JPH03279090A - 三輪式無人車 - Google Patents
三輪式無人車Info
- Publication number
- JPH03279090A JPH03279090A JP2076597A JP7659790A JPH03279090A JP H03279090 A JPH03279090 A JP H03279090A JP 2076597 A JP2076597 A JP 2076597A JP 7659790 A JP7659790 A JP 7659790A JP H03279090 A JPH03279090 A JP H03279090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- wheels
- unmanned vehicle
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Handcart (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車や作業ロボットを搭載してなる三輪
式のバッテリー駆動無人車に関する。
式のバッテリー駆動無人車に関する。
この種の無人車の車輪配置としては、第３図に示す車輪
配置あるいは第４図に示す車輪配置が一般的である。第
３図において、１０は無人車の台車、２１と２２は駆動
輪、４０はキャスター（第５図に示す）であって、ステ
アリング制御は両駆動輪２１と２２とに速度差をつけて
行う。
配置あるいは第４図に示す車輪配置が一般的である。第
３図において、１０は無人車の台車、２１と２２は駆動
輪、４０はキャスター（第５図に示す）であって、ステ
アリング制御は両駆動輪２１と２２とに速度差をつけて
行う。
第４図において、３１は操舵駆動輪であって、第６図に
示す駆動モータＭ１を備える駆動系ＤＲにより走行制御
され、操舵モータＭ２を備える操舵機構ＳＴを用いてス
テアリング制御される。なお、駆動機構ＤＲ１操舵機構
ＳＴには、無人車に搭載している走行制御装置（図示し
ない）から走行指令、操舵指令を受ける。
示す駆動モータＭ１を備える駆動系ＤＲにより走行制御
され、操舵モータＭ２を備える操舵機構ＳＴを用いてス
テアリング制御される。なお、駆動機構ＤＲ１操舵機構
ＳＴには、無人車に搭載している走行制御装置（図示し
ない）から走行指令、操舵指令を受ける。
ところで、自由輪であるキャスター４０は駆動輪２１．
２２や操舵駆動輪３１に較べて相当に小径であるので、
無人車が、半導体を扱うクリーンルーム内を走行して搬
送や作業をするような場合、このクリーンルームの床は
簀子状の床（ダレティング床）であるため、キャスター
４０はこの床の簀子間を走行する時に大きく上下動し、
台車ＩＯに上下の大きな揺れをもたらし、搬送している
半導体部品に振動を与えることになる。また、キャスタ
ー４０は、ステアリング動作を可能にするため、ステア
リング中心に対して偏心させであるので、台車１０の方
向転換時には台車ｌＯが大きく振られ、特に横行転換時
には、駆動輪２１、２２や操舵駆動輪３１に大きな起動
トルクが要求されることになり、必然的に駆動機構が大
形化する。
２２や操舵駆動輪３１に較べて相当に小径であるので、
無人車が、半導体を扱うクリーンルーム内を走行して搬
送や作業をするような場合、このクリーンルームの床は
簀子状の床（ダレティング床）であるため、キャスター
４０はこの床の簀子間を走行する時に大きく上下動し、
台車ＩＯに上下の大きな揺れをもたらし、搬送している
半導体部品に振動を与えることになる。また、キャスタ
ー４０は、ステアリング動作を可能にするため、ステア
リング中心に対して偏心させであるので、台車１０の方
向転換時には台車ｌＯが大きく振られ、特に横行転換時
には、駆動輪２１、２２や操舵駆動輪３１に大きな起動
トルクが要求されることになり、必然的に駆動機構が大
形化する。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、床
が簀子状の床である場合にもガタつくことなく走行し、
車体ブレのないステアリングが可能である無人車を提供
することを目的とする。
が簀子状の床である場合にもガタつくことなく走行し、
車体ブレのないステアリングが可能である無人車を提供
することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、三輪式のバッテリー
駆動無人車において、各車輪を同径の車輪とし、そのう
ちの前輪と１つの後輪は操舵駆動輪であり、他の１つの
車輪は操舵輪である構成としたものである。
駆動無人車において、各車輪を同径の車輪とし、そのう
ちの前輪と１つの後輪は操舵駆動輪であり、他の１つの
車輪は操舵輪である構成としたものである。
本発明では、２つの操舵駆動輪が走行を担当して、１つ
の操舵輪が追従し、方向転換時は、これら３つの車輪が
ステアリング制御される。
の操舵輪が追従し、方向転換時は、これら３つの車輪が
ステアリング制御される。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、３３は操舵輪であって、操舵駆動輪３
１．３２と同一車輪径を有し、第２図に示す操舵駆動機
構ＳＴによりステアリング制御される。
１．３２と同一車輪径を有し、第２図に示す操舵駆動機
構ＳＴによりステアリング制御される。
この構成においては、操舵駆動輪３１．３２の駆動モー
タＭ１を駆動機構ＤＲにより駆動して走行し、方向転換
時は、操舵駆動輪３１．３２および操舵輪３３の操舵モ
ータＭ２の各々の操舵角を制御してステアリングを行う
。
タＭ１を駆動機構ＤＲにより駆動して走行し、方向転換
時は、操舵駆動輪３１．３２および操舵輪３３の操舵モ
ータＭ２の各々の操舵角を制御してステアリングを行う
。
本実施例では、操舵駆動輪３１．３２および操舵輪３３
ともに同一車輪径であるので、床が簀子状である場合で
も、全車輪ともに、簀子間を通るときのガタつきが前記
キャスター４０の場合に比して、充分に小さく、台車１
０の上下振動を殆ど無くすことができる。
ともに同一車輪径であるので、床が簀子状である場合で
も、全車輪ともに、簀子間を通るときのガタつきが前記
キャスター４０の場合に比して、充分に小さく、台車１
０の上下振動を殆ど無くすことができる。
また、操舵駆動輪３１．３２および操舵輪３３ともにス
テアリング中心と操舵軸とのずれが無いから方向転換時
の車体のブレが無く、所要のステアリング力が各車輪に
分散するので、駆動機構ＤＲは従来に比して小型化する
ことかできる。
テアリング中心と操舵軸とのずれが無いから方向転換時
の車体のブレが無く、所要のステアリング力が各車輪に
分散するので、駆動機構ＤＲは従来に比して小型化する
ことかできる。
本発明は以上説明した通り、三輪式無人車において、自
由輪を使用せず、自由輪に代えて、操舵駆動輪と同一車
輪径の車輪を用い、この車輪は操舵機構により制御され
る操舵輪としたことにより、走行面が簀子状である場合
にも、実質的に円滑に走行させることができる上、方向
転換時の車体ブレを防止して滑らかな方向転換を行わせ
ることができる。
由輪を使用せず、自由輪に代えて、操舵駆動輪と同一車
輪径の車輪を用い、この車輪は操舵機構により制御され
る操舵輪としたことにより、走行面が簀子状である場合
にも、実質的に円滑に走行させることができる上、方向
転換時の車体ブレを防止して滑らかな方向転換を行わせ
ることができる。
・第１図は本発明の実施例を示す車輪配置図、第２図は
上記実施例における操舵輪を示す図、第３図および第４
図は従来の無人車の車輪配置を示す図、第５図はキャス
ターの側面図、第６図は上記従来例における操舵駆動輪
の側面図である。 １〇−台車、３１・−操舵駆動輪、３３−操舵輪、ＤＩ
’ｔ−駆動機構、ＳＴ−操舵機構、Ｍｌ−駆動モータ、
Ｍ ２−操舵モータ。
上記実施例における操舵輪を示す図、第３図および第４
図は従来の無人車の車輪配置を示す図、第５図はキャス
ターの側面図、第６図は上記従来例における操舵駆動輪
の側面図である。 １〇−台車、３１・−操舵駆動輪、３３−操舵輪、ＤＩ
’ｔ−駆動機構、ＳＴ−操舵機構、Ｍｌ−駆動モータ、
Ｍ ２−操舵モータ。
Claims (1)
- 三輪式のバッテリー駆動無人車において、各車輪は同径
の車輪であって、そのうちの前輪と１つの後輪は操舵駆
動輪であり、他の１つの車輪は操舵輪であることを特徴
とする三輪式無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2076597A JPH03279090A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 三輪式無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2076597A JPH03279090A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 三輪式無人車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03279090A true JPH03279090A (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=13609725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2076597A Pending JPH03279090A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 三輪式無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03279090A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008155780A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Tcm Corp | 搬送車両の車輪装置 |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP2076597A patent/JPH03279090A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008155780A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Tcm Corp | 搬送車両の車輪装置 |
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