量α十ａ＋
））即ち、Ｂ−（（α＋ａｔ）＋ａｔ）となったときに
逆進指令がでるので、Ｂ４での行き過ぎ量は十分小さい
ａ３となる。

■Ｂ５．Ｂ６・・・・・・への位置制御では同様に、（
目標値）ｉ（１周期前の行き過ぎ量）＋（１周期前の補
正量））となった時点で逆進指令がかかるので、行き過
ぎ量は十分少なく制御される。

しかして、目標Ｃへの後退動作も上記前進動作同様に行
われるので、第３図に示すように位置及び往復の幅が一
定したトラバースの位置制御を行うことができる。

上記実施例では行き過ぎ量、補正量として夫々１周期前
の行き過ぎ量、１周期前の補正量を用いているが、この
１周期前の行き過ぎ量、補正量に代えて半周期前の行き
過ぎ量及び半周期前の補正量（１周期前の設定値からの
行き過ぎ量を用いて、逆転指令位置の設定を、設定−（
目標値）−（（半周期前の行き過ぎ量）」−（半周期前
の補正量））とすることによっても上記実施例同様に前
進後退幅が一定となるトラバースの位置制御を行うこと
ができる。

この場合の制御フローを第５図に示す。またこの制御に
よれば、第６図に示すように前進において目標値Ｂに対
し前進が（α−β）だけ少なくなり、後退において目標
値Ｃに対し後退が（β−α）だ（１大きくなるが、（α
−β）及び（β−α）の値はそれ程大きくないので、目
標値に近い一定位ことかできる。

Ｈ１発明の効果 本発明は、上述のとおり構成されているので、次に記載
する効果を奏する。

逆転指令位置の設定が、設定＝（目標値）−（（１周期
前又は半周期前の行き過ぎ量）＋（１周期前又は半周期
前の補正量））となるように構成されているので、トラ
バースされる物体の位置が次第に一方にずれることかな
くなり、一定した位置で一定した幅のトラバース制御を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の実施例に関するものブロック
回路図、第２図は同装置の制御フロー図、第３図は同制
御装買によるトラバースのフローチャート、第４図は行
き過ぎ量と設定との関係を示す説明図である。第５図及
び第６図は本発明の他５　＋ の実施例に関するもので、第５図はトラバース位置制御
装置の制御フロー図、第６図は同制御フローによるトラ
バースのフローチャートを示す。第７図〜第８図は従来
装置に関するもので、第７図図、第８図は同装置の制御
フロー図、第９図は同装置によるトラバースのフローチ
ャートである。 Ｄ・・制御装置（シーケンサ）、Ａ・・・物体、Ｍ・・
モータ、Ｓ・・・ボールネジ、ＰＤ・・・パルス検出器
。 外２名 ５３ 第１ Ｕり歌・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動装置により一直線上を往復動される物体の現
   在位置を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段の検出データに基づいて１周期前又は
   半周期前の目標値よりの行き過ぎ量を検出する行き過ぎ
   量検出手段と、 この行き過ぎ量検出手段よりの１周期又は半周期前の行
   き過ぎ量と補正量記憶手段からの１周期又は半周期前の
   補正量を加算する演算手段と、前記演算手段からの演算
   結果を１周期又は半周期前の補正量として記憶する補正
   量記憶手段と、目標値と前記演算手段からの演算結果に
   基づいて設定＝（目標値）−｛（１周期前又は半周期前
   の行き過ぎ量）＋（１周期前又は半周期前の補正量）｝
   に設定される逆転指令位置設定手段と、この逆転指令位
   置設定手段の設定と前記位置検出手段からの現在位置と
   を比較して前記駆動装置に逆転指令を発する逆転指令手
   段と、 よりなることを特徴としたトラバースの位置制御装置。