JPH03279062A - 流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ - Google Patents
流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータに関
するものである。
するものである。
（従来の技術）
流体圧作動系は圧力源からの流体圧を流体作動機器に導
いてこの機器を作動させるが、この系において流体作動
機器の作動圧を制御するに当たっては、圧力源の流体圧
が制御不能である場合、系を遮断し、この遮断部から流
体作動機器に至る容積を変更して当該作動圧の制御を行
うよう構成する。このような系としては例えば、アンチ
スキッド制御装置を装備した液圧ブレーキ系があり、ブ
レーキマスターシリンダが上記圧力源に、又ホイールシ
リンダが上記流体作動機器に相当し、車輪の制動ロック
を防止するアンチスキッドに際してホイールシリンダの
作動圧（ブレーキ液圧）を上記の方式で制御するのに用
いる作動圧制御アクチュエータ（アンチスキッド制御ア
クチュエータ）は従来、例えば特公昭５６−２５４号公
報に記載の如くに構成するのが普通であった。
いてこの機器を作動させるが、この系において流体作動
機器の作動圧を制御するに当たっては、圧力源の流体圧
が制御不能である場合、系を遮断し、この遮断部から流
体作動機器に至る容積を変更して当該作動圧の制御を行
うよう構成する。このような系としては例えば、アンチ
スキッド制御装置を装備した液圧ブレーキ系があり、ブ
レーキマスターシリンダが上記圧力源に、又ホイールシ
リンダが上記流体作動機器に相当し、車輪の制動ロック
を防止するアンチスキッドに際してホイールシリンダの
作動圧（ブレーキ液圧）を上記の方式で制御するのに用
いる作動圧制御アクチュエータ（アンチスキッド制御ア
クチュエータ）は従来、例えば特公昭５６−２５４号公
報に記載の如くに構成するのが普通であった。
即ち、液圧ブレーキ系中に常閉ボール弁を挿置し、通常
はこのボール弁をばね力を受けるプランジ中で押して開
き、該プランジャの先端をボール弁とホイールシリンダ
とを結ぶブレーキ系内に位置させる。アンチスキッド制
御に当たっては、この時空気圧をエヤバルブにより調圧
し、この調圧空気をダイアフラムに作用させて上記プラ
ンジャを上記のばねに抗し後退させ、これによりボール
弁を自閉させてマスターシリンダ及びホイールシリンダ
間を遮断すると共に、プランジャの後退にともなう容積
増大でホイールシリンダ内のブレーキ液圧を減圧し、車
輪の制動ロックを防止する。
はこのボール弁をばね力を受けるプランジ中で押して開
き、該プランジャの先端をボール弁とホイールシリンダ
とを結ぶブレーキ系内に位置させる。アンチスキッド制
御に当たっては、この時空気圧をエヤバルブにより調圧
し、この調圧空気をダイアフラムに作用させて上記プラ
ンジャを上記のばねに抗し後退させ、これによりボール
弁を自閉させてマスターシリンダ及びホイールシリンダ
間を遮断すると共に、プランジャの後退にともなう容積
増大でホイールシリンダ内のブレーキ液圧を減圧し、車
輪の制動ロックを防止する。
（発明が解決しようとする課題）
しかして従来のアクチュエータにおいては、空気圧源と
してのポンプ等が必須であり、関連する配管系を含めて
システムが高価になると共に複雑になるのを避けられな
い。又、上記プランジャをストロークさせる力はダイア
フラムの直径とこれへの空気圧とのみで決まり、所定の
プランジャストロ−フカを得るためには、アクチュエー
タに同軸配置するダイアフラムを大径にするか、空気圧
源を大型化する必要がある。しかし、前者の対策ではア
クチュエータ本体を含むユニットが大径化してその設置
場所を確保することが困難になるし、後者の対策では空
気圧源が益々高価になると共に大きな駆動力を必要とす
る。
してのポンプ等が必須であり、関連する配管系を含めて
システムが高価になると共に複雑になるのを避けられな
い。又、上記プランジャをストロークさせる力はダイア
フラムの直径とこれへの空気圧とのみで決まり、所定の
プランジャストロ−フカを得るためには、アクチュエー
タに同軸配置するダイアフラムを大径にするか、空気圧
源を大型化する必要がある。しかし、前者の対策ではア
クチュエータ本体を含むユニットが大径化してその設置
場所を確保することが困難になるし、後者の対策では空
気圧源が益々高価になると共に大きな駆動力を必要とす
る。
本発明はこれらの諸問題が生じない作動圧制御アクチュ
エータを提供することを目的とする。
エータを提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この目的のため本発明は圧力源からの流体圧を流体作動
機器に導いてこの機器を作動させる流体圧作動系に挿入
して用いられ、この作動系を遮断し、遮断部から前記流
体作動機器に至る容積を可動部材のストロークにより変
更して該流体作動機器の作動圧を制御するアクチュエー
タにおいて、前記可動部材のストロークを生じさせる手
段を、該可動部材に一体の圧力指令ピストンと、該ピス
トンにより画成された室に圧力を供給する圧力発生手段
と、 この手段に前記圧力が発生するよう物理的な外力を付与
する外力手段とで構成したものである。
機器に導いてこの機器を作動させる流体圧作動系に挿入
して用いられ、この作動系を遮断し、遮断部から前記流
体作動機器に至る容積を可動部材のストロークにより変
更して該流体作動機器の作動圧を制御するアクチュエー
タにおいて、前記可動部材のストロークを生じさせる手
段を、該可動部材に一体の圧力指令ピストンと、該ピス
トンにより画成された室に圧力を供給する圧力発生手段
と、 この手段に前記圧力が発生するよう物理的な外力を付与
する外力手段とで構成したものである。
（作 用）
流体圧作動系は圧力源からの流体圧を流体作動機器に導
いてこの機器を作動させる。この間該機器の作動圧を制
御するに当たって作動圧制御アクチュエータは、流体圧
作動系を遮断し、遮断部から流体作動機器に至る容積を
可動部材のストロークより変更して作動圧の制御を行う
。
いてこの機器を作動させる。この間該機器の作動圧を制
御するに当たって作動圧制御アクチュエータは、流体圧
作動系を遮断し、遮断部から流体作動機器に至る容積を
可動部材のストロークより変更して作動圧の制御を行う
。
そして可動部材のストロークを生じさせる手段は、外力
手段により物理的な外力を圧力発生手段に付与し、この
圧力発生手段は対応した圧力を圧力指令ピストンに作用
させてこのピストンを介し可動部材をストロークさせ、
上記物理的な外力に応じた所定の作動圧制御を実行する
。
手段により物理的な外力を圧力発生手段に付与し、この
圧力発生手段は対応した圧力を圧力指令ピストンに作用
させてこのピストンを介し可動部材をストロークさせ、
上記物理的な外力に応じた所定の作動圧制御を実行する
。
従って、この作動圧制御に当りポンプ等の圧力源を必要
とせず、関連する配管系も不要で、システムの低廉価及
び簡単化が図れる。又、可動部材をストロークさせる力
を圧力発生手段及び圧力指令ピストン間の相対的な受圧
面積関係で倍力することが可能で、外力手段の小型、低
動力化を図り得ると共に、アクチュエータ本体に同軸配
置する必要がある圧力指令ピストンの小径化によりアク
チュエータ本体を含むユニットの設置場所の確保が容易
になる。
とせず、関連する配管系も不要で、システムの低廉価及
び簡単化が図れる。又、可動部材をストロークさせる力
を圧力発生手段及び圧力指令ピストン間の相対的な受圧
面積関係で倍力することが可能で、外力手段の小型、低
動力化を図り得ると共に、アクチュエータ本体に同軸配
置する必要がある圧力指令ピストンの小径化によりアク
チュエータ本体を含むユニットの設置場所の確保が容易
になる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図はアンチスキッドアクチュエータとして構成した
本発明作動圧制御アクチュエータの一実施例で、図中２
はブレーキペダル、３はブレーキペダル踏力に応じた液
圧ＰＭを管路４に出力する圧力源としてのマスターシリ
ンダ、５はマスターシリンダ液圧ＰＭをアクチュエータ
により制御して得られる管路６へのブレーキ液圧Ｐ。に
応動じ、車輪と共に回転するブレーキディスク７を制動
する流体作動機器としてのホイールシリンダを夫々示す
。
本発明作動圧制御アクチュエータの一実施例で、図中２
はブレーキペダル、３はブレーキペダル踏力に応じた液
圧ＰＭを管路４に出力する圧力源としてのマスターシリ
ンダ、５はマスターシリンダ液圧ＰＭをアクチュエータ
により制御して得られる管路６へのブレーキ液圧Ｐ。に
応動じ、車輪と共に回転するブレーキディスク７を制動
する流体作動機器としてのホイールシリンダを夫々示す
。
アクチュエータはシリンダ８を具え、これに可動部材と
しての容積変更ピストン９を摺動自在に嵌合すると共に
、シリンダ８の両端を夫々端Ｍ１０゜１１及び軸受シー
ル１２．１３により塞いで、密封室１４゜１５を画成す
る。ピストン９の両端には更にピストンロッド１６．１
７を植設し、これらピストンロッドを軸受シール１２．
１３に封止して摺動自在に貫通する。そして、ピストン
ロッド１６．１７には夫々離反方向にばね１８．１９を
作用させ、これによりピストン９を図示の中立位置に弾
支する。
しての容積変更ピストン９を摺動自在に嵌合すると共に
、シリンダ８の両端を夫々端Ｍ１０゜１１及び軸受シー
ル１２．１３により塞いで、密封室１４゜１５を画成す
る。ピストン９の両端には更にピストンロッド１６．１
７を植設し、これらピストンロッドを軸受シール１２．
１３に封止して摺動自在に貫通する。そして、ピストン
ロッド１６．１７には夫々離反方向にばね１８．１９を
作用させ、これによりピストン９を図示の中立位置に弾
支する。
密閉室１４は遮断弁２１．２０を順次介してマスターシ
リンダ圧管路４に接続し、密閉室１５は遮断弁２１を介
しマスターシリンダ圧管路４に接続する。更に密閉室１
４ヘブレーキ液圧管路６を、又他方の密閉室１５ヘアキ
ユニームレータ２２を夫々接続する。
リンダ圧管路４に接続し、密閉室１５は遮断弁２１を介
しマスターシリンダ圧管路４に接続する。更に密閉室１
４ヘブレーキ液圧管路６を、又他方の密閉室１５ヘアキ
ユニームレータ２２を夫々接続する。
遮断弁２０．２１は夫々ばね２０ａ、 ２１ａにより開
かれ、ソレノイド２０ｂ、 ２１ｂの付勢により閉じら
れる常開電磁弁とする。なお、これら遮断弁２０．２１
は共通な弁本弁２３内に収納し、本発明における弁手段
２４を構成する。
かれ、ソレノイド２０ｂ、 ２１ｂの付勢により閉じら
れる常開電磁弁とする。なお、これら遮断弁２０．２１
は共通な弁本弁２３内に収納し、本発明における弁手段
２４を構成する。
ピストンロッド１６の突端に大径の圧力指令ピストン２
５を固設し、これを端蓋ｌＯに添設したシリンダ２６内
に摺動自在に嵌合して圧力指令ピストンの両側に夫々圧
力室２７及び大気圧室２８を画成する。
５を固設し、これを端蓋ｌＯに添設したシリンダ２６内
に摺動自在に嵌合して圧力指令ピストンの両側に夫々圧
力室２７及び大気圧室２８を画成する。
圧力室２７には圧力発生手段２９からの圧力Ｐ０を供給
し、この圧力は外力手段３０によって発生させる。これ
がため圧力発生手段２９を本例では小径の圧力発生ピス
トン３１及びシリンダ３２で構成し、ピストン３１をシ
リンダ３２内に摺動自在に嵌合して密閉室３３を画成し
、ばね３４でピストン３１を室３３から遠ざかる方向へ
付勢する。そして、密閉室３３を管路３５により圧力室
２７に通じ、管路３５の途中に逆止弁３６を介しリザー
バ３７を接続して漏洩液の補充を可能とする。
し、この圧力は外力手段３０によって発生させる。これ
がため圧力発生手段２９を本例では小径の圧力発生ピス
トン３１及びシリンダ３２で構成し、ピストン３１をシ
リンダ３２内に摺動自在に嵌合して密閉室３３を画成し
、ばね３４でピストン３１を室３３から遠ざかる方向へ
付勢する。そして、密閉室３３を管路３５により圧力室
２７に通じ、管路３５の途中に逆止弁３６を介しリザー
バ３７を接続して漏洩液の補充を可能とする。
次に外力手段３０を説明するに、ピストン３１のロッド
３８の先端部にボールねじ３９を形成し、これにボール
ナツト４０を螺合する。このボールナツト４０ｄ軸受４
６により軸線方向へ動かないよう回転自在に支持し、ポ
ールナツト４０の外周に外歯４０ａを形成する。この外
歯４０ａには、トルクモータ４１で回転されるピニオン
４２を噛合させる。トルクモータ４１は遮断弁２０．２
１と共にコントローラ４３により電子制御し、このコン
トローラ４３には車輪の回転周速Ｖ。を検出する車輪速
センサ４４からの信号を入力する。
３８の先端部にボールねじ３９を形成し、これにボール
ナツト４０を螺合する。このボールナツト４０ｄ軸受４
６により軸線方向へ動かないよう回転自在に支持し、ポ
ールナツト４０の外周に外歯４０ａを形成する。この外
歯４０ａには、トルクモータ４１で回転されるピニオン
４２を噛合させる。トルクモータ４１は遮断弁２０．２
１と共にコントローラ４３により電子制御し、このコン
トローラ４３には車輪の回転周速Ｖ。を検出する車輪速
センサ４４からの信号を入力する。
コントローラ４３は第２図及び第３図の制御プロダラム
を実行して遮断弁２０．２１及びトルクモータ４４の制
御を介しブレーキ液圧へを変更し、所定のアンチスキッ
ド制御を行う。第２図では先ず車輪スリップ率Ｓを演算
すると共に車輪の加減速を演算する等の車輪回転状態の
検出を行う。スリップ率Ｓの演算に当たっては、車輪速
ｖ８から車体速Ｖ、を周知の方法で求め、５−（Ｖｃ
Ｖｉ＝）／ｖｃにより車輪スリップ率Ｓを演算する
。次いで、このスリップ率Ｓが設定値Ｓｏ （通常、
車輪及び路面間の摩擦係数が最大となる理想スリップ率
で、例えば０．１５）に対しいかなるものか、又車輪が
減速中か加速中かに応じ車両が制動ロックに至るか否か
をチエツクする。制動ロックに至らなければ上記のルー
プを繰り返し、ロックに至ると判断したところで遮断弁
２０．２１をＯＮ して閉じると共に、アンチスキッド
制御ルーチンへ制御を進める。ところで、これら遮断弁
の閉に当たっては、遮断弁２１が閉じた後に遮断弁２０
を閉じることとし、これにより遮断弁２０．２１が閉じ
た瞬時はこれら室内の圧力が同圧であることを保証する
ようになす。
を実行して遮断弁２０．２１及びトルクモータ４４の制
御を介しブレーキ液圧へを変更し、所定のアンチスキッ
ド制御を行う。第２図では先ず車輪スリップ率Ｓを演算
すると共に車輪の加減速を演算する等の車輪回転状態の
検出を行う。スリップ率Ｓの演算に当たっては、車輪速
ｖ８から車体速Ｖ、を周知の方法で求め、５−（Ｖｃ
Ｖｉ＝）／ｖｃにより車輪スリップ率Ｓを演算する
。次いで、このスリップ率Ｓが設定値Ｓｏ （通常、
車輪及び路面間の摩擦係数が最大となる理想スリップ率
で、例えば０．１５）に対しいかなるものか、又車輪が
減速中か加速中かに応じ車両が制動ロックに至るか否か
をチエツクする。制動ロックに至らなければ上記のルー
プを繰り返し、ロックに至ると判断したところで遮断弁
２０．２１をＯＮ して閉じると共に、アンチスキッド
制御ルーチンへ制御を進める。ところで、これら遮断弁
の閉に当たっては、遮断弁２１が閉じた後に遮断弁２０
を閉じることとし、これにより遮断弁２０．２１が閉じ
た瞬時はこれら室内の圧力が同圧であることを保証する
ようになす。
よって、制動ロックに至らない間は遮断弁２０゜２１が
ＯＦＦ状態で開いており、又モーター４１がＯＦＦされ
てピストン９をばね１８．１９により中立位置に保つ。
ＯＦＦ状態で開いており、又モーター４１がＯＦＦされ
てピストン９をばね１８．１９により中立位置に保つ。
ここで、ブレーキペダル２の踏込みにより発生したマス
ターシリンダ液圧Ｐ、は一方で遮断弁２１．２０及び密
閉室Ｉ４を経てそのままホイールシリンダ５にブレーキ
液圧Ｐ。とじて達し、通常通りの制動を行うことができ
る。マスターシリンダ液圧Ｐイは他方で遮断弁２１を経
て密閉室１５にも至り、この室を密閉室１４内と同じ圧
力に保つ。
ターシリンダ液圧Ｐ、は一方で遮断弁２１．２０及び密
閉室Ｉ４を経てそのままホイールシリンダ５にブレーキ
液圧Ｐ。とじて達し、通常通りの制動を行うことができ
る。マスターシリンダ液圧Ｐイは他方で遮断弁２１を経
て密閉室１５にも至り、この室を密閉室１４内と同じ圧
力に保つ。
この制動中、車輪がロックしそうになって遮断弁２０．
２１のＯＮ （閉）後に実行されるアンチスキッド制
御ルーチンは第３図の如きもので、先ず前述したと同様
にして車輪の回転状態を検出する。
２１のＯＮ （閉）後に実行されるアンチスキッド制
御ルーチンは第３図の如きもので、先ず前述したと同様
にして車輪の回転状態を検出する。
次いで、この車輪回転状態から、スリップ率を理想スリ
ップ率近辺に保つにはブレーキ液圧へを今のままでに保
つべきか、増圧すべきか、減圧すべきかを判別する。保
圧すべきならモータ４１の電流値を変更しないようセッ
トし、増圧すべきなら増圧量とこれを達成するためのモ
ータ４１の電流値を決定し、減圧すべきなら減圧量とこ
れを達成するためのモータ４１の電流値を決定する。そ
して、このように定めた電流値をモータ４１に出力し、
以上のループを停車まで繰り返す。
ップ率近辺に保つにはブレーキ液圧へを今のままでに保
つべきか、増圧すべきか、減圧すべきかを判別する。保
圧すべきならモータ４１の電流値を変更しないようセッ
トし、増圧すべきなら増圧量とこれを達成するためのモ
ータ４１の電流値を決定し、減圧すべきなら減圧量とこ
れを達成するためのモータ４１の電流値を決定する。そ
して、このように定めた電流値をモータ４１に出力し、
以上のループを停車まで繰り返す。
そして、車両が停止したら、遮断弁２０．２１をＯＦＦ
（開）にすると共にモータ４１をＯＦＦとし、アンチ
スキッド制御を終了する。
（開）にすると共にモータ４１をＯＦＦとし、アンチ
スキッド制御を終了する。
モータ４１は電流値に応じピニオン４２を介しボールナ
ラ）４０を回転する。ポールナツト４０は回転方向に応
じねじ作用によりピストンロッド３８及びピストン３１
を第１図中力行又は右行させる。ピストン３１は右行持
家３３内の液を室２７に向かわせて圧力指令ピストン２
５を容積変更ピストン９と共に第１図中古行させ、左行
時字２７内の液を室３３内に向かわせて圧力指令ピスト
ン２５を容積変更ピストン９と共に第１図中力行させる
。容積変更ピストン９のかかるストローク中、右行時は
密閉室１４内の容積増大によりブレーキ液圧Ｐ１．ｌを
マスターシリンダ液圧ＰＭに関係なく前記の決定減圧量
だけ低下させ、左行時は密閉室１４内の容積減少により
ブレーキ液圧Ｐ。を前記の決定増圧量だけ増大させ、ブ
レーキ液圧Ｐ、１をスリップ率が理想スリップ率近辺の
値に保たれるようアンチスキッド制御する。
ラ）４０を回転する。ポールナツト４０は回転方向に応
じねじ作用によりピストンロッド３８及びピストン３１
を第１図中力行又は右行させる。ピストン３１は右行持
家３３内の液を室２７に向かわせて圧力指令ピストン２
５を容積変更ピストン９と共に第１図中古行させ、左行
時字２７内の液を室３３内に向かわせて圧力指令ピスト
ン２５を容積変更ピストン９と共に第１図中力行させる
。容積変更ピストン９のかかるストローク中、右行時は
密閉室１４内の容積増大によりブレーキ液圧Ｐ１．ｌを
マスターシリンダ液圧ＰＭに関係なく前記の決定減圧量
だけ低下させ、左行時は密閉室１４内の容積減少により
ブレーキ液圧Ｐ。を前記の決定増圧量だけ増大させ、ブ
レーキ液圧Ｐ、１をスリップ率が理想スリップ率近辺の
値に保たれるようアンチスキッド制御する。
なお、容積変更ピストン９の上記ストローク中密閉室１
５も容積変化するが、この容積変化をアキュユームレー
タ２２のストロークにより吸収し得るため、ピストン９
の上記ストロークを妨げられることはない。しかしアキ
ュユームレータ２２は、作動流体が圧縮性のものである
場合、不要であることは言うまでもない。
５も容積変化するが、この容積変化をアキュユームレー
タ２２のストロークにより吸収し得るため、ピストン９
の上記ストロークを妨げられることはない。しかしアキ
ュユームレータ２２は、作動流体が圧縮性のものである
場合、不要であることは言うまでもない。
ここで、容積変更ピストン９をストロークさせるのに必
要な力を考察する。容積変更ピストン９の受圧面積をＡ
ｏ、押圧ピストン３１の受圧面積をＡ３、圧力指令ピス
トン２５の受圧面積をＡ２としくＡＩ＜ Ａｏ ＜ Ａ
ｚ ）、ピストン３１の押力をＦｏ、ばね３４のばね定
数をｋｌ 、その撓み量をｘｌ、容積変更ピストン９の
押力をＦ、室２７への供給圧をＰｏとすると、力の釣合
式から Ｆ。
要な力を考察する。容積変更ピストン９の受圧面積をＡ
ｏ、押圧ピストン３１の受圧面積をＡ３、圧力指令ピス
トン２５の受圧面積をＡ２としくＡＩ＜ Ａｏ ＜ Ａ
ｚ ）、ピストン３１の押力をＦｏ、ばね３４のばね定
数をｋｌ 、その撓み量をｘｌ、容積変更ピストン９の
押力をＦ、室２７への供給圧をＰｏとすると、力の釣合
式から Ｆ。
Ａ１・Ｐ、＋
ｋ。
×１
Ｐ。
（
０
に
×１
）
（１）
１
ＡｚＰ。
２
− （Ｆｏ ｋ＋Ｘ＋） ・・・ （
２）Ａ。
２）Ａ。
が得られる。そして、モータ４１の出力とブレーキ液圧
Ｐ−の変化量ΔＰについて考えると、遮断弁２０、２１
の閉時における密閉室１４．１５の初期値をＰ、ばね１
８．１９のばね定数をｋ。、その初期撓み量をＸＯ、ピ
ストン９の中立位置からの変位置をΔＸとすると、ピス
トン９へ力Ｆが入力される時、室１４内の圧力はΔＰだ
け変化（低下）するが室ｌＳ内はアキュユームレータ２
２の作用により初期値Ｐに保たれ、従って力の釣合式よ
り Ｆ＋Ａｏ（Ｐ−Δｐ）−ｋｏ（ｘｏ＋Δｘ）＝ ＡｏＰ
−ｋｏ（ｘｏ−Δに）、’、Ｆ＝Ａ、ΔＰ＋２ｋ ・Δ
Ｘ ・・・ （３） が得られる。（２）、 （３）式より、モータ４１の出
力であるＦ。と、ブレーキ液圧変化量ΔＰに注目して両
式を整理すると、 ｍ （Ｆｏ−ｋ＋Ｘ＋） ＝ Ａｏ ・ΔＰ＋２ｋ ・Δ
ＸＡ。
Ｐ−の変化量ΔＰについて考えると、遮断弁２０、２１
の閉時における密閉室１４．１５の初期値をＰ、ばね１
８．１９のばね定数をｋ。、その初期撓み量をＸＯ、ピ
ストン９の中立位置からの変位置をΔＸとすると、ピス
トン９へ力Ｆが入力される時、室１４内の圧力はΔＰだ
け変化（低下）するが室ｌＳ内はアキュユームレータ２
２の作用により初期値Ｐに保たれ、従って力の釣合式よ
り Ｆ＋Ａｏ（Ｐ−Δｐ）−ｋｏ（ｘｏ＋Δｘ）＝ ＡｏＰ
−ｋｏ（ｘｏ−Δに）、’、Ｆ＝Ａ、ΔＰ＋２ｋ ・Δ
Ｘ ・・・ （３） が得られる。（２）、 （３）式より、モータ４１の出
力であるＦ。と、ブレーキ液圧変化量ΔＰに注目して両
式を整理すると、 ｍ （Ｆｏ−ｋ＋Ｘ＋） ＝ Ａｏ ・ΔＰ＋２ｋ ・Δ
ＸＡ。
が得られる。ところで−船釣に、ブレーキ液は非圧縮性
流体と見做すことができるので、（４）式のＸｌ＋ΔＸ
は夫々０としても差し支えなく、従って、八２ が成立する。この式から明らかなように、モータ４１の
要求出力Ｆ０はブレーキ液圧変化要求量ΔＰのみに比例
し、ブレーキ液圧Ｐ。の高低に関係ない。このため、ブ
レーキ液圧Ｐ。が高くてもモータ要求出力Ｆ０は小さく
てよ（、モータ４１の小型、省力化を達成し得る。又（
５）式から明らかなように、ΔＰがＦｏをＡｚ／Ａｔだ
け倍力して発生されることから、この点でもモータ４１
の更なる小型化及び省力化を促進することができる。
流体と見做すことができるので、（４）式のＸｌ＋ΔＸ
は夫々０としても差し支えなく、従って、八２ が成立する。この式から明らかなように、モータ４１の
要求出力Ｆ０はブレーキ液圧変化要求量ΔＰのみに比例
し、ブレーキ液圧Ｐ。の高低に関係ない。このため、ブ
レーキ液圧Ｐ。が高くてもモータ要求出力Ｆ０は小さく
てよ（、モータ４１の小型、省力化を達成し得る。又（
５）式から明らかなように、ΔＰがＦｏをＡｚ／Ａｔだ
け倍力して発生されることから、この点でもモータ４１
の更なる小型化及び省力化を促進することができる。
加えて、ピストン２５．３１間の受圧面積の関係次第で
圧力指令ピストン２５を小径化することができ、このピ
ストン２５をアクチュエータ本体に同軸配置すると難も
、圧力指令ピストン２５の存在によってアクチュエータ
本体の設置場所を確保し難くなるようなことはない。又
、外力手段３０からの物理的な外力Ｆ０を圧力発生手段
２９に入力して外力Ｆ０に応じた圧力Ｐ０を発生させ、
この圧力により容積変更ピストン９のストロークを介し
てアンチスキッド制御するため、ポンプ等の圧力源を必
要とせず、関連する配管系を含めてシステムの低廉化及
び簡単化を図ることができる。
圧力指令ピストン２５を小径化することができ、このピ
ストン２５をアクチュエータ本体に同軸配置すると難も
、圧力指令ピストン２５の存在によってアクチュエータ
本体の設置場所を確保し難くなるようなことはない。又
、外力手段３０からの物理的な外力Ｆ０を圧力発生手段
２９に入力して外力Ｆ０に応じた圧力Ｐ０を発生させ、
この圧力により容積変更ピストン９のストロークを介し
てアンチスキッド制御するため、ポンプ等の圧力源を必
要とせず、関連する配管系を含めてシステムの低廉化及
び簡単化を図ることができる。
第４図は本発明の他の例を示し、本例では上述した例と
同様なアンチスキッド制御を行うだけでなく、車輪の加
速スリップ（ホイールスピン）を自動ブレーキにより防
止するトラクションコントロールをも行い得るようにす
る。これがため、同様に機能する部分をサフィックスＴ
の付いた同一符号で示すように、ピストンロッド１７の
突端に大径の圧力指令ピストン２５７を固設し、これを
端蓋１２に添設したシリンダ２６ア内に摺動自在に嵌合
して圧力室２７ア及び大気圧室２８７を画成する。
同様なアンチスキッド制御を行うだけでなく、車輪の加
速スリップ（ホイールスピン）を自動ブレーキにより防
止するトラクションコントロールをも行い得るようにす
る。これがため、同様に機能する部分をサフィックスＴ
の付いた同一符号で示すように、ピストンロッド１７の
突端に大径の圧力指令ピストン２５７を固設し、これを
端蓋１２に添設したシリンダ２６ア内に摺動自在に嵌合
して圧力室２７ア及び大気圧室２８７を画成する。
圧力室２７には圧力発生手段２９アからの圧力を供給し
、この手段をピストン３１を及びシリンダ３２Ｔで構成
する。ピストン３１Ｔをシリンダ３２を内に摺動自在に
嵌合して密閉室３３アを画成し、ばね３４アでピストン
３１Ｔを室３３ｔから遠去かる方向へ付勢する。そして
、密閉室３３Ｔを管路３５アにより圧力室２７７に通じ
、管路３５７の途中に逆止弁３６７を介しリザーバ３７
ｔを接続して漏洩液の補充を可能とする。
、この手段をピストン３１を及びシリンダ３２Ｔで構成
する。ピストン３１Ｔをシリンダ３２を内に摺動自在に
嵌合して密閉室３３アを画成し、ばね３４アでピストン
３１Ｔを室３３ｔから遠去かる方向へ付勢する。そして
、密閉室３３Ｔを管路３５アにより圧力室２７７に通じ
、管路３５７の途中に逆止弁３６７を介しリザーバ３７
ｔを接続して漏洩液の補充を可能とする。
外力手段３０を本例では再圧力発生手段２９．２９Ｔに
共通なものとし、これがためこれら圧力発生手段のピス
トン３１．３１０間をラック５１により連結する。そし
てラック５１の歯５１ａにピニオン５２を噛合させ、こ
のピニオンをトルクモータ５３の出力軸に固着する。モ
ータ５３は遮断弁２０．２１と共にコントローラ４３に
より電子制御し、このコントローラは第５図及び第６図
のプログラムを実行してアンチスキッド制御及びトラク
ションコントロールを行うものとする。
共通なものとし、これがためこれら圧力発生手段のピス
トン３１．３１０間をラック５１により連結する。そし
てラック５１の歯５１ａにピニオン５２を噛合させ、こ
のピニオンをトルクモータ５３の出力軸に固着する。モ
ータ５３は遮断弁２０．２１と共にコントローラ４３に
より電子制御し、このコントローラは第５図及び第６図
のプログラムを実行してアンチスキッド制御及びトラク
ションコントロールを行うものとする。
第５図では先ず前述したと同様にして車輪の回転状態を
検出し、この回転状態から車両が定速走行中か、減速走
行中か、加速走行中かを判別する。
検出し、この回転状態から車両が定速走行中か、減速走
行中か、加速走行中かを判別する。
定速走行中なら車輪回転状態の上記検出を繰り返し、減
速走行中なら第２図及び第３図と同様なアンチスキッド
制御の要否判別及びアンチスキッド制御の実行をなす。
速走行中なら第２図及び第３図と同様なアンチスキッド
制御の要否判別及びアンチスキッド制御の実行をなす。
但し本例では、第３図におけるモータ４１はモータ５３
と読換えるものとする。このアンチスキッド制御に当り
、モータ５３の正転時ビニオン５２はラック５１をピス
トン３１と共に第４図生方行させ、その結果容積変更ピ
ストン９を同図中右行させることによりブレーキ液圧へ
を減圧し、車輪の制動ロックを防止することができる。
と読換えるものとする。このアンチスキッド制御に当り
、モータ５３の正転時ビニオン５２はラック５１をピス
トン３１と共に第４図生方行させ、その結果容積変更ピ
ストン９を同図中右行させることによりブレーキ液圧へ
を減圧し、車輪の制動ロックを防止することができる。
又、モータ５３の逆転時はブレーキ液圧へを増圧し、上
記減圧と当該増圧とを繰り返すスキッドサイクルにより
ブレーキ液圧へを制動効率が最大となるロック液圧近辺
の値に保って、制動距離を最も短くすることができる。
記減圧と当該増圧とを繰り返すスキッドサイクルにより
ブレーキ液圧へを制動効率が最大となるロック液圧近辺
の値に保って、制動距離を最も短くすることができる。
第５図において加速走行中と判別する場合は、車輪の加
速スリップ（ホイールスピン）を検出してこれが過大か
否かをチエツクする。過大になる時、遮断弁２１を閉じ
た後に遮断弁２０を閉じ、ホイールスピンを防止するト
ラクションコントロールを開始する。
速スリップ（ホイールスピン）を検出してこれが過大か
否かをチエツクする。過大になる時、遮断弁２１を閉じ
た後に遮断弁２０を閉じ、ホイールスピンを防止するト
ラクションコントロールを開始する。
このトラクションコントロールは第６図の如きもので、
先ず車輪の加速スリップを検出し、これを基にトラクシ
ョンコントロールを解除すべきか否かを判別する。解除
すべきなら、遮断弁２０．２１をＯＦＦ （開）にする
と共に、モータ５３のＯＦＦにより容積変更ピストン９
を中立位置に戻す。トラクションコントロールすべきな
ら、加速スリップが駆動力の最大となる値に対し適量か
、過小か、過大かを判別する。適量ならブレーキ液圧Ｐ
１を現在値に維持するようモータ５３の電流値を現在値
に保つ決定をなし、加速スリップ過小ならこれを解消す
るためのブレーキ液圧九の減圧量を決定してこれに対応
するモータ５３の電流値を決定し、加速スリップ過大な
らこれを解消するためのブレーキ液圧Ｐ１の増圧量を決
定してこれに対応するモータ５３の電流値を決定する。
先ず車輪の加速スリップを検出し、これを基にトラクシ
ョンコントロールを解除すべきか否かを判別する。解除
すべきなら、遮断弁２０．２１をＯＦＦ （開）にする
と共に、モータ５３のＯＦＦにより容積変更ピストン９
を中立位置に戻す。トラクションコントロールすべきな
ら、加速スリップが駆動力の最大となる値に対し適量か
、過小か、過大かを判別する。適量ならブレーキ液圧Ｐ
１を現在値に維持するようモータ５３の電流値を現在値
に保つ決定をなし、加速スリップ過小ならこれを解消す
るためのブレーキ液圧九の減圧量を決定してこれに対応
するモータ５３の電流値を決定し、加速スリップ過大な
らこれを解消するためのブレーキ液圧Ｐ１の増圧量を決
定してこれに対応するモータ５３の電流値を決定する。
そして以上のように決定した電流値をモータ５３へ出力
する。
する。
この際、加速スリップ過大ならモータ５３は逆転されて
ラック５１をピストン３５アと共に第４図中布行させ、
圧力指令ピストン２５．を容積変更ピストン９と共に同
図中左行させる。これによりピストン９はブレーキ液圧
へを増大し、自動ブレーキ力の増大により車輪のスリッ
プ過大状態を解消することができる。加速スリップ過小
ならモータ５３は正転されてブレーキ液圧Ｐ１．ｌを低
下させ、スリップ過小状態を解消することができる。か
かるサイクルの繰り返しにより車輪は適正な加速スリッ
プ量となるよう自動的に制動され、車輪駆動力を最大に
保つようなトラクションコントロールが遂行される。
ラック５１をピストン３５アと共に第４図中布行させ、
圧力指令ピストン２５．を容積変更ピストン９と共に同
図中左行させる。これによりピストン９はブレーキ液圧
へを増大し、自動ブレーキ力の増大により車輪のスリッ
プ過大状態を解消することができる。加速スリップ過小
ならモータ５３は正転されてブレーキ液圧Ｐ１．ｌを低
下させ、スリップ過小状態を解消することができる。か
かるサイクルの繰り返しにより車輪は適正な加速スリッ
プ量となるよう自動的に制動され、車輪駆動力を最大に
保つようなトラクションコントロールが遂行される。
第７図は本発明の更に他の例を示し、本例では上述の例
と同様にアンチスキッド制御及びトラクションコントロ
ールを行う構成とするが、構成を以下の如くに異ならせ
る。即ち、第４図では圧力指令ピストン２５．２５７を
２個１組とし、圧力発生手段２９．２９Ｔを２個工紐と
したが、本例では１個の圧力指令ピストン２５及び１個
の圧力発生手段２９のみを設け、ピストン２５の両側に
おける室２７．２８を共に圧力室とした複動ピストンと
する。そして、これら圧力室２７及び２８と、圧力発生
手段２９及びリザーバ３７との間を夫々電磁切換弁６１
により切換接続可能とする。なお、弁６１はＯＦＦ時室
２？、 ２８を夫々圧力発生手段２９及びリザーバ３７
に通じ、ＯＮ時持家７、２８を夫々リザーバ３７及び圧
力発生手段２９に通じるものとする。
と同様にアンチスキッド制御及びトラクションコントロ
ールを行う構成とするが、構成を以下の如くに異ならせ
る。即ち、第４図では圧力指令ピストン２５．２５７を
２個１組とし、圧力発生手段２９．２９Ｔを２個工紐と
したが、本例では１個の圧力指令ピストン２５及び１個
の圧力発生手段２９のみを設け、ピストン２５の両側に
おける室２７．２８を共に圧力室とした複動ピストンと
する。そして、これら圧力室２７及び２８と、圧力発生
手段２９及びリザーバ３７との間を夫々電磁切換弁６１
により切換接続可能とする。なお、弁６１はＯＦＦ時室
２？、 ２８を夫々圧力発生手段２９及びリザーバ３７
に通じ、ＯＮ時持家７、２８を夫々リザーバ３７及び圧
力発生手段２９に通じるものとする。
弁６１のＯＮ、 ＯＦＦもコントローラ４３により制御
し、コントローラ４３は第８図のプログラムによりアン
チスキッド制御及びトラクションコントロールを実行す
る。即ち、先ず前述した例と同様に車輪回転状態を検出
し、これを基にアンチスキッド制御又はトラクションコ
ントロールが必要か否かを判別する。いずれかが必要に
なると、遮断弁２Ｌ ２０を順次閉じ、次にどの制御が
必要かを判別する。
し、コントローラ４３は第８図のプログラムによりアン
チスキッド制御及びトラクションコントロールを実行す
る。即ち、先ず前述した例と同様に車輪回転状態を検出
し、これを基にアンチスキッド制御又はトラクションコ
ントロールが必要か否かを判別する。いずれかが必要に
なると、遮断弁２Ｌ ２０を順次閉じ、次にどの制御が
必要かを判別する。
アンチスキッド制御が必要なら、弁６１をＯＦＦして圧
力室２７．２８を夫々圧力発生手段２９及びリザーバ３
７に通じ、管路に異常がなければ第３図と同様なサブル
ーチンにより所定のアンチスキッド制御を行う。
力室２７．２８を夫々圧力発生手段２９及びリザーバ３
７に通じ、管路に異常がなければ第３図と同様なサブル
ーチンにより所定のアンチスキッド制御を行う。
又、トラクションコントロールが必要なら弁６１をＯＮ
して圧力室２７．２８を夫々リザーバ３７及び圧力発
生手段２９に通じ、管路に異常がなければ第６図と同様
なサブルーチンにより所定のトラクションコントロール
を実行する。但し、この場合第６図においてモータ５３
はモータ４１と読換えるものとする。
して圧力室２７．２８を夫々リザーバ３７及び圧力発
生手段２９に通じ、管路に異常がなければ第６図と同様
なサブルーチンにより所定のトラクションコントロール
を実行する。但し、この場合第６図においてモータ５３
はモータ４１と読換えるものとする。
なお、前述した各実施例では外力手段３０をトルクモー
タ４１とボールスクリュー機構３８〜４０とで構成した
が、外力手段としては比例ソレノイドや圧電素子等種々
のものが考えられる。第９図は外力手段３０を比例ソレ
ノイドで構成し、これを第７図の型式のアクチュエータ
に適用した例を示す。比例ソレノイドはコイル７１とブ
ツシュロッド７２とよりなり、コイル７Ｉへのソレノイ
ド駆動電流ｉに応シフッシュロッド７２を介しピストン
３１を第１Ｏ図の如き推力で押すものとする。この推力
は圧力発生手段２９から対応した圧力を発生させ、当該
推力の加減によりブレーキ液圧Ｐ、を制御することがで
きる。
タ４１とボールスクリュー機構３８〜４０とで構成した
が、外力手段としては比例ソレノイドや圧電素子等種々
のものが考えられる。第９図は外力手段３０を比例ソレ
ノイドで構成し、これを第７図の型式のアクチュエータ
に適用した例を示す。比例ソレノイドはコイル７１とブ
ツシュロッド７２とよりなり、コイル７Ｉへのソレノイ
ド駆動電流ｉに応シフッシュロッド７２を介しピストン
３１を第１Ｏ図の如き推力で押すものとする。この推力
は圧力発生手段２９から対応した圧力を発生させ、当該
推力の加減によりブレーキ液圧Ｐ、を制御することがで
きる。
ソレノイド駆動電流ｉの制御はコントローラ４３でこれ
を行うが、この際コントローラ４３は第８図と同様なメ
インルーチン、並びに第１１図及び第１２図のサブルー
チンによりアンチスキッド制御及びトラクションコント
ロールを実行することができる。第１１図は第３図に対
応するアンチスキッド制御のためのもので、第１２図は
第６図に対応するトラクションコントロールのためのも
ので、夫々モータをコイル７１と読換えたものに相当す
る。
を行うが、この際コントローラ４３は第８図と同様なメ
インルーチン、並びに第１１図及び第１２図のサブルー
チンによりアンチスキッド制御及びトラクションコント
ロールを実行することができる。第１１図は第３図に対
応するアンチスキッド制御のためのもので、第１２図は
第６図に対応するトラクションコントロールのためのも
ので、夫々モータをコイル７１と読換えたものに相当す
る。
（発明の効果）
かくして本発明の作動圧制御アクチュエータは上述の如
く、圧力制御用可動部材９のストロークを生じさせる手
段を、この可動部材に一体の圧力指令ピストン２５ （
２５ｔ） と、該ピストンにより画成された室２７ （
２７，、２８）に圧力を供給する圧力発生手段２９ （
２９ア）と、これに物理的な外力を付与する外力手段３
０とで構成したから、ポンプ等の圧力源を必要とせず、
関連する配管系も不要で、システムの低廉化及び簡単化
を図ることができる。
く、圧力制御用可動部材９のストロークを生じさせる手
段を、この可動部材に一体の圧力指令ピストン２５ （
２５ｔ） と、該ピストンにより画成された室２７ （
２７，、２８）に圧力を供給する圧力発生手段２９ （
２９ア）と、これに物理的な外力を付与する外力手段３
０とで構成したから、ポンプ等の圧力源を必要とせず、
関連する配管系も不要で、システムの低廉化及び簡単化
を図ることができる。
又、可動部材９をストロークさせる力を圧力発生手段２
９ （２９ｔ）及び圧力指令ピストン２５ （２５ｔ）
間の相対的な受圧面積関係で倍力することが可能で、外
力手段３０の小型及び低動力化を図り得ると共に、アク
チュエータ本体に同軸配置する必要がある圧力指令ピス
トン２５ （２５，）の小径化によりアクチュエータ本
体を含むユニットの設置場所の確保が容易になる。
９ （２９ｔ）及び圧力指令ピストン２５ （２５ｔ）
間の相対的な受圧面積関係で倍力することが可能で、外
力手段３０の小型及び低動力化を図り得ると共に、アク
チュエータ本体に同軸配置する必要がある圧力指令ピス
トン２５ （２５，）の小径化によりアクチュエータ本
体を含むユニットの設置場所の確保が容易になる。
又、請求項２の構成によれば、作動圧の両方向（増圧、
減圧方向）への強制的な制御が可能となるようなアクチ
ュエータを得ることができ、このアクチュエータを例え
ばアンチスキッド制御とトラクションコントロールとに
兼用することができる。
減圧方向）への強制的な制御が可能となるようなアクチ
ュエータを得ることができ、このアクチュエータを例え
ばアンチスキッド制御とトラクションコントロールとに
兼用することができる。
更に請求項３の構成によれば、１個の圧力指令ピストン
でも上記の両機能を達成するアクチュエータとすること
ができ、大径になる傾向にある圧力指令ピストンの数を
最小限にして小型化を図ることができる。
でも上記の両機能を達成するアクチュエータとすること
ができ、大径になる傾向にある圧力指令ピストンの数を
最小限にして小型化を図ることができる。
加えて請求項４の構成によれば、可動部材９のストロー
クに要する力が作動圧の絶対値に関係なく、その変化量
に比例した僅かなものとなり、この点でも更に外力手段
３０の小型化を図ることかで県る。
クに要する力が作動圧の絶対値に関係なく、その変化量
に比例した僅かなものとなり、この点でも更に外力手段
３０の小型化を図ることかで県る。
第１図は本発明作動圧制御アクチュエータの一実施例を
示す断面図、 第２図及び第３図は同例におけるコントローラの制御プ
ログラムを示すフローチャート、第４図は本発明の他の
例を示す断面図、第５図及び第６図は夫々同側における
コントローラの制御プログラムを示すフローチャート、
第７図は本発明の更に他の例を示す断面図、第８図は同
例におけるコントローラの制御プログラムを示すフロー
チャート、 第９図は本発明の更に他の例を示す断面図、第１０図は
同例における比例ソレノイドの動作特性図、 第１１図及び第１２図は夫々同側におけるコントローラ
の制御プログラムを示すフローチャートである。 ２・・・ブレーキペダル ３・・・マスターシリンダ（圧力源） ５・・・ホイールシリンダ（流体作動機器）９・・・容
積変更ピストン（可動部材）２０、２１・・・遮断弁 ２２・・・アキュユームレータ ２４・・・弁手段 ２５、２５Ｔ・・・圧力指令ピストン ２９、２９Ｔ・・・圧力発生手段 ３０・・・外力手段 ４Ｌ ５３・・・トルク
モータ４３・・・コントローラ ４４・・・車輪
速センサ６１・・・電磁切換弁 同
示す断面図、 第２図及び第３図は同例におけるコントローラの制御プ
ログラムを示すフローチャート、第４図は本発明の他の
例を示す断面図、第５図及び第６図は夫々同側における
コントローラの制御プログラムを示すフローチャート、
第７図は本発明の更に他の例を示す断面図、第８図は同
例におけるコントローラの制御プログラムを示すフロー
チャート、 第９図は本発明の更に他の例を示す断面図、第１０図は
同例における比例ソレノイドの動作特性図、 第１１図及び第１２図は夫々同側におけるコントローラ
の制御プログラムを示すフローチャートである。 ２・・・ブレーキペダル ３・・・マスターシリンダ（圧力源） ５・・・ホイールシリンダ（流体作動機器）９・・・容
積変更ピストン（可動部材）２０、２１・・・遮断弁 ２２・・・アキュユームレータ ２４・・・弁手段 ２５、２５Ｔ・・・圧力指令ピストン ２９、２９Ｔ・・・圧力発生手段 ３０・・・外力手段 ４Ｌ ５３・・・トルク
モータ４３・・・コントローラ ４４・・・車輪
速センサ６１・・・電磁切換弁 同
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、圧力源からの流体圧を流体作動機器に導いてこの機
器を作動させる流体圧作動系に挿入して用いられ、この
作動系を遮断し、遮断部から前記流体作動機器に至る容
積を可動部材のストロークにより変更して該流体作動機
器の作動圧を制御するアクチュエータにおいて、 前記可動部材のストロークを生じさせる手段を、該可動
部材に一体の圧力指令ピストンと、 該ピストンにより画成された室に圧力を供給する圧力発
生手段と、 この手段に前記圧力が発生するよう物理的な外力を付与
する外力手段とで構成したことを特徴とする流体圧作動
系の作動圧制御アクチュエータ。 ２、請求項１において、前記圧力指令ピストン及び圧力
発生手段を夫々２個１組とし、夫々の組の圧力指令ピス
トン及び圧力発生手段は前記可動部材を逆向きにストロ
ークさせるよう配置し、前記外力手段は両圧力発生手段
に前記外力を付与する共通な１個の外力手段で構成した
流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ。 ３、請求項１において、圧力指令ピストンを１個の複動
ピストンとし、該ピストンの両側室を前記圧力発生手段
に選択的に接続する切換弁を付加した流体圧作動系の作
動圧制御アクチュエータ。 ４、請求項１乃至３のいずれかにおいて、前記可動部材
を両側に密閉室が画成された容積変更ピストンで構成し
、 これら密閉室を夫々前記圧力源に接続すると共に、該密
閉室の一方を前記流体作動機器に接続し、前記両密閉室
を相互に遮断すると共に前記圧力源から遮断する弁手段
を設けた流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2076698A JPH03279062A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ |
| US07/674,914 US5161865A (en) | 1990-03-28 | 1991-03-26 | Hydraulic modulator with working piston connected to control piston |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2076698A JPH03279062A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03279062A true JPH03279062A (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=13612717
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2076698A Pending JPH03279062A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 流体圧作動系の作動圧制御アクチュエータ |
Country Status (2)
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