JPH0327838A - 締付具取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、締付具取付装置に関し、さらに詳しくは、
取り付けられるべき締付具の有限供給の形で、多数の締
付具が装填された締付具取付装置のくり返し操作によっ
て、多数の締付具を連続的に取り付けるための装置に関
するものである。

従来の技術 もし、締付装置に最初に装填された締付具が使用されて
しまった後に締付具の取付を継続するときには、取り付
けられるべき締付具のそれ以上の供給に対して、他の装
填済の取付装置と取付装置を取り替えるか、または、も
との取付装置に再び装填するかの方法が必要である。

取付装置に装填される多数の締付具に対して実施上の限
界があり、その限界は取付装置の大きさと締付具の大き
さとによるものである．取付装置の最大の大きさは、そ
の取付装置を使用する際に加工品に近づくために利用で
きる空間によって制限される。例えば、多数の国におい
てＢＲＩＶおよびＣＩＯＢＣＲＴの登録商標名で広く利
用されているタイプの筒状めくらリベットの取付のため
に使用される取付装置は、リベットの長さによって、最
高２０から４０個のリベットを装填することができる． 取付装置は、装填された全部の締付具が取り付けられた
しまったときには再装填されなければならない．例えば
、ある数の締付具が各加工品に取り付けられなければな
らない生産ラインで使用中の取付装置の場合には、１個
の加工品に必要な数の締付具の取付を完了するために、
連続取付のために取付装置に残っている締付具の数が次
の加工品に取り付けられるのに必要な数より少ない場合
に取付装置は再装填されなければならない。取付装置が
再装填されている間には、取付装置を締付具の取付に使
用することができない．もし再装填が取付装置の取り外
しや再組立てを必要とするならば、再装填に必要な非稼
動時間は、実質的なもので、取付装置が再び装填が必要
となるまで締付具を取り付けるために使用する間の時間
と同様に重要である。

発明が解決しようとする課題 かくして、加工品にリベットを取り付けるために、連続
的にそれぞれのリベットを通して牽引される拡大頭部を
有する長い心棒上に多数の筒状リベットが装填されなけ
ればならない牽引タイプの筒状めくらリベットを取り付
けようとするくり返しリベツティング取付装置の特別の
場合においては、取付装置の再装填に必要とされる時間
は取付装置が保持している全てのリベットを取り付ける
のに収られる時間と同じ程多くかかる。

この発明は、このような取付装置におけるこのような非
稼動時間を減少させようとするものである． 課題を解決するための手段 したがって、この発明は、その特徴の一つとして、取付
装置のくり返し操作によって多数の締付具を連続して取
り付けるための締付具取付装置であって、取り付けられ
る締付具の有限供給の形で多数の締付具が装填されてい
る締付具支持部分を有する取付装置であり、使用された
取付装置から締付具支持部分を受け入れるための受け入
れ手段と、供給用締付具を装填された異なった締付具支
持部分を取付装置に提供するための提供手段を含む装置
からなる締付具取付装置を提供することである． 装置は、さらなる締付具の供給に対し、このような取付
装置への再装填のための手段を含んでいる．装置は取付
装置の使用された締付具支持部分を取付装置の装填され
た締付具支持部分と交換すべく配列され、再装填の必要
な他の使用された締付具支持部分に対して連続交換のた
めに、使用された締付具支持部分に再装填すべく配列さ
れる．かくして、取付装置は交互の再装填締付具支持部
分を使用し殆ど３１続的に操作することを可能ならしめ
得る。

装置は取付装置の使用された締付具支持部分にさらなる
締付具を再装填するための再装填手段を含む、二とがで
きる。再装填手段は、提供手段による連続的提供のため
に、受け入れ手段によって受け入れられた取付装置の締
付具支持手段に再装填すべく操作することができる。

提供手段は複数の予め装填された締付具支持部分を連続
的に提供すべく配列し、受け入れ手段はそれぞれが使用
された後にこれらの締付具支持部分を連続的に受け入れ
るべく配列することができる。

受け入れ手段とその関連する提供手段とは別々のステー
ションに置くことができる． 好ましくは、受け入れ手段と提供手段とは同じステーシ
ョンに設けられる． 好ましくは、装置は、取付装置から使用された締付具支
持部分を受け取るための受け入れ手段と、受け入れ手段
によって先に受け入れられ、締付具を再装填された締付
具支持部分を取付装置に提供するための提供手段と、そ
して異なった予め装填された締付具支持部分を取付装置
に交互に提供するための交替提供手段とを含んでいる。

装置は複数の交替提供手段を含むことができる。

装置は使用された締付具支持部分を交替的に受け入れる
ために第２受け入れ手段を含むことができる． 締付具取付装置は装置の操作を制御するために制御手段
を含むことができる．制御手段はプログラム化が可能で
ある．制御手段は、取付装置に締付具が残り、取付装置
によって後続の取付に利用できるものが予定の最少数以
下になった時に受け入れ手段に対する使用された締付具
支持部分の解放を作動するようにプログラムすることが
できる。

締付具取付装置は望ましい位置へ取付装置を移動するた
めの手段を含むことができる．制御手段は、取付装置に
締付具が残り、取付装置によって後続の取付に利用でき
るものが予定の数以下になった時には、受け入れ手段に
対して取付装置を移動させ、受け入れ手段に対し締付具
支持部分の解放を起こさせるように移動手段を制御すべ
く操作することができる。

締付具取付装置が再装填手段を含む場合には、制御手段
は受け入れ手段によって受け入れられた、使用された締
付具支持部分に再装填すべく再装填手段を制御するよう
に操作すめことができる。

この発明の好適な具体例においては、締付具取付装置は
筒状の牽引タイプのめくらリベッを取り付けるために配
列する。

実施例 の 以下、この発明ク実施例が、添付の図面を引用して、例
示として説明される。

先ず、第１図を参照するに、一例として示される自動作
業ステーションは、加工品コンベア１０とこの発明の実
施例である締付具取付装置に関連する自動操作ロボット
とを含んでいる。一緒に締め付けられる複数の部材から
なる加工晶ｌ４は、部材が一緒に締め付けられる作業ス
テーションへコンベアによって運ばれ、締付の後、その
作業ステーションから運び去られる． 作業ステーションでは、加工部材は加工品の穴を合わせ
て１個またはそれ以上の締付具を取り付けることによっ
て一緒に固着される． 締付具の取付は、ロボットアームｌ２に装着され、支持
されている自動操作締付具取付装置１６によって行われ
、取付装置１６は必要に応じて、特，に、作業ステーシ
ョンを通って運ばれる連続する加工品ｌ４に締付具を取
り付けるように、動かされ、操作されることができる． 第２図に、より詳細に示されているこの実施例の取付装
置１６は、筒状めくらリベットの取付のために横戒され
たくり返しリベツテイング装置であり、今後説明される
ように、操作を容易にするためのいくらかの特長が組み
込まれているけれども、大体は従来の構戒からなってい
る．取付装置１６は、リベットをセットする操作の際に
リベットを支持するために、この具体例では、組立先端
部の一部を構成する一対の協働する分離可能な先端あご
２０によって提供された環状受面ｌ８と、取り付けられ
るべき締付具の一定数の供給を形戒する多数のめくらリ
ベットが、必要な時に１個が受面を通り、その受面と心
棒の頭部との間に置かれるように心棒に沿ってリベット
を進めるための手段とともに取付装置の使用に先立って
装填された頭部付きの長い心棒２２と、そして、受面に
よって順番に支持される連続しているリベットのそれぞ
れの穴を通った心棒の頭部を引張り、それによって、リ
ベットが変形し、よく知られた方法で取り付けられるよ
うに、受面に対してその軸の長さ方向に心棒をくり返し
往復動させるための手段とを含んでいる． 取付装置１６は、圧搾空気による操作に設計され、取付
装置交換用接続具２４によってロボットアームに取外し
可能に装架されるユニットとして構成されている．取付
装置交換用接続具２４は、この具体例においては、取付
装置１６に圧縮空気を供給し、電気的センサのための必
要な接続がつくられている２個の補完的部分を有し、同
じ型のたの取付装置への交換、またはもし望むならば他
の型への交換を、既知の方法で取付装置１６に代えて行
うことができる。

取付装置１６は、ロボットアームｌ２によっていかなる
姿勢で操作しまたいかなる方向へも操作することができ
るけれども、理解を容易にするために次のように仮定さ
れている。すなわち、取付装置は、心棒の長い軸が心棒
の再下端の頭部と下方に向いている受面１８に対して垂
直である。

第２図をさらに詳しく参照するに、取付装置１６は、組
立先端部２１と心棒２２の他に、受面１８と心棒２２間
の相対的往復動をつくるための手段と、心棒上でリベッ
トを進めるための手段を提供するところの圧搾空気アク
チュエータ２６を含んでいる。

アクチュエー夕は、基本的には長い筒状胴体２８と、ア
クチュエー夕の他の部分を含むハウジング３０とからな
っている。ハウジング３ｏは、２個の主要な機能ユニッ
ト、すなわち、心棒２２の上端を解放可能に把持するた
めの心棒把持手段と、ハウジング３０に胴体の軸の長さ
方向に胴体に対して往復動を起こさせることのできる牽
引手段とを含んでいる。

ハウジング３０はほぼ胴体２８の上端部の周りに配置さ
れ、組立先端部２１＜アクチュエー夕の部分ではない〉
は、以下に説明されるように、取付装置が装填できる最
大数に影響するハウジング３０から離れて、胴体の下端
に対して容易に離脱できるように固着される。

胴体自身は、取付装填交換用接続具２４に固着され、ハ
ウジング３０が胴体とロボットアームに対して相対的に
動く間、ロボットアーム１２に対して一定の位置関係に
保たれている。胴体２８は、実際には、ハウジング３０
の内側で区画される２個直列の圧搾空気シリンダ内で往
復動することのできる圧搾空気用ピストン組立体のピス
トンロッドである． 心棒把持手段は、ハウジング３０の上部に含まれ、ほぼ
管状のあご支持体５４によって支持される一対のテーパ
付把持あご５２と、圧力下で下方への移動に抗するよう
にハウジング内に着座し、下方へのテーパを有する穴を
もつ環状プッシュ形のあご締付体５６とからなっている
。シリンダ（図示しない）内で往復動可能な二重作用圧
搾空気あご締付用ピストン５８は、あご支持体５４を下
方に駆動するために、締付人口６０がら供給される圧縮
空気によって操作され、がくして、あご締付体５６の穴
内へとあごを強制的に動がし、あごを締めて閉じさせ、
あご支持体のあごの間に挿通されている心棒の上端部を
把持する。

逆に、解放人口６２を通って供給される空気はピストン
５８を上昇させ、あごがその心棒の把持を緩めることを
許容し、心棒はアクチュエー夕から引き抜かれることと
なる。

牽引手段は、把持手段の下のハウジング３ｏの下部に含
まれる。がくして、ハウジングの下部部分は、大径の孔
部を有し、環状壁３４によって同軸の上部、下部シリン
ダ３６．３８にそれぞれ等分にその長さが分けられてい
る。環状壁３４は牽引区分３２の内壁に締付けられ密封
されている．ピストン４０．４０は、それぞれ上部およ
び下部シリンダ３６．３８内に配置され、滑動可能であ
る。ビス１・ン４０，４２の両方は、胴体２８の上端か
ら離れた位置で胴体に締着され、それらのシリンダは上
部室および下部室に分けられている。

圧縮空気は、第２図には１個の入口４４のみが示されて
いる、分離入口を介して、牽引ストロークをつくるため
に、ハウジング３０に対してピストン４０．４２と胴体
とを動かすように２個の上部室に入れられる。上部シリ
ンダの下部室への復帰人口４６を介しての空気の導入は
、反対方向のピストンと胴体の相対的な動きをつくるこ
とによって戻りストロークを与える。胴体２８の位置、
すなわち受面ｌ８の位置はロボットアーム１２に対して
固定されているので、牽引および戻りストロークは、ロ
ボットアーム１２や受面１８に対するハウジング３０の
実際上の動きとして表される．前述したように、取付装
置の正常な状態、すなわち、取付位置が締付具を取り付
けるために準備されている時には、心棒２２の上端は把
持あごの間で把持され、心棒は胴体２８内と胴体２８の
下端に取り付けられている組立端部を通って軸方向に延
びている。心棒２２の各大頭部は通常には、取付装置が
、ピストン４０．４２がそれぞれシリンダの上端にある
戻りストロークの終点で示されている第２図に示される
ように、受面１８の下にある配置されている．取り付け
られるべき多数の筒状リベットは、心棒上に配置され、
リベットのｌつは組立先端部２１を通って降下し、受面
１８と心棒１８の頭部との間に置かれ、心棒上の他のリ
ベットは先端あごの上方に置かれる．シリンダ３６．３
８の上部室に対する圧縮空気の供給による取付装置の作
動は、心棒を上方へ牽引するハウジング３０の上方への
移動をもたらし、心棒の頭部は、下にあり受面によって
支持されているリベットの穴を通って引かれる． カーソル４８は、環状ピストンの形で胴体の孔部内で自
由に滑動でき、心棒を取り巻いており、カーソル駆動人
口５０で取付装置に入る圧縮空気によって駆動され、心
棒に沿ってリベットを下方へ駆動するために胴体の上端
を下方へ通過し、それによって、最下端のリベットが取
り付けられた時に、他のリベットが取り付けられたリベ
ットに占められていた位置へ先端あごを通って動かされ
る。

組立先端部２１は、胴体２８の下端部を取り巻く補充ス
リーブ６４に係合することによって胴体の下端部に取り
付けられている。スリーブ６４は、殆ど永久的に又はそ
うでなくてもよいように胴体に螺着されている。スリー
ブは、その周囲に等角度で配置された部分球状形の４個
の四所６６を有し、組立先端部によって支持される６個
の鋼球６８が、胴体２８の下端部のスリーブ上に組立先
端部を係止するようにその凹所６６の中に嵌合すること
ができる。

かくして、組立先端部２１は、胴体の下端部のスリーブ
が挿入される軸方向の孔７２と６個の鋼球が収容される
６個の半径方向の通孔を有する筒状本体７０からなって
いる。カバー７４は本体７Ｑを取り巻き、胴体のスリー
ブに対して組立先端部を解放するかまたは錠止係合する
かを生じさせるように移動可能である。カバー７４はフ
レヤー状の上部７６と円筒状の下部７８とを有している
．下部７８はある隙間をもって本体を取り巻き、螺旋圧
縮ばね８０のための環状ハウジングを形成している．ば
ね８０は、その下端が本体のフランジに当接し、その上
端がカバーの肩に係止しているので、ばねは圧縮され、
カバーを停止片８２に係止するように上方へ弾性的に付
勢している。

カバーの上部７６は、外側も内側も下部から離れるにし
たがってフレヤーが開き、したがって、下部７８は上部
７６の最小直径端となる点において外部環状肩部８４を
提供している。内側においてフレヤー状の上部は、筒状
本体７０の周りに密接に嵌合して滑動するカラ一部８６
を形成するように下部の方向に縮小している．ばねによ
るカバーの上部位置への付勢で、カラ一部８６が鋼球６
８を内方へ押し、鋼球６８はスリーブ６４の凹所６６に
部分的に入り、かくして、組立先端部を胴体のスリーブ
付き下端部に固定する。しかしながら、ばねに抗してカ
バーを下方に押すと、カラ一部が鋼球６８に対する位置
から外れるようになり、上部内側のフレヤー状に開いた
部分が鋼球６８に対する位置となり、鋼球がスリーブ６
４の凹所６６から係合を脱するのに充分なようにカバー
のフレヤ一部と本体７０との間に画定された円錐形の空
間へと、鋼球が半径方向外方へ移動することが許容され
る．かくして、カバーを下方に押す時には、組立先端部
は錠止を解除され、スリーブ付き胴体から分離される． 説明されている取付装置１２には、所定の大きさの４０
個の締付具を装填することができ、取付装置の使用によ
ってそれらが全て取り付けられてしまうかまたは次の仕
事を完成するには不充分な数しか残らない場合には、さ
らなる締付具を取付装置に再装填することが必要である
。取付装置の作業と取付装置によって取り付けられた締
付具の数は適当にプログラムされた制御手段によって監
視され、それについてのいくらかの指摘が連続してなさ
れる．制御手段は、締付具の供給が空になった取付装置
が再装填された場合のプログラムを初期化し、制御する
。

再装填は、組立先端部２１を心棒２２および残りの締付
具をアクチュエータ２６から取外すことと、そして、心
棒に再装填し、取付装置へ同じｆｆｌ立先端部と一緒に
それを取り付けるか、または、取外した代わりに新しく
装填された心棒を新しい組立先端部と一緒に代えること
のどちらかによって実施される．後者の進行がより好都
合であり、その理由は、さらなる締付具が心棒上装填さ
れる間の工具の使用の遅れを避けるからであり、したが
って、必要な非稼動時間を減少させるからである． 心棒２２に再装填するために、心ｔ１８２２を把持あご
５２から解放し、アクチュエー夕からそれを取外すこと
が必要であり、それによって心棒頭部から離れた端部に
おいてさらなる締付具を心棒上に螺合させることができ
ることが理解されるべきてある．しかしながら、再装填
のために組立先端部から心棒を分離することは必要でな
い。何故ならば、心棒に装填されるべきリベットのつく
る円柱は組立先端部の上方になければならず、求められ
る時にカーソル４８によって下方に進められるからであ
る。

心棒は、勿論、前に言及した締付具支持部分を構成して
いる。

かくして、心棒と組立先端部とは、数回の使用と再装填
のサイクルを通じて多かれ少なかれ永久的な関連状態に
留とまらせることができる。この観点において、より一
般的な“先端装置”の言葉が、心棒とそれに関連する組
立先端部との組合せに対して使用される． 手段がここで説明される．制御手段の制御の下で、取付
装置は、取付装置からの組立先端部と心棒の取り除きと
、新しい組立先端部と装填された心棒との取替えとによ
って再装填することができ、それによって、さらに、取
り除かれた心棒は、取付装置が次の再装填を必要とする
場合の先の交替心棒と組立先端部の取り換えのために、
収り外された組立先端部と一緒に準備するように再装填
されることができる。

かくして、単一のアクチュエー夕を、他方が再装填され
ている間にローテーションで交替的に使用される先端装
置の２組と一緒に使用することによって、取付装置に必
要な非稼動時間はあるーｋｎの先端装置を他のものに代
えるために取られる時間のみとなる。

再び第１図を参照するに、例示の自動化作業ステーショ
ンは取付装置の再装填を可能とするための２個の独立シ
ステムを有し、比較的単純で好適ななシステムの代替と
して考えられる１個が先ず最初に簡単に説明され、そし
て、より複雑で好適な他のシステムがつづけて説明され
る。どちらのシステムも提供することができるし、省略
することもでき、また、この具体例において、両方のシ
ステムが代替システムとして提供されることもできる。

第ｌ番目のシステムは定置場の提供によって表され、こ
の具体例においては、参照符号９０，９１．９２によっ
て示される３個がある。定置場９０，９１．９２はロボ
ットアーム１２のリーチ内にあるようにラック９４に設
けられている。各定置場は、一組の先端装置を受取り、
保持するための容器を提供し、アクチュエー夕から組立
先端部を解放するための手段を含み、したがって、把持
あごから心棒も解放した後では、アクチュエー夕は定置
場に先端装置を残して移動することができる． ３個の定置場９０，９１．９２について、少なくとも１
個は通常空所として残されて一組の先端装置の受け入れ
を準備し、少なくとも他の１個は通常、如何なる適当な
方法で装填されたものでもよいが、装填された心棒を有
する他の組の先端装置を有し、先端装置が取外されたア
クチュエータに提供するための準備をしている。

定置場に加えて、ラック９４はまた、予備の完全な取付
装置を保持し、必要が生じた時にはいつでも取付装置交
換用接続具２４を介してロボットアーム１２に取り付け
られる代替用としての準備をするのがよい． 定置場９０と全く同一の定置場９６ａが斜視図として第
３図に示され、第１図よりいくらか詳細に示され、そし
て、第４図には、定置場に配置された組立先端部と一緒
に装填されている心棒が部分的に第３図のｆＶ−Ｎ線の
横断面図として示されている。

第３図および第４図を参照するに、定置場９６ａは空所
を形成する中空の受け９８を有し、取付装置１６の組立
先端部２１の形状に大体一致する形状をしており、空所
の下部分１００が先端あご２０の回りに密着嵌合してい
て上部分１０２は下部分１００よりも直径が大きくて且
つ囲い７４を含む組立先端部２１の上部が僅がに放射方
向の隙間を以って適合できる。空所の下部分１００およ
び上部分１０２間の受け９８は環状の肩部１０４を形成
していて組立先端部２ｌの本体７０が載置でき、他方先
端あご２０が空所の下部分１００内に下方に延びている
。中空の盲リベット１０６は受面ｌ８と心棒２２の頭部
との間で心棒２２上に置かれ、受け９８とねじ着される
止ねじ１０８によって空所の下端が閉鎖される。止わじ
１０８は心棒２２を支持するよう空所の下部分ｌｏｏ内
の高さを調節できると共に、受面１８と心棒頭部の間の
リベット１０６における最小の隙間を許している． 受け９８はテーブル１１０に取付けられていて受け９８
の下部がテーブル１１０を貫通して延びている。また、
テーブル１１０は、定置場９６ａの一部を形戒すると共
に受け９８の両側に直径に配置された一対の空圧引込装
置１１２、１１３を支持している。各空圧引込装置１１
２、１１３は、テーブル１１０の下に設けられて垂直方
向に往復動する引込ピストン１１６を有する空圧引込シ
リンダ１１４を持っている．引込ピストン１１６はテー
ブル１１０を貫通して上方に延びており、引込ピストン
１１６の上端に調節可能に取付けられたトラ二オン１２
０に枢着された爪１１８を支持している。爪１１８は、
下端がトラ二オン１２０に枢着されたほダ垂直なリム１
２２と、互いに向かい合って受け９８の放射方向内方に
延びる鈎爪１２４とを有している。受け９８の上部は外
方に末広がりに成っていて爪１１８のための外カム面１
２６を形成しており、鈎爪１２４が受け９８の垂直およ
び放射方向に動くよう出来る２つの直径方向に相対した
講１２７、１２８を有している。

爪１１８と垂直なリム１２２の間に角度を持って爪１１
８を通る水平な軸心回りに回転すべく支承された一対の
ローラ１３０、１３１を各爪１１８は有しており、爪１
１８が設けられる溝１２７、１２８の側の受け９８の上
端にて末広りの外カム面１２６にローラ１３０、１３１
が接触して転動するよう設けられている。各爪１１８は
、枢動するようトラ二オン１２０に取付けられたばね押
圧されたプランジャ１３３によって押圧されているので
、爪１１８が受け９８の放射方向内方に動くように出来
るが、受け９８の外カム面１２６に対するローラ１３０
、１３１との係合によって内方の動きの大きさが制限さ
れている。

引込シリンダ１１４は制御装置の制御の元に圧縮空気が
供給される． 定置場の作動は次の通りである。

取付装置１６が再装填されるべく所要されることを制御
装置が感知する時に、ロボットアーム１２は定置場９０
の直ぐ上の位置に取付装置を支持し、次いで取付装置を
下げるので、組立先端部２１は受け９８の空所に入って
本体７０の下端部が肩部１・、０４の上に載せられる。

これは第４図の右手半分に示される状態である。

制御装置は次いでアクチュエー夕の解放人口６２を通っ
て空気を入れるよう作動してビスｌ・ン５８を引き込む
ので、把持あごは胴体の端部のグリップを緩めると同時
に空気を定置場９０の２つの引込シリンダの上の室に空
気を入れるように作用して引込ピストン１１６を受け９
８に対して下方に引張るように為す。ピストン１１６の
降下はばね押圧された爪１１８を降下するように作用し
て、ローラ１３０、１３１が受けのカム面１２６に従動
するように出来る時に、ばね押圧された爪を枢動するの
で鈎爪が放射方向内方動いて組立先端部の囲いに環状肩
部８４を係合する。ピストンｌ１６の連続降下は爪が囲
いを下方に引張るようにして組立先端部をアクチュエー
夕との係合から釈放する．従って、アクチュエー夕から
釈放されて定置場に保持された胴体と組立先端部（すな
わち、ノーズ組立体〉によって、取付装置のアクチュエ
ー夕は胴体の上端から離れるまでロボットアームによっ
て垂直方向持ち上げられて組立先端部を定置場に残す。

従って、ロボットアームは、定置場９１の様な締付具の
適宜な負荷を有した一組の組立先端部を保持する別の定
置場の上にアクチュエー夕を位置するように横に動いて
アクチュエー夕を下げるので、胴体のスリーブ端部が負
荷された心棒の回りに降下して定置場９１に組立先端部
に入る。定置場９ｌの引込ピストンは次いで引込シリン
ダの下方の室に入った空気によって上方に押されて爪を
押上げて螺旋圧縮ばね８０の作用の元に囲いを持上げる
ようにする．囲いが上昇する時に、鋼球が胴体のスリー
ブ端部と係合するよう放射方向内方に押圧され、従って
組立先端部をアクチュエー夕に錠止する。同時に、引込
ピストンの上昇によって、空気が締付人口６０を通って
供給されてピストン５８とあご支持体５４を下方に押圧
して負荷された心棒を把持あご５２間に締着する。

爪が上昇する時に、ローラは受けのフレアカム面に従動
して爪が枢動するようにして鈎爪を放射方向外方に動か
して組立先端部から鈎爪を外すようにする． 従って、組立先端部とアクチュエー夕は再び組立てられ
て定置場９２から釈放されて、ロボ・ントアームによっ
て定置場から離れて取付締着具を再び取るように取付装
置が用意される。

丁度説明された第１の実施例は別の締着具によってマン
ドレルを再装填する装置を有していない。

併し乍ら、定置場９６ａはマンドレルを再装填する取付
装置を有するよう前に参照された第２の推奨実施例の一
部である． 第２の実施例が第７図乃至第１３図に概略示されており
、取付装置の作動の連続工程を示している． 従って、第７図を参照するに、テーブル１１０は、ロボ
ットアームｌ２の作動範囲内に適宜な支持体１４０の垂
直軸心回りに１８０゜割出し回転すべく取付けられた割
出テーブルとして前に説明されている． 通常の市販の好適な型の空圧ラックビニオン割出装置１
４２は支持体１４０に取付けられ、周知の具合に制御装
置の制御の元に圧縮空気の供給に応じてテーブル１１０
の割出運動を支持し隨つ行う。

テーブル１４０は定置場９６ａと、定置場９６ａと同一
の第２の定置場９６ｂとを支持する。

定置場９６ａ、９６ｂは割出テーブルの回転軸心の直径
方向両側に等距離に配置されるので、１８０’のテーブ
ルの割出しにて、各定置場が他の定置場によって前に占
められた場所の正確な位置に動く． 第１図に示される様に、定置場９６ｂによって占められ
た位置はロボツアーム１２により支持されたアクチュエ
ータ２６に対するあご装置の受け入れと提供のためのス
テーションであり、第ｌ図に示される如く定置場９６ａ
により占められる位置は、定置場９６ａに保持されたあ
ご装置の心棒が締付具と一緒に装填または再装填できる
再装填ステーションである． 締付具取付装置の心棒は鋼ワイヤで造られ、非？に柔軟
である．従って、別の締付具と一緒に心棒の装填と再装
填を容易にすると共に定置場の１つに保持されたあご装
置と一緒にロボツアーム１２により支持されたアクチュ
エータ２６の再組立てを容易にするために定置場９６ａ
、９６ｂに保持されるあご装置の心棒の上端部を横方向
位置に正確に位置させる装置を設けることが必要とされ
る． 従って、割出テーブル１１０は各定置場９６ａ、９６ｂ
に保持された心棒の上端部を位置決めする装置を支持す
る． 位置決め装置はテーブル１１０の回転軸心に■垂直に取
付けられたコラム１４４と、定置場により保持されたあ
ご装置の心棒の上端部に近くにある各定置場９６ａ、９
６ｂの上方の高さにコラム１４４によって支持された空
圧作動される２つの心棒位置決め部材１４６ａ，１４６
ｂとを有している． 各心棒位置決め部材１４６ａ、１４６ｂは複動空圧アク
チュエー夕と一対の位置決めあごとを有し、位置決めあ
ごは、位置決めあごが各定置場の上方に垂直に位置され
て定置場によって保持されたあご装置の心棒回りに近接
したあご保持位置と、あごが開かれて心棒が釈放されて
定置場の上方の垂直な位置から離れて引き込ま・れる位
置との間を動くように位置決めアクチュエー夕によって
作動できる． 従って、心棒保持位置において、位置決めあごは心棒の
上端部から短い距Ｍ離れた位置にて心棒と係合して心棒
を正確に位置決めするので、管状のリベットや或はリベ
ット締付装置のアクチュエー夕を心棒の上端部にねじ着
できる。特に、位置決めあごは、可撓性または僅かに湾
曲する心棒の上端部が、心棒を保持する定置場に対して
正確に固定された横方向位置に集中できるよう形成され
ている。

また、第１図および第７図に示される作動状態では定置
場９６ａである定置場の１つに配置された心棒に管状の
リベットを装填する装置が、割出用のテーブル１１０に
隣接した位置にて支持体１４０に取付けられている． このじつしれいの装填装置は、フライト１５２に沿って
リベットを方向決めして送るよう設けられた通常の楕戒
のボウルフイーダ１５０を有している． 図面示される管状リベットは商品名“ブリップ（ＢＲＩ
Ｖ）″で市販されている型のもので、ほゾ円柱状で細長
い軸部と、軸部と頭部を軸方向に貫通する孔を持った軸
部の一端の放射方向に拡大された頭部とを有している。

方向決めされたリベットは、最上部の頭部がフライト１
５２によって支持されて軸部がフライトの下方にフライ
トの漬孔内に延びた状態でフライトに沿って通過する。

ボウルフィーダ１５０から遠い方のフライト１５２の端
部はばね押圧されたゲート１５４が設けられており、こ
れによってリベットが第６図に示される様にフライトの
端部から自由に出るのが防止される。ゲート１５４に達
したリベットはフライト１５２から周期的に放出されて
、取付装置の与えられた作動状態において装填位置であ
る定置場９６ａ、９６ｂの１つに配置された心棒２２に
リベット移動装置１６０によって移動される。

リベット移動装置１６０は特に第５図に明示され、支持
体１４０に取付けられたシリンダハウジングを有する空
圧ジャッキ１６２と３つの垂直方向に往復動するピスト
ン１６４とを有している。

ピストン１６４の上端には移動グリッパ１６６が取付け
られている． 移動グリッパ１６６はピストン１６４の上端に固着され
た空圧シリンダハウジングと、リベット支持体１７０に
取付けられた３つの水平方向に往復動するピストン１６
８とを有している．リベット支持体１７０は、フライト
１５２のばね押圧されたゲート１５４にて保持されたリ
ベットと係合して把持するようもうけられた水平方向に
対向して作動される一対のリベット把持あご１７２を有
しており、水平方向に往復動するピストン１６８の適宜
な作動によってリベットをフライト１５２からゲート１
５４を通って摘んで装填ステーションの定置場に配置さ
れた心棒の上端部の上方の位置に正確にリベットを移動
する。垂直方向のピストン１６４を下げることで、リベ
ットを保持するあご１７２が下げられるので、リベット
が心棒の上端部に通される。次いで、あご１７２はリベ
ットを離すので、リベットは空所によって下げられて、
リベットが通過できるよう瞬間的に開く心棒位置決め装
置を通り、リベットの柱を形成する心棒に前に置かれた
リベットと協同する。

あご１７２が心棒上のリベットを釈放すると直ちに、水
平方向に往復動するピストン１６８が引込められて、フ
ライト１５２のゲート１５４で待機する次のリベットを
放出するよう移動グリッパ１６６が準備できる位置に垂
直方向に往復動するピストン１６４によって移動グリッ
パ１６６が上昇される． 下 Ｔ度説明した作動順序は制御装置の制御の夛で迅速に行
われ、一度に１つ宛供給される複数個のリベットで装填
される装填ステーションにて定置場に心棒を配置するよ
う出来る。

リベット移動装置の幾つかの連続した作動状態が第７図
乃至第１３図に示される． 図面の第７図乃至第１３図を特に参照するに、先ず第７
図に就いて、推奨再装填装置を使用する締付具取付装置
を再装填するよう取付装置の作動が説明されよう。

第７図はコンベア１０上の加工品１４を示していて、コ
ンベア１０の加工晶１４の管状のリベットの装填の一部
が設けられてリベットと一緒に再装填されるよう所要さ
れる取付装置１６をロボツアーム１２が支持していて、
再装填装置がコンベアに隣接している． 定置場９６ｂは割出テーブル１１０によって受け入れ提
供ステーションに位置されて且つ空で、定置場９６ａが
再装填ステーションに位置されていて、ロボツアーム１
２により保持される取付装置１６の一部を形成する組立
先端部の組に加えられる心棒２２ａを含む一組の組立先
端部を保持している。

第７図に示される様に、心棒２２ａは心棒位置トの柱と
一緒に十分に装填され、リベットの装填が無くなった取
付装置１６の心棒を取替えるよう準備される。

次いで、ロボットアーム１２は取付装置１６を第８図に
示される様に空の定置場９６のーＬ方に垂直に隔たった
位置に動かし、心棒位置決め部材１４６ｂの配置あごが
開かれる。

ロボットアーム１２はそこで取付装置の組立先端部が第
９図に示される様に定置場９６ｂの受けに入る迄、開放
配置するあごの間に取付装置を下げる．取付装置１２の
心棒はあご閉鎖ピストン５８の作動によって把持あご５
２のグリップから釈放され、定置場９６ｂの空圧引込装
置が爪を下方に引張るように作動され、従って取付装置
１６のアクチュエー夕から組立先端部を釈放する。

ロボットアームｌ２はそこで上昇されて取付装置１６の
アクチュエータ２６を上方に支持し、第１０図に示され
る様に定置場９６ｂの取付装置の組立先端部を放す。ア
クチュエータ２６は心棒２棒２２の回りに閉じられる。

次いで、割出テーブル１１０はｌ８０゜割出されて定置
場９６ａ、９６ｂを移動するので、取付装置１２からＴ
度受けた組立先端部は装填ステーションに動かされて、
既に装填された心棒２２ａと一緒に組立先端部は第１１
図に示される様にアクチャエータ２６の下方の受け入れ
提供ステーションに動かされる。

ロボットアーム１２はアクチャエータ２６を下げるので
、心棒２２ａは胴体２８内を通過して力一ソル４８を通
って置かれて把持あご５２の間の位置に置かれる。アク
チャエータが下って胴体の下端部が胴体位置決め部材１
４６ａに達する時に、位置決めあごは胴体が通るように
開がれる。

胴体のスリーブ状下端部が定置場９６ａの受けの組立先
端部２ｌに十分入る時に、あご閉鎖ピストン５８は心棒
２２ａのアクチュエー夕の把持あご５２を閉じるよう作
動され、定置場９６ａのアクチュエータピストンが爪を
持上げるように作動されるので、受けのカム面によって
案内される爪は囲いを持上げて組立先端部の球を胴体の
スリーブ状端部と係合するよう押して装填された組立先
端部をアクチュエータ２６に錠止し、組立先端部の保持
を解除する。

この間に、取付装置１２から先に除去されて今は再装填
ステーションの定置場９６ｂに在る組立先端部は先に説
明された様に再装填装置によって別のリベットと一緒に
再装填される．この段階が第１２図に示される． 心棒２２ａを有する装填された組立先端部を用いて再組
立された取付装置１６はロボットアーム１２によって受
け入れ提供ステーションから離れるよう動かされてコン
ベア上の加工品にリベットを取付けるよう自由である。

心棒２２が十分装填される迄、定置場の９６ｂの組立先
端部の再装填が続けられ、次いで停止され、従って取付
装置が再装填されるべく次に所要される時に取付装置１
２の組立先端部を取替えるよう所要される迄、再装填ス
テーションに再装填された組立先端部が残される。

装置の作動が制御される制御装置に就いて以下に説明さ
れよう． 制御装置は大体通常の型で、作動を行う装置の制御に一
般に良く知られている具合に通常の部材を用いている。

以下の説明は従って主要部分と、締付具を取付ける装置
の作動において必要な制御を行う機能とに関連している
だけである。

第１図に示される自動加工ステーションの主要な特長が
ロボットアームｌ２で、ロボットアームの取付部分に収
容された一般の制御器がロボットアームに設けられてい
ることが明らかであろう．通常の制御器はロボットアー
ム１２の作動だけでなく加工ステーションのロボットア
ームに関連した他の補助装置の作動を制御するようにプ
ログラム組み出来る。一般の制御器は加エステーション
の補助装置の各制御器と関連しているので、加工ステー
ションの総ての部分の作動が調整される。

取付装置ｌ２と再装填装置の作動とこれら作動の論理的
調整はプログラム組みされた論理制御器の制御下にある
。

論理制御器は、装置に生じる故障を検知するよう適宜な
場所に設けられた種々な型のセンサーからのデータ入力
を受け、装置の各部分が作動する種々な作動の実施を直
接的または間接的に作動する出力を与える． 従って、取付装置の種々な状態と種々なアクチュ工一夕
の作動とを監視するように適宜な位置に多数のセンサー
が設けられている．センサーは光学センサーと誘導近接
センサーと磁気リードマグネットとを有し、取付装置１
２と再装填装置の作動を監視するよう展開され、プログ
ラム組みされた論理制御器に得たデータを送る．フライ
トのゲート１５４のリベットの有無、リベット把持あご
の開閉、リベット把持あご間のリベットの有無、垂直お
よび水平両方向の移動グリッパの往復動の終始、心棒位
置決め部材１４６ａ、１４６ｂの開閉、定置場の組立先
端部の有無、引込ピストン１１６の往復動、割出テーブ
ル１１０の割出作動等を監視し、装填ステーションにて
再装填される心棒上のリベットの柱が予定高さに達した
時を感知するようにセンサーの使用に就いて特別な説明
がこ１に行われている。また、センサーは、あご閉鎖ピ
ストン５８の動きと、アクチュエー夕のハウジング３０
に対する胴体２８の往復動とを監視するように用いられ
る． 論理制御器からの出力は、圧縮空気源からアクチュエー
タ２６と再装填装置の空圧シリンダとへの空圧回路の圧
縮空気の流れを制御するソレノイド作動される弁を作動
する。

プログラム組可能な論理制御器は取付装置のリベットの
数の計数を維持して取付けに利用できる装置を有してい
る。従って、再装填ステーションの心棒に装填されて続
いて取付装置１２に装填されるリベットの数はリベット
の寸法と、心棒に装填されたリベットの柱の高さとから
判り、取付装置によって取付けられるリベットの数は論
理制御器によって計数される．論理制御器の比較器は取
付装置に残っていて加工品に取付けるのに有効なリベッ
トの数を計数ように出来る．取付装置のリベットの数が
完全な仕事を行うよう必要とされるリベットの予定数以
下に低下した時に、制御装置は処理中の仕事の完了を可
能にして取付装置の再装填を従って始める． この発明は上述の実施例の詳細に制限されない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に従った締付具取付装置の主要部分と
その機能とを示す締付具取付装置と関連した自動加エス
テーションの概要図、第２図は第１図の取付装置の締付
具取付装置の断面図、第３図は取付装置の受け入れ／提
供装置の定置場の部分斜視図、第４図は第３図のＷ−■
線に沿った断面図、第５図は第１図の取付装置の一部を
形成するリベット供給装填装置の一部の側面図、第６図
はリベット供給装填装置の一部の平面図、第７図乃至第
１３図は取付装置の主要部分の位置を連続作動段階にて
示す概要図である．図中、１０：コンベア、１２：ロボ
ットアーム、１４：加工品、１６：締付具取付装置、２
０：先端あご、２１：組立先端部、２２：心棒、２４：
接続具、２６：アクチュエー夕、２８：胴体、３０：ハ
ウジング、３６、３８：シリンダ、４０：ピストン、４
８：カーソル、５２：把持あご、５４：あご支持体、５
８：ピストン、６８：鋼球、８０；ばね、９０、９１，
９２、９６ａ、９６ｂ＝定置場、９８：受け、１０６：
リベット、ｌ１０：テーブル、１ｌ２、１１３：空圧引
込装置、１１４：引込シリンダ、１１６：引ピストン、
込１２７、１２８：溝、１３０、１３１：ローラ、１４
０：支持体、１４２：割出装置、１４４：コラム、１４
６ａ、１４６ｂ：心棒位置決め部材、ｌ５０：ボウルフ
ィーダ、ｌ５２：フライト、１５４：ゲート、１６０：
リベット移動装置、１６４、１６８：ピストン、１６６
：移動グリッパ、１７０：リベット支持体、１７２：リ
ベット把持あご。 ｈ々・Ｚ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）取付装置のくり返し操作によって多数の締付具を
   連続して取り付けるための締付具取付装置であって、取
   り付けられる締付具の有限供給の形で多数の締付具が装
   填されている締付具支持部分を有する取付装置において
   、 使用された取付装置から前記締付具支持部分を受け入れ
   るための受け入れ手段、 および、供給用締付具を装填された取付装置の他の締付
   具支持部分を提供するための提供手段を含む装置からな
   ることを特徴とする締付具取付装置。
2. （２）受け入れ手段と提供手段とが提供手段および受け
   入れ手段としてそれぞれ交替に操作できることを特徴と
   する請求項（１）記載の装置。
3. （３）提供手段が締付具を装填された複数の締付具支持
   部分を取付装置に連続的に提供するべく配列され、受け
   入れ手段が複数の締付具支持部分を取付装置から連続的
   に受け入れるべく配列されていることを特徴とする請求
   項（１）または（２）のいずれかに記載の装置。
4. （４）受け入れ手段が使用された締付具支持部分の受け
   入れのための少なくとも１個の定置場からなり、提供手
   段が１個またはそれ以上の装填された締付具支持部分の
   提供のための少なくとも１個の定置場からなることを特
   徴とする請求項（３）記載の装置。
5. （５）取付装置に対して前記締付具支持部分の連続的提
   供のために、提供手段が予め装填された締付具支持部分
   をそれぞれ含む複数の定置場からなることを特徴とする
   請求項（４）記載の装置。
6. （６）受け入れ手段と提供手段とが、締付具支持部分の
   受け入れと提供のためにステーションに対しおよびステ
   ーションから交替に移動できる定置場からそれぞれなる
   ことを特徴とする請求項（１）から（４）のいずれかに
   記載の装置。
7. （７）定置場が、締付具支持部分の受け入れと提供のた
   めのステーションと、受け入れと提供のステーションで
   受け入れ、再装填ステーションへ移動した締付具支持部
   分に締付具を装填また再装填する再装填ステーションと
   の間を移動できることを特徴とする請求項（６）記載の
   装置。
8. （８）再装填ステーションに配置された締付具支持部分
   に締付具を装填または再装填するための手段によって特
   徴づけられた請求項（７）記載の装置。