JPH03281168A - 自動研削装置の砥石摩耗検出装置 - Google Patents
自動研削装置の砥石摩耗検出装置Info
- Publication number
- JPH03281168A JPH03281168A JP7690090A JP7690090A JPH03281168A JP H03281168 A JPH03281168 A JP H03281168A JP 7690090 A JP7690090 A JP 7690090A JP 7690090 A JP7690090 A JP 7690090A JP H03281168 A JPH03281168 A JP H03281168A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wear
- grinding
- work
- region
- grinding stone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Measuring Arrangements Characterized By The Use Of Fluids (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット等により、パリ取りや研削作業を行
う自動研削装置の砥石摩耗検出装置に関する。
う自動研削装置の砥石摩耗検出装置に関する。
従来の装置は、砥石摩耗の検出用装置を自動研削装置の
可動範囲内に設置したものである。自動研削装置はグラ
インダをこの検出装置に近づけて砥石先端位置を検出し
た所でこの時の工具位置をエンコーダによって認識し、
砥石先端位置を制御装置内に記憶する。研削作業終了後
にこの動作を繰り返すことによって、砥石の摩耗に応じ
た制御の補正と、砥石交換の時期の判定が可能となる。
可動範囲内に設置したものである。自動研削装置はグラ
インダをこの検出装置に近づけて砥石先端位置を検出し
た所でこの時の工具位置をエンコーダによって認識し、
砥石先端位置を制御装置内に記憶する。研削作業終了後
にこの動作を繰り返すことによって、砥石の摩耗に応じ
た制御の補正と、砥石交換の時期の判定が可能となる。
上記は特開昭６２−２８２８６０号公報に記載のもので
ある。
ある。
上記従来技術は、砥石摩耗検出用の装置を周辺に設置す
る必要があり、また摩耗検出のための特殊動作が必要で
あった。そのため砥石の前耗を検出するためには、作業
を中断する必要があった。
る必要があり、また摩耗検出のための特殊動作が必要で
あった。そのため砥石の前耗を検出するためには、作業
を中断する必要があった。
本発明は、特別な周辺装置を必要とせず自動研削装置本
体に組み込まれ、研削作業中においても砥石の摩耗を検
出することが可能な摩耗検出装置を提供することを目的
とする。
体に組み込まれ、研削作業中においても砥石の摩耗を検
出することが可能な摩耗検出装置を提供することを目的
とする。
上記目的を達成するために、工具であるグラインダ部分
に直接、砥石の摩耗を検出するセンサを取り付けたもの
である。
に直接、砥石の摩耗を検出するセンサを取り付けたもの
である。
グラインダに直接取り付けられたセンサは砥石の摩耗を
一定領域の砥石の有無により判断する。
一定領域の砥石の有無により判断する。
それによって研削作業中においても砥石の摩耗の進行を
検出することができる。
検出することができる。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図および第３図
により説明する。
により説明する。
自動研削装置の本体であるロボット１のハンド先端には
、力センサ２を介して研削工具であるグラインダ３が取
り付けられている。更にグラインダ３の砥石４後方には
砥石摩耗検出用のセンサ部５が取り付けられている。こ
のセンサ部５は砥石４のカバーを兼ねている。
、力センサ２を介して研削工具であるグラインダ３が取
り付けられている。更にグラインダ３の砥石４後方には
砥石摩耗検出用のセンサ部５が取り付けられている。こ
のセンサ部５は砥石４のカバーを兼ねている。
力センサ２は力制御装置６と結ばれ、更に力制御装置６
はロボット制御装置７と結ばれていて力制御フィードバ
ックループを構成している。砥石摩耗検出用センサ部５
は、ロボット制御装置７と結ばれている。
はロボット制御装置７と結ばれていて力制御フィードバ
ックループを構成している。砥石摩耗検出用センサ部５
は、ロボット制御装置７と結ばれている。
センサ部５は、砥石４の摩耗の進行を考慮して任意の数
の領域に分割し、その各領域に各１ケずつ対応した複数
の摩耗検出部８よりなる。
の領域に分割し、その各領域に各１ケずつ対応した複数
の摩耗検出部８よりなる。
摩耗検出部８はノズル形状をしていて、センサ部５本体
を経てコネクタチューブ９に結ばれている。コネクタチ
ューブ９は摩耗検出部８の数と同じだけの本数があり、
これらはソレノイドバルブ１０で１本にまとめられる。
を経てコネクタチューブ９に結ばれている。コネクタチ
ューブ９は摩耗検出部８の数と同じだけの本数があり、
これらはソレノイドバルブ１０で１本にまとめられる。
ソレノイドバルブ１０は圧力容器１１と結ばれている。
圧力容器１１はまた圧力スイッチ１２とも結ばれている
。
。
これらはオリフィス１３によって２つに分けられている
圧力容器１１内の同一部分と結ばれている。
圧力容器１１内の同一部分と結ばれている。
圧力容器１１のもう１つの部分には圧縮空気の取入口１
４がある。
４がある。
先ず砥石４が新品のときは、ツレノイズバルブ１０は砥
石４の最外周に近い領域１５に対応した摩耗検出部８へ
切り換わる。取入口１４より供給された圧縮空気は圧力
容器１１内へ入りオリフィス１３を経て摩耗検出部８と
圧力スイッチ１２へ供給される。ここで摩耗検出部８の
ノズル先端と砥石４との間のギャップが微少に保たれて
いるため空気の漏れ量が少なく圧力容器ｌｌ内の圧力は
上昇する。そのため圧力スイッチ１２はＯＮ状態となる
。このように圧力スイッチ１２がＯＮ状態のときのソレ
ノイドバルブ１０の位置で砥石４が３− 任意の領域に存在することがわかる。
石４の最外周に近い領域１５に対応した摩耗検出部８へ
切り換わる。取入口１４より供給された圧縮空気は圧力
容器１１内へ入りオリフィス１３を経て摩耗検出部８と
圧力スイッチ１２へ供給される。ここで摩耗検出部８の
ノズル先端と砥石４との間のギャップが微少に保たれて
いるため空気の漏れ量が少なく圧力容器ｌｌ内の圧力は
上昇する。そのため圧力スイッチ１２はＯＮ状態となる
。このように圧力スイッチ１２がＯＮ状態のときのソレ
ノイドバルブ１０の位置で砥石４が３− 任意の領域に存在することがわかる。
研削作業により砥石４の摩耗が進行して領域１５がなく
なると、摩耗検出部８からの空気の漏れ量が増大し圧力
容器１１内の圧力が低下し、圧力スイッチ１２がＯＦＦ
状態となる。このように圧力スイッチ１２がＯＦＦ状態
のときのソレノイドバルブ１０の位置で砥石４の摩耗し
た領域がわかる。
なると、摩耗検出部８からの空気の漏れ量が増大し圧力
容器１１内の圧力が低下し、圧力スイッチ１２がＯＦＦ
状態となる。このように圧力スイッチ１２がＯＦＦ状態
のときのソレノイドバルブ１０の位置で砥石４の摩耗し
た領域がわかる。
領域１５の摩耗が認識されたらソレノイドバルブ１０は
次の領域１６へ空気を供給するように切り換わる。領域
工６はまた砥石４が存在するため再び圧力スイッチが○
Ｎ状態となる。
次の領域１６へ空気を供給するように切り換わる。領域
工６はまた砥石４が存在するため再び圧力スイッチが○
Ｎ状態となる。
研削作業により摩耗が進行するに従い上記の操作を繰り
返していく。最終領域１７の摩耗が確認されたら、一定
作業終了後にＡＴＣ等により砥石を交換する。
返していく。最終領域１７の摩耗が確認されたら、一定
作業終了後にＡＴＣ等により砥石を交換する。
これらの一連の動作により研削作業中でありながら砥石
４の摩耗の進行が確認できる。これにより摩耗検出のた
めの特殊動作、およびその教示も不要となる。
４の摩耗の進行が確認できる。これにより摩耗検出のた
めの特殊動作、およびその教示も不要となる。
４
力センサ利用の研削システムでは、工具先端を原点とし
てカデータを位置データへ座標変換しているが、摩耗の
進行を研削作業中に知ることにより、摩耗の程度に合わ
せて座標交換の原点をずらすことが可能となり、力セン
サによるより正確な摺い作業が行える。
てカデータを位置データへ座標変換しているが、摩耗の
進行を研削作業中に知ることにより、摩耗の程度に合わ
せて座標交換の原点をずらすことが可能となり、力セン
サによるより正確な摺い作業が行える。
また摩耗に合わせて砥石回転数を調節する等の安定した
加工条件の維持や、砥石の破損等の検出も可能である。
加工条件の維持や、砥石の破損等の検出も可能である。
本発明によれば、研削作業中に砥石の摩耗の確認ができ
るので作業を中断することなく長時間の連続した作業を
安定して行うことができるので、作業の効率化、安全性
の向上等に効果がある。
るので作業を中断することなく長時間の連続した作業を
安定して行うことができるので、作業の効率化、安全性
の向上等に効果がある。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は本発明を
応用したシステムの構成図、第３図は第１図のＡ矢視図
である。 １・・・自動研削装置本体、３・・・グラインダ、４・
・・砥石、８・・摩耗検出部。
応用したシステムの構成図、第３図は第１図のＡ矢視図
である。 １・・・自動研削装置本体、３・・・グラインダ、４・
・・砥石、８・・摩耗検出部。
Claims (1)
- １、工具であるグラインダ部に砥石摩耗を検出するセン
サ部を設けたことを特徴とする自動研削装置の砥石摩耗
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7690090A JPH03281168A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動研削装置の砥石摩耗検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7690090A JPH03281168A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動研削装置の砥石摩耗検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03281168A true JPH03281168A (ja) | 1991-12-11 |
Family
ID=13618536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7690090A Pending JPH03281168A (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 自動研削装置の砥石摩耗検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03281168A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6136043A (en) * | 1996-05-24 | 2000-10-24 | Micron Technology, Inc. | Polishing pad methods of manufacture and use |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP7690090A patent/JPH03281168A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6136043A (en) * | 1996-05-24 | 2000-10-24 | Micron Technology, Inc. | Polishing pad methods of manufacture and use |
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