JPH03281164A - 自走式管内面研摩・測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はガス、水道配管等のパイプラインの内面研摩
、測定を行う装置に係り、より詳しくは駆動台車方式に
て管内を自由に走行して任意の位置で研摩、測定を可能
となした自走式管内面研摩・測定装置に関する。

従来の技術 ガス、水道配管等のバイブラインの溶接部等の管内面研
摩、渦流探傷等の内面測定は、一般に内面研摩装置、あ
るいは測定装置を搭載した台車を自走台車方式もしくは
牽引ウィンチ等の外部駆動源を用いた方式により行われ
る。

このうち、自走台車方式はモータを搭載した駆動台車に
研摩台車あるいは測定台車を連結して管路内に装入し、
前進時には押し出し、後退時には牽引して走行させる方
式が一般的である。

この方式における駆動台車には曲管部でも自在に移動で
きる台車（実開昭５９−５８４１．７号公報等）が用い
られているが、従来の自走式台車は台車本体を走行支持
する手段がすべてローラ方式であるため、配管途中に存
在するスリーブ継手等の管壁離隔部や四部に支持ローラ
が落込んで台車が動かなくなったり、またプラグ突起部
等の凸部に当るとスリップして乗越えることができず走
行不能となり、管内の状況を観察し得ない場合が生じた
り、また管内面を損傷する等の問題があった。

また、管内面研摩装置は、モータを駆動源とする走行機
構および管内所定位置での固定機構を備えた走行台車に
、モータ駆動される１〜複数個の回転ブラシを設け、こ
の回転ブラシを管内面に接触させて研摩する方式が一般
的であるが、従来の研摩台車は構造的に直管路しか走行
できないため、管内面の研摩は直管部のみに限られ、曲
管部が存在するバイブラインの溶接部等の研摩には用い
ることができなかった。

また、バイブラインの管内面測定装置としては、例えば
配管内を走行可能な基体に探傷装置を設け、この基体を
管内に挿入して探傷を行う方式（特開昭６４−２６１４
３号公報参照）等が提案されているが、従来の管内走行
手段では、曲管部等の存在するパイプラインに適用して
当該配管の溶接部欠陥等を検出するすることは困難であ
った。

また、駆動台車と各種機器搭載台車の連結手段としては
、連結ビンによる方式が一般的であるが、この連結ビン
方式では各台車が屈曲管部を通過する際、連結部が管内
面に接触して内面およびケーブル類を損傷するおそれが
あるばかりでなく、曲管部の通過性能が悪いという欠点
があった。

なお、連結ビン方式に替えて、スプリングで連結する方
式があるが、スプリングの場合は座屈が生じ易く、その
程度によってはスプリングが管内面に当って走行不能と
なったり、管内面を損傷する等の問題があり実用性に欠
ける。

発明が解決しようとする課題 この発明は従来のローラ方式の自走式台車の有５ する問題、すなわち駆動台車の支持ローラに起因する台
車走行不能と管内面損傷の問題を解決し、配管路に離隔
部や凹凸部等の障害物の存在に拘らずトラブルなくスム
ースに走行させることが可能であり、かつ曲管部の存在
するパイプラインの溶接部等の研摩、あるいは探傷等の
測定を可能とし、さらに血管部通過性能が良好でかつ装
置間の間隔が常に一定に保たれて座屈が生じない連結手
段を用いた自走式管内面研摩・測定装置を提供しようと
するものである。

課題を解決するための手段 この発明に係る自走式管内面研摩・測定装置は、台車の
走行手段にチェーンキャタピラ方式を採用した駆動台車
と、曲管部でも自由にかつ安定して走行可能な構造の筒
形ケーシングで構成した研摩装置、および曲管部の通過
性能が良好でかつ座屈が生じないナイロンスリング製筒
形継手を用いることによって、前記した従来装置の問題
をすべて解決したものである。

すなわち、この発明の要旨は複数の駆動台車、管内面研
摩装置あるいは管内面測定装置、または前記管内面研摩
装置および管内面測定装置とからなる管内面検査・測定
装置であって、前記駆動台車は管軸と直交する同一平面
内で二又状に配置されかつ外方向の力を付与する弾性支
持手段にて管径方向に可動となす一対のチェーンキャタ
ピラ、該チェーンキャタピラの中央管軸線上に当該キャ
タピラと一体に設けたキャタピラ駆動モータ、該駆動モ
ータの回転伝達機構および差動機構と、端部に設けたガ
イドローラを備え、前記チェーンキャタピラが管内面に
圧接して走行する機構となし、前記駆動台車と管内面研
摩装置、または駆動台車と管内面測定装置、または管内
面研摩装置と管内面測定装置をそれぞれ継手を介して連
結した構成となし、 また、管内面研摩装置は、外周に設けたガイドローラを
介して配管内を移動自在となし、かつ管内に固定するた
めの拡径機構付きガイドローラを備えた筒形のケーシン
グ２個を連結シャフトにて連結して装置本体を構成し、
該装置本体の前記連結シャフトにこれと一体的に回転す
べく取付けられた放射状に複数個配置した回転筒体、該
回転筒体と一体的に回転すべく同筒体に出退可能に低挿
入したカップワイヤブラシおよび該ブラシ自体を該回転
筒体内で回転させる機構と、前記拡径機構付きガイドロ
ーラの拡径機構に連動するカップワイヤブラシの拡径機
構と、研摩部を画像映出するテレビカメラを備えた構造
となし、 また、連結手段として、ナイロンスリング等の布製平ベ
ルト製筒体の周壁に、当該筒体とほぼ同一長さを有する
複数個の鉄心を筒体周壁に内蔵し、当該筒体の両開口端
部に前記鉄心装入部を延長して形成した接続用ベルトを
有する筒形継手を用いることを要旨とするものである。

作　　　　用 駆動台車は駆動モータを中心としてその外側にバネ等の
弾性支持手段にて支持された一対の二又状チェーンキャ
タピラにて当該駆動モータが管の中心に位置せしめられ
るとともに、チェーンキャタピラが管内面に適当な圧力
で接触し、当該キャタピラの駆動によって管内を走行す
る。

駆動台車が曲管部を通過する際、内側のチェーンキャタ
ピラと外側のチェーンキャタピラの回転差は、差動機に
より吸収されてスムースに走行する。

チェーンキャタピラは管軸方向に適当長さを有している
ので、管内の管離隔部、凹部や段差部をスムースに通過
でき、かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部を乗越え
て通過できる。

チェーンキャタピラはローラに比べて管内面との接触面
積が大きいので管内走行が安定する。

スリーブ継手の大きな管離隔部において、一方の駆動台
車がスリップを起した場合にも、別の駆動台車の牽引力
あるいは押出力により管離隔部の通過が容易に可能であ
る。

管内面研摩装置の２個一対の筒形ケーシングのがイドロ
ーラは、固定式と可動式の２種類で構成されており、固
定式は曲管内でもスムースに通過できるようにするため
外周に固定した複数列のガイドローラで構成し、可動式
は管径に対応して装＝９ 置傘体を管内に固定する機能を持たすため、モータ等の
動力でリンク機構等を介して作動する拡径機構を有する
ガイドローラで構成している。

管内面研摩装置の装置本体は、２個一対のケシングを所
定の間隔を隔ててケーシング中心に配した連結シャフト
にて連結して一体化し、この連結シャフトにカップワイ
ヤブラシの自転公転機構および拡径機構が装着されてい
る。

連結用継手の鉄心は、鉄板または鋼板製で、形状は長方
形をなしており、その長きは装置の間隔に合せて決めら
れる。

鉄心を入れる部分はナイロンスリング等の布製平ベルト
を２枚重ねとし、その２枚の平ベルトの間に鉄心をサン
ドイッチ状に介在させて４辺を縫合し固定する。

鉄心は筒体周壁に等間隔に配し、鉄心と鉄心の間の辺は
１枚の平ベルトで構成し、当該筒体の両開口端部に２枚
重ねの鉄心装入部をさらに軸線方向に伸ばして接続用ベ
ルトを形成し、当該ベルトの先端部に締結用ボルト孔を
形成している。

０− 装置を連結する場合は、両端部に突設した接続用ベルト
の端部を装置の前後端にボルト等で締結する。

各装置間の信号ケーブル線等は当該筒形継手の中を通し
て配線する。

連結した装置が互いに接近した場合、筒形継手に内蔵し
た複数個の鉄心にて所定の間隔が保持され、装置どうし
が衝突することがない上、継手が座屈することもない。

装置が曲管部を通過する際には、継手の接続用ベルト部
の作用により常に一定の間隔が保持された状態で曲り、
鉄心挿入部が管内面に当接して通過性が妨げられること
がなく、また継手自体がナイロンスリング製であり、鉄
心は内蔵された状態にあるため管内面を損傷することな
くスムースに通過する。

実　　　施　　　例 第１図はこの発明に係る管内駆動台車の側面図、第２図
は同上台車の正面図、第３図は駆動モータから差動機ま
での構造を示す拡大ｍ断面図、第４図は差動機の構造を
示す拡大縦断面図、第５図は管内面研摩装置の一例を示
す縦断側面図、第６図は管内面渦流探傷装置の一例を示
す縦断正面図、第７図はこの発明における連結用継手を
示す側面図、第８図は第７図の■−■線上の拡大縦断正
面図、第９図は同上駆動台車を前後２台使用して構成し
た自走式管内面研摩装置の一例を一部省略して示す側面
図、第１０図は同上駆動台車を前後２台使用して構成し
た自走式管内面測定装置の一例を一部省略して示す側面
図、第１１図は同上駆動台車。

を前後２台使用して構成した自走式管内面研摩・測定装
置の一例を一部省略して示す側面図である。

第１図〜第４図において、（１）は管軸と直交する同一
平面内に二又状に配置された一対のチェーンキャタピラ
であり、このチェーンキャタピラは差動ギヤボックス（
２）の両側より突出した後述する差動機の従動軸を支点
として回動自在に当該ギヤボックス（２）を挟むように
取付けられた一対のアーム（３）の先端部に枢着されて
いる。

このチェーンキャタピラは左右一対の側板（４）に、複
数個のチェーンホイール（５）が取付けられ、このチェ
ーンホイールにチェーン（６）が掛けられた構造となっ
ている。そして、このチェーンホイールの側板（４）の
一端を一対のアーム（３）の先端部に枢着するとともに
、後述する駆動モータ（８）の枠体との間に設けた押圧
スプリング外嵌伸縮ロッド（７）にて支持している。

（８）はチェーンキャタピラ（１）を正逆回転させるた
めの駆動モータであり、それぞれ枠体（９）に固定され
ている。このモータ取付枠体（９）に設けたブラケット
（１０）とチェーンキャタピラの側板（４）に取付けた
ブラケット　（１１）との間に前記押圧スプリング外嵌
伸縮ロッド（７）が固定されているのである。

駆動モータ（８）の回転は第３図および第４図に示すよ
うに、歯車ｖ、、ｖ、、ｖ、、ｖ、へ伝達され、歯車Ｖ
４と同軸のウオームＶｓ　からウオームホイールＶ６に
伝えられ、このウオームホイールｖ６に内装された差動
機（１２）の従動軸（１３）に固定されたチェーンホイ
ール（１４）に伝達され、さらに１３− チェーンベルト（１５）を介してチェーンキャタピラに
伝えられている。

なお、一対のチェーンキャタピラ（１）は回転方向を同
方向にしなければならないため、一方のチェーンキャタ
ピラにはチェーンベルトの方向変換ギヤ（１６）　　（
第１図、第２図）を介して回転が伝えられる機構となっ
ている。

差動機（１２）は第４図に示すごとく、４個の傘歯車に
、−に４で構成され、相対向する一対の傘歯車に１　と
に３に従動軸（１３）が直結され、左右の力のバランス
が不均一になったときに傘歯車が回転する仕組みとなっ
ている。

（１７）は管径方向に取付けられたガイドローラであり
、前後の差動ギヤボックス（２）に放射状に取付けられ
ている。

なお、チェーンキャタピラは長手方向に複数分割方式で
もよく、また管内面との接触による摩耗を防止するため
に表面にウレタン等の耐摩耗材を張り付けてもよく、さ
らに非金属製チェーンキャタピラの使用も可能である。

１４ 管内面研摩装置は、第５図に示すごとく、円錐形状のケ
ーシング（２１−１）　（２１−２）を連結シャフト（
２１−３）にて連結してなる装置本体（２１）、ケーシ
ング外周に等ｒＩ！Ｊ隔に設けた固定式ガイドローラ（
２２）、同じくケーシング外周に例えば１２０度間縞間
隔組設けた拡径機構付きガイドローラ（２３）、ワイヤ
ブラシ回転筒体（２４）、カップワイヤブラシ（２５）
、テレビカメラ（２６）、研摩用モータ（Ｍｌ）、ガイ
ドコラ拡径用モータ（Ｍ２）、ワイヤブラシ拡径用モタ
（Ｍ３）から構成されている。

ここで、固定式ガイドローラ（２２）は、相平行する一
対の側板（２２−１）間に複数個のローラ（２２−２）
を回転自在に軸着して構成したもので、それぞれ支持脚
（２２−３）を介してケーシングに取付けられている。

拡径機構付きガイドローラ（２３）は、両ケーシングの
対向面前壁（２１−４）に径方向に摺動自在に設けたス
ライド棒（２３−２）に、例えば２個一対のローラ（２
３−３）を取付け、ケーシング内の隔壁（２１−５）と
前壁（２１−４）間に横設したネジロッド（２３−４）
に管軸方向に移動可能に螺着した円板（２３−５＞にリ
ンク（２３−，６）を介して前記スライド棒（２３−２
）を枢着し、円板（２３−５）の前後動によりスライド
棒（２３−２）が管径方向に作動する機構となし、前記
ネジロッド（２３−４）は同ケーシング内の隔壁（２１
−５）に設置したガイドローラ拡径用モータ（Ｍりによ
りギヤー（図面省略）を介して駆動される機構となって
いる。

なお、円板（２３−５）は動作の安定化とガタ付き防止
のため連結シャフト　（２１−３）にスライド可能に支
持している。

ワイヤブラシの自転公転機構は、連結シャフト（２１−
３）にベアリング（２８）を介して回転自在に外嵌した
例えば１２０度間縞間隔組設けた回転筒体（２４）を、
隔壁（２１−５）に設置した研摩用駆動モータ（Ｍｌ）
により伝達軸（２７）およびギヤー（Ｇ、）（Ｇ、）を
介して回転させる機構となし、この回転筒体（２４）に
カップワイヤブラシ（２５）の脚部（２５−１＞を回転
かつスライド可能に嵌装し、ブラシ脚部（２５−１）の
中心軸（３０）の端部に取付けたベベルギヤ（３１）と
連結シャツｌ−（２１−３）と一体に設けた傘歯車（３
２）とを噛合させ、回転筒体（２４）の回転（公転）と
同時にベベルギヤ（３１）と傘歯車（３２）を介して中
心軸（３ｏ）とワイヤブラシ脚部（２５−１）が一体に
回転（自転）する機構となしている。

また上記カップワイヤブラシ（２５）の拡径機構は、当
該ブラシの脚部（２５−１）の外周に形成した凹溝（２
５−２）に、回転筒体（４）の側壁に設けた長孔（２５
−３）を貫通して遊嵌するブツシュ（３３）を取付けた
二叉リンク（３４）の他端を、連結シャフト（２１−３
）にスライド可能に外嵌した可動体（３５）に枢着し、
前壁（２１−４）　ト隔壁（２１−５）を貫通して横設
したネジロッド（３６）の一端を前記可動体（３５）に
接続し、他端に螺着したナラ）　（３７）をギヤー（図
面省略）を介してワイヤブラシ拡径用モータ（Ｍ、）に
て回転させることによってネジロッド（３６）が前後動
し、このネジロッドと一体の可動体（３５）とリンク（
３４）およびブツシュ（３３）を介してカップワイヤブ
ラシ（２５）の脚部（２５−１）が回転筒体（２４）内
を管径方向に摺動する機構となし、がっカップワイヤブ
ラシ（２５）は脚部（２５−１）に内嵌したばね（２５
−４）を介して管壁に７− 押付けられている。

テレビカメラ（２６）は一方のケーシング（２１−１）
の後部に適当な手段で取付け、この部分より研摩箇所を
撮像できるように反射ミラーを使用してレンズ筒（２６
−１）を突設している。

上記装置において、管内走行中は拡径機構付きガイドロ
ーラ（２３）を縮径させており、研摩箇所に位置した時
に当該ガイドローラを拡径して装置全体を管中心に固定
する。

ついで、ワイヤブラシ拡径用モータ（Ｍ３）を駆動して
カップワイヤブラシ（２５）を管内壁に当接させ、しか
る後研摩用モータ（Ｍｌ）を駆動して回転筒体（２４）
を回転させて研摩を行なう。

研摩が終了すると、カップワイヤブラシ（２５）を管内
壁に押付けて装置を固定し、テレビカメラ（２６）を取
付けた方のケーシング（２１−１）の固定用ガイドロー
ラ（２３−３）を縮径した状態で研摩用モータ（Ｍｌ）
を駆動して当該ケーシング（２１−１）を回転させるこ
とによって、研摩状態を全周にわたり観察することがで
きる。

８− 管内面測定装置として例示した管内面渦流探傷装置は、
第６図に示すごとく、円錐形状のケーシング（４１−１
）　（４１−２）からなる装置本体（４１）　、ケーシ
ング外周に等間隔に設けた固定式ガイドローラ（４２）
　、同じくケーシング外周に例えば１２０度間隔に３組
設けた拡径機構付きガイドローラ（４３）、回転軸（４
４）　、走査装置（４５）からなっている。

走査装置（４５）は、架台（４５−１）、スキャナー（
４５−３）、スキャナー駆動モータ（４５−４）、セン
サー（４５−７）、テフロン板（４５−１０）で構成さ
れている。

固定式ガイドローラ（４２）は相平行する一対の側板（
４２−１）間に複数個のローラ（４２−２）を回転自在
に軸着して構成したもので、それぞれ支持脚（４２−３
）を介してケーシングに取付けられている。

拡径機構付きガイドローラ（４３）は両ケーシングの対
向面側近傍に管径方向に摺動自在に設けたスライド棒（
４３−１）に例えば２個一対のローラ（４３−２）を取
付け、ケーシング内に横設したねじ軸（４３〜３）に管
軸方向に移動可能に螺着した可動台（４３−４）にリン
ク　（４３−５）を介して前記スライド棒（４３（）を
枢着し、可動台（４３−４）の前後動によりスライド棒
（４３−１）が管径方向に作動する機構となし、前記ね
じ軸（４：３−３）は同ケーシング内に設けたモータ（
４３−６）によりギヤー（４３−７）を介して駆動され
る機構となっている。

なお、可動台（４３−４）は動作の安定化とガタ付き防
止のため回転軸（４４）にスライド可能に支持している
。

回転軸（４４）は一方のケーシング（４１−１）内に設
けたモータ（４４−１）により回転させる機構となして
いる。

探傷用スキャナー、センサー等からなる走査装置（４５
）は、回転軸（４４）に固定した架台（４５−１）にガ
イドロッド（４５−２）を介してスキャナー（４５〜３
）を取付けるとともに、同架台に設置した駆動モータ（
４５−４）にてギヤー（４５−５）を介して駆動される
ねじ軸（４５−６）により該スキャナーを管径方向に作
動せしめる機構となしている。

スキャナー（４５−３）に取付けられて左右に移動する
探傷用センサー（４５−１１）は、スキャナー（４５−
３）内に横設したねじ軸（４５−８）に探傷用センサー
ホルダー（４５−７）を螺着し、同スキャナーに取付け
たモータ（４５−９）にて前記ねじ軸（４５−８）を回
転させる機構となしている。なお、センサーはホルダー
にスプリングで保持され、常時管壁に押付けられる構造
となっている。

テフロン板（４５−１０）は両端部を直角に折曲げて当
該部分をスキャナー（４５−３）にねじ止めしており、
この上をセンサー（４５−１１）が左右に摺動する仕組
みとなっている。

上記装置において、管内走行中は拡径機構付きガイドロ
ーラ（４３）を縮径させており、測定箇所に位置した時
に当該ガイドローラを拡径して装置全体を固定する。

探傷を行なう場合は、スキャナー駆動モータ（４５−４
）にてスキャナー（４５−３）を被検査面側に移動させ
、テフロン板（４５−１０）を被検査面に当接させた状
態で探傷用センサー（４５−１１）をテフロン板上を左
右に走査させる。

円周方向測定箇所を変える場合は、回転軸駆動１ モータ（４４−１）にて走査装置全体を回転軸を中心に
回転させて位置決めし、当該位置で前記と同様に作動さ
せて探傷を行なう。

駆動台車と管内面探傷装置あるいは管内面測定装置を連
結する継手（５０）は、第７図および第８図に示す構造
のものを用いることができる。なおここでは、平ベルト
にナイロンスリングを用い、かつ鉄芯を４個用いた場合
を例にとり説明する。

継手本体の構造は、鉄芯を入れる部分を２枚のナイロン
スリング（５０−１）　（５０−２）で構成し、その間
に所定長さの鋼板製の鉄芯（５０−４）を装入しサンド
イッチ状に相重ねた状態で、この部分の両サイドに鉄芯
の長さとほぼ同じ長さの鉄芯なしのナイロンスリング（
５０−３）の端部を相重ねて３枚のナイロンスリング（
５０−１）　（５０−２）　（５０−３）を縫合して鉄
芯（５０−４）を固定する。

このようにして、前記と同じ鉄芯を入れた２枚のナイロ
ンスリング（５０−１）　（５０−２）と鉄芯なしのナ
イロンスリング（５０−３）の両端部を縫合して、断面
六角形の筒体を形成する。

２２ この断面六角形の筒体の両開口端部には、鉄芯を入れた
部分の２枚のナイロンスリング（５０−１）（５０−２
）の両端部が突出するので、この部分を接続用ベルト　
（５０−５）として用いる。このベルトの先端部には締
結用ボルト孔（５０−６）を設ける。

第９図に示す自走式管内面研摩装置は、前記管内面研摩
装置（２１１）の前後に、前記筒形継手（５０）を介し
て前記駆動台車（１１１）を連結して構成している。

第１０図に示す自走式管内面測定装置は、前記した渦流
探傷装置等の管内面測定装置（４４４）の前後に筒形継
手（５０）を介して駆動台車（１１１）を連結して構成
している。

第１１図に示す自走式管内面研摩・測定装置は、管内面
研摩装置（２１１）と管内面測定装置（４４４）を筒形
継手（５０）を介して連結するとともに、前部と後部に
駆動台車（１１１）を連結して構成している。

この場合、筒形継手を用いて駆動台車と各装置を連結す
る場合は、筒形継手（５０）の両端部に突設した複数個
の接続用ベル）　　（５０−５）の先端部をそれぞれの
端部にボルトにて締結する。

したがって、駆動台車（１１１）と管内面研摩装置（２
１１）が、あるいは駆動台車と管内面測定装置（４４４
）が、または管内面研摩装置（２１１）と管内面測定装
置（４４４）が、それぞれ互いに接近しても、筒体周壁
部に等間隔に装入した４個の鉄心（５２）がストッパー
となり衝突することがなく、また座屈することもないた
め所定の間隔が保持される。

さらに、曲管部通過時においても、鉄心にて一定の間隔
が保持されるとともに、管内面に接触してもナイロンス
リング製であるため、管内面を損傷することなくスムー
スに通過することができる。

発明の効果 この発明に係る管内駆動台車は上記のごとく、−台の駆
動モータと、該モータを中心にして二又状に配置したチ
ェーンキャタピラにて構成してなるから、管内の管離隔
部、凹部、段差部等をスムースに通過することができ、
かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部もスムースに乗
越えて進むことができる。

また構造的にも比較的シンプルでかつ小型化されている
ので、コスト的にも有利であり、かつ重量的にもクレー
ン等を使用しなければならないほどの重量物ではないた
め、取扱いや持ち運びも容易に行なうことができる。

また、チェーンキャタピラはローラに比べて管内面との
接触面積が大きい上、駆動台車自体小型で、複数台連結
してもベンド部等曲管部の通過性が良好で、しかもスリ
ーブ継手部の管離隔部の通過性も良好であり、さらに鉛
直方向の走行も可能となり、かつ大きな駆動力が得られ
るので重量の大きい装置でも牽引あるいは押出しが可能
となる。

このように、管内駆動台車は埋設管等曲管を含む長い管
路でも、管内面撮像装置、各種センサを搭載した検査装
置、管内面研摩装置等を円滑にしかも安定して走行させ
ることができ、従来のローラ支持方式の牽引台車に比べ
性能、機動性等に優れている。

また、管内面研摩装置は、装置本体が曲管部でもスムー
スに走行できるように工夫されているの５ で、牽引方式あるいは駆動台車方式のいずれの走行手段
を適用しても配管内を自由に走行させることができ、研
摩箇所へ簡易迅速に位置させることができるとともに、
拡径機構付きガイドローラの作用により装置本体を管軸
中心に位置させて研摩を行なうことができる。

また、カップワイヤブラシは自転公転機構のみならず拡
径機構を有しているので、管内走行中はカップワイヤブ
ラシを管内面より離して走行させることができ、曲管部
でもスムースに通過させることができる上、該ブラシは
スプリングで管内壁に押付けられる機能を有しているの
で、多少の偏心があっても追従し、研摩することができ
る。

さらに、研摩部撮影用テレビカメラを備えているので、
研摩状況の観察並びに研摩位置の確認が容易であり、か
つ精度よく研摩することができる。

また、この発明に係る継手は、ナイロンスリング等の布
製平ベルト製筒体の周壁に複数個の鉄芯を入れて構成し
た筒形継手であるから、当該継手に管軸方向の圧縮力が
作用しても座屈することが６ なく、所定の間隔を保持できるとともに装置どうしの衝
突を回避することができる。

また曲管部においても、鉄芯にて常に一定の間隔が保持
されるのみならず、ナイロンスリング等の布製平ベルト
製であるため管内面を損傷することなくスムースに通過
することができ通過性能も優れている。

また、信号ケーブル類も筒内を通しているため損傷する
ことがない。

さらに、材質的に十分な引張力が得られ、走行中に破断
や破損が生じることがなく耐久性に富むので安定した走
行を期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る管内駆動台車の側面図、第２図
は同上台車の正面図、第３図は駆動モータは管内面研摩
装置の一例を示す縦断側面図、第６図は管内渦流探傷装
置の一例を示す縦断正面図、第７図はこの発明における
連結用継手を示す側面図、第８図は第７図の■−■線上
の拡大縦断正面図、第９図は同上駆動台車を前後２台使
用して構成した自走式管内面研摩装置の１例を示す側面
図、第１０図は同上駆動台車を前後２台使用して構成し
た自走式管内面測定装置の一例を示す側面図、第１１図
は同上駆動台車を前後２台使用して構成した自走式管内
面研摩・測定装置の一例を示す側面図である。 １・・・チェーンキャタピラ ７・・・伸縮ロッド １２・・・差動機 １４・・チェーンホイール １７・・・ガイドローラ ２１−１．２１−２・・ケーシング ２１−３・−・連結シャフト ２２・・・固定式ガイドローラ ２３・・・拡径機構付きガイドローラ ２４・・・ワイヤブラシ回転筒体 ２５・・・カップワイヤブラシ ２６・・テレビカメラ ３・・・アーム ８・・駆動モータ １３・・・従動軸 １６・・・方向変換ギヤ ２１・・研摩装置本体 ４１・・・渦流探傷装置本体 ４５・・・走査装置 １１１・・・駆動台車 ２１１・・・管内面研摩装置 ４４４・・・管内面測定装置 ０ ・継手

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の駆動台車と、走行式管内面研摩装置あるいは管内
   面測定装置、または前記管内面研摩装置および管内面測
   定装置とからなる管内面検査・測定装置であって、前記
   駆動台車は管軸と直交する同一平面内で二又状に配置さ
   れかつ外方向の力を付与する弾性支持手段にて管径方向
   に可動となす一対のチェーンキャタピラ、該チェーンキ
   ャタピラの中央管軸線上に当該キャタピラと一体に配さ
   れたキャタピラ駆動モータ、該駆動モータの回転伝達機
   構および差動機構、および端部に取付けたガイドローラ
   を備え、前記チェーンキャタピラが管内面に圧接して走
   行する機構となし、前記駆動台車と管内面研摩装置、ま
   たは駆動台車と管内面測定装置、または管内面研摩装置
   と管内面測定装置をそれぞれ継手を介して連結した構成
   となしたことを特徴とする自走式管内面研摩・測定装置
   。 管内面研摩装置は、外周に設けたガイドローラを介して
   配管内を移動自在となし、かつ管内所定位置に固定する
   ための拡径機構付きガイドローラを備えた筒形のケーシ
   ング２個を連結シャフトにて連結して装置本体を構成し
   、該装置本体の前記連結シャフトにこれと一体的に回転
   すべく取付けられた放射状に複数個配置した回転筒体、
   該回転筒体と一体的に回転すべく同筒体に出退可能に嵌
   挿入したカップワイヤブラシおよび該ブラシ自体を該回
   転筒体内で回転させる機構と、前記拡径機構付きガイド
   ローラの拡径機構に連動するカップワイヤブラシの拡径
   機構と、研摩部を画像映出するテレビカメラを備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自走式管内面研摩・測定
   装置。 継手は、ナイロンスリング等の布製平ベルト製筒体の周
   壁に、当該筒体とほぼ同一長さを有する複数個の鉄心を
   筒体周壁に等間隔に内蔵し、当該筒体の両開口端部に前
   記鉄心装入辺を延長して形成した接続用ベルトを有する
   筒形継手からなることを特徴とする請求項１記載の自走
   式管内面研摩・測定装置。