JPH03290714A - サーボモータ制御方法及びその装置 - Google Patents
サーボモータ制御方法及びその装置Info
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- JPH03290714A JPH03290714A JP9180190A JP9180190A JPH03290714A JP H03290714 A JPH03290714 A JP H03290714A JP 9180190 A JP9180190 A JP 9180190A JP 9180190 A JP9180190 A JP 9180190A JP H03290714 A JPH03290714 A JP H03290714A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、目標位置を入力しサーボモータ駆動指令位
置とサーボモータ駆動指令速度とを求めるサーボモータ
制御装置に関するものである。
置とサーボモータ駆動指令速度とを求めるサーボモータ
制御装置に関するものである。
従来の装置は第４図に示すように、目標位置［１１を入
力しサーボモータ駆動指令値（７）を求めるサーボモー
タ駆動指令値計算装置（２）と、サーボモータ駆動指令
値（７）を入力しサーボモータ駆動位置データ（８）と
サーボモータ駆動速度データ（９）とを求めるサーボモ
ータ駆動データ計算装置（３）とサーボモータ駆動位置
データ（８）とサーボモータ駆動速度データ（９）とを
入力しサーボモータを駆動するサーボモータ装置（６）
とで構成されていた。
力しサーボモータ駆動指令値（７）を求めるサーボモー
タ駆動指令値計算装置（２）と、サーボモータ駆動指令
値（７）を入力しサーボモータ駆動位置データ（８）と
サーボモータ駆動速度データ（９）とを求めるサーボモ
ータ駆動データ計算装置（３）とサーボモータ駆動位置
データ（８）とサーボモータ駆動速度データ（９）とを
入力しサーボモータを駆動するサーボモータ装置（６）
とで構成されていた。
従来の方法は第５図に示すように、目標位置（１）を入
力しサーボモータ駆動指令値計算装置（２）でサーボモ
ータ駆動指令値（７）を求め（ステップ２０）、サーボ
モータ駆動指令値（７）を入力しサーボモータ駆動デー
タ計算装置（３）でサーボモータ駆動位置データ（８）
とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求め（ステッ
プ２１）、サーボモータ駆動位置データ（８）とサーボ
モータ駆動速度データ（９）とを入力しサーボモータ装
置（６）を駆動する（ステップ２８）ことを繰シ返し実
行する。
力しサーボモータ駆動指令値計算装置（２）でサーボモ
ータ駆動指令値（７）を求め（ステップ２０）、サーボ
モータ駆動指令値（７）を入力しサーボモータ駆動デー
タ計算装置（３）でサーボモータ駆動位置データ（８）
とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求め（ステッ
プ２１）、サーボモータ駆動位置データ（８）とサーボ
モータ駆動速度データ（９）とを入力しサーボモータ装
置（６）を駆動する（ステップ２８）ことを繰シ返し実
行する。
上記のような従来のサーボモータ制御装置には次のよう
な課題があった。すなわち従来のサーボモータ制御装置
では、目標位置の変化が速いためサーボモータ駆動速度
データがサーボモータ装置のサーボモータ駆動限界速度
を越えたとき、サーボモータを制御できなかった。
な課題があった。すなわち従来のサーボモータ制御装置
では、目標位置の変化が速いためサーボモータ駆動速度
データがサーボモータ装置のサーボモータ駆動限界速度
を越えたとき、サーボモータを制御できなかった。
この発明はかかる課題を解決するためになされたもので
、サーボモータ制御装置としてサーボモータ駆動指令位
置制御装置とサーボモータ駆動指令速度制御装置とを設
け、サーボモータ駆動速度データがサーボモータ装置の
サーボモータ駆動限界速度を越えた場合、サーボモータ
の電源を切る等ハードウェアの助けを借シずに、サーボ
モータを滑らかに停止するよう制御することを目的とす
る。
、サーボモータ制御装置としてサーボモータ駆動指令位
置制御装置とサーボモータ駆動指令速度制御装置とを設
け、サーボモータ駆動速度データがサーボモータ装置の
サーボモータ駆動限界速度を越えた場合、サーボモータ
の電源を切る等ハードウェアの助けを借シずに、サーボ
モータを滑らかに停止するよう制御することを目的とす
る。
この発明に係わるサーボモータ制御装置は、サーボモー
タ制御装置としてサーボモータ駆動指令位置制御装置と
サーボモータ駆動指令速度制御装置とを備え、サーボモ
ータ駆動速度データがサーボモータ装置のサーボモータ
駆動限界速度を越えた場合、サーボモータの電源を切る
等ノ・−ドウエアの助けを借シずに、サーボモータを滑
らかに停止するよう制御することを可能にしたものであ
る。
タ制御装置としてサーボモータ駆動指令位置制御装置と
サーボモータ駆動指令速度制御装置とを備え、サーボモ
ータ駆動速度データがサーボモータ装置のサーボモータ
駆動限界速度を越えた場合、サーボモータの電源を切る
等ノ・−ドウエアの助けを借シずに、サーボモータを滑
らかに停止するよう制御することを可能にしたものであ
る。
この発明に訃いては、サーボモータ制御装置としてサー
ボモータ駆動指令位置制御装置とサーボモータ駆動指令
速度制御装置とを備えることによう、サーボモータ駆動
速度データがサーボモータ装置のサーボモータ駆動限界
速度を越えた場合。
ボモータ駆動指令位置制御装置とサーボモータ駆動指令
速度制御装置とを備えることによう、サーボモータ駆動
速度データがサーボモータ装置のサーボモータ駆動限界
速度を越えた場合。
サーボモータの電源を切る等ノ・−ドウエアの助けを借
シずに、サーボモータを滑らかに停止するよう制御する
ことを可能にする。
シずに、サーボモータを滑らかに停止するよう制御する
ことを可能にする。
第１図はこの発明によるサーボモータ制御装置の一実施
例の構成図である。第１図において、目標位置（１）を
入力しサーボモータ駆動指令値（７）を求めるサーボモ
ータ駆動指令値計算装置（２）と、サーボモータ駆動指
令値（７）を入力しサーボモータ駆動位置データ（８）
とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求めるサーボ
モータ駆動データ計算装置（３）と、サーボモータ現在
位置α３とサーボモータ駆動位置データ（８）とサーボ
モータ駆動速度データ（９）とを入力しサーボモータ駆
動指令位置Ｑ（Ｉを求めるサーボモータ駆動指令位置制
御装置（４）と、サーボモータ駆動速度ブタ（９）を入
力しサーボモータ駆動指令速度ａυを求めるサーボモー
タ駆動指令速度制御装置（５）と、サーボモータ駆動指
令位置αＯとサーボモータ駆動指全速ｉ１１υとを入力
しサーボモータを駆動しサーボモータ現在位置０３を求
めるサーボモータ装置（６）とで構成する。
例の構成図である。第１図において、目標位置（１）を
入力しサーボモータ駆動指令値（７）を求めるサーボモ
ータ駆動指令値計算装置（２）と、サーボモータ駆動指
令値（７）を入力しサーボモータ駆動位置データ（８）
とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求めるサーボ
モータ駆動データ計算装置（３）と、サーボモータ現在
位置α３とサーボモータ駆動位置データ（８）とサーボ
モータ駆動速度データ（９）とを入力しサーボモータ駆
動指令位置Ｑ（Ｉを求めるサーボモータ駆動指令位置制
御装置（４）と、サーボモータ駆動速度ブタ（９）を入
力しサーボモータ駆動指令速度ａυを求めるサーボモー
タ駆動指令速度制御装置（５）と、サーボモータ駆動指
令位置αＯとサーボモータ駆動指全速ｉ１１υとを入力
しサーボモータを駆動しサーボモータ現在位置０３を求
めるサーボモータ装置（６）とで構成する。
第２図は第１図に示すサーボモータ制御装置の一実施例
の処理方法である。第２図に釦いて、目標位置（１）を
入力しサーボモータ駆動指令値計算装置（２）でサーボ
モータ駆動指令値（７）を求め（ステップ２０）。
の処理方法である。第２図に釦いて、目標位置（１）を
入力しサーボモータ駆動指令値計算装置（２）でサーボ
モータ駆動指令値（７）を求め（ステップ２０）。
サーボモータ駆動指令値＋７１を入力しサーボモータ駆
動データ計算装置（３）でサーボモータ駆動位置データ
（８）とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求め（
ステップ２１）、サーボモータ駆動速度データ（９）と
サーボモータ駆動限界速度とを比較しくステップ２２）
、サーボモータ駆動速度データ（９）よυすポモータ駆
動限界速度の方が大きい場合、サーボモータ駆動位置デ
ータ（８）をサーボモータ駆動指令位置制御装置（４）
からサーボモータ駆動指令位置α０としてサーボモータ
装置（６）へ出力しくステップ２３）、サーボモータ駆
動速度データ（９）をサーボモータ駆動指令速度制御装
置（５）からサーボモータ駆動指令速度ａυとしてサー
ボモータ装置（６）へ出力しくステップ２４）、サーボ
モータ駆動速度データ（９）よシサーボモータ駆動限界
速度の方が小さい場合、サーボモータ現在位置Ｕをサー
ボモータ駆動指令位置制御装置（４）からサーボモータ
駆動指令位置Ｑ（Ｉとしてサーボモータ装置（６）へ出
力しくステップ２５）、サーボモータ駆動指令速度（１
１）にゲインをかけた値をサーボモータ駆動指令速度制
御装置（５）からサーボモータ駆動指令速度卸としてサ
ーボモータ装置（６）へ出力しくステップ２６）、サー
ボモータ駆動指令位置αＯとサーボモータ駆動指令速度
卸とを入力しサーボモータ装置（６）でサーボモータを
駆動しサーボモータ現在位置ＣＬ３を求める（ステップ
２７）ことを繰シ返し実行する。
動データ計算装置（３）でサーボモータ駆動位置データ
（８）とサーボモータ駆動速度データ（９）とを求め（
ステップ２１）、サーボモータ駆動速度データ（９）と
サーボモータ駆動限界速度とを比較しくステップ２２）
、サーボモータ駆動速度データ（９）よυすポモータ駆
動限界速度の方が大きい場合、サーボモータ駆動位置デ
ータ（８）をサーボモータ駆動指令位置制御装置（４）
からサーボモータ駆動指令位置α０としてサーボモータ
装置（６）へ出力しくステップ２３）、サーボモータ駆
動速度データ（９）をサーボモータ駆動指令速度制御装
置（５）からサーボモータ駆動指令速度ａυとしてサー
ボモータ装置（６）へ出力しくステップ２４）、サーボ
モータ駆動速度データ（９）よシサーボモータ駆動限界
速度の方が小さい場合、サーボモータ現在位置Ｕをサー
ボモータ駆動指令位置制御装置（４）からサーボモータ
駆動指令位置Ｑ（Ｉとしてサーボモータ装置（６）へ出
力しくステップ２５）、サーボモータ駆動指令速度（１
１）にゲインをかけた値をサーボモータ駆動指令速度制
御装置（５）からサーボモータ駆動指令速度卸としてサ
ーボモータ装置（６）へ出力しくステップ２６）、サー
ボモータ駆動指令位置αＯとサーボモータ駆動指令速度
卸とを入力しサーボモータ装置（６）でサーボモータを
駆動しサーボモータ現在位置ＣＬ３を求める（ステップ
２７）ことを繰シ返し実行する。
第３図は第１図に示すサーボモータ制御装置の一実施例
のブロック線図である。第３図に訃いて。
のブロック線図である。第３図に訃いて。
サーボモータ駆動指令位置α０及びサーボモータ駆動指
令速度０は次のように求められる。サーボモータ駆動位
置データ（８）をＸｔ、サーボモータ駆動速度データ（
９）をＶｉ 、サーボモータ駆動指令位置αＧをＸｏ、
サーボモータ駆動指令速度αυをＶｏ 。
令速度０は次のように求められる。サーボモータ駆動位
置データ（８）をＸｔ、サーボモータ駆動速度データ（
９）をＶｉ 、サーボモータ駆動指令位置αＧをＸｏ、
サーボモータ駆動指令速度αυをＶｏ 。
サーボモータ装置（６）のハードウェアの制約によるサ
ーボモータ駆動限界速度をＶｃ、 ゲイン０をＫ。
ーボモータ駆動限界速度をＶｃ、 ゲイン０をＫ。
サーボモータ現在位置０をＸ８とする。このときサーボ
モータ駆動指令位置αＯは。
モータ駆動指令位置αＯは。
Ｘｏ ＝ Ｘｔ （Ｖｔ ＜ Ｖｃのとき）（１）
Ｘｏ＝Ｘｅ （Ｖｔ≧ｖｅのとき）（２）となる。
Ｘｏ＝Ｘｅ （Ｖｔ≧ｖｅのとき）（２）となる。
また、サーボモータ駆動指令速度卸ば。
ｖｏ＝ｖｔ （Ｖｉ＜Ｖｃのとき）（３）Ｖｏ ＝
Ｋ＊Ｖｔ （Ｖｔ≧Ｖｃのとき）（４）となる。よっ
て、にく１とするとｖｔ≧Ｖｃのとき滑らかにサーボモ
ータを減速することができる。
Ｋ＊Ｖｔ （Ｖｔ≧Ｖｃのとき）（４）となる。よっ
て、にく１とするとｖｔ≧Ｖｃのとき滑らかにサーボモ
ータを減速することができる。
以上のように、この発明によれば、サーボモータ制御装
置としてサーボモータ駆動指令位置制御装置とサーボモ
ータ駆動指令速度制御装置とを備えることによう、サー
ボモータ駆動速度データがサーボモータ装置のサーボモ
ータ駆動限界速度を越えた場合、サーボモータを滑らか
に停止するよう制御することが可能になる。
置としてサーボモータ駆動指令位置制御装置とサーボモ
ータ駆動指令速度制御装置とを備えることによう、サー
ボモータ駆動速度データがサーボモータ装置のサーボモ
ータ駆動限界速度を越えた場合、サーボモータを滑らか
に停止するよう制御することが可能になる。
第１図はこの発明によるサーボモータ駆動装置の一実施
例の構成図、第２図はこの発明によるサーボモータ駆動
装置の一実施例の処理手順を示す図、第３図はこの発明
によるサーボモータ駆動装置の一実施例のブロック線図
、第４図は従来のサーボモータ駆動装置の一実施例の構
成図、第５図は従来のサーボモータ駆動装置の一実施例
の処理手順を示す図である。 図に釦いて、（１）は目標諸元、（２）はサーボモータ
駆動指令値計算装置、（３）はサーボモータ駆動指令値
、（４）はサーボモータ駆動指令位置制御装置、（５）
はサーボモータ駆動指令速度制御装置、（６）はサーボ
モータ装置、（７）はサーボモータ駆動指令値、（８）
はサーボモータ駆動位置データ、（９）はサーボモータ
駆動速度データ、 Ｑ［ｌはサーボモータ駆動指令位置
、αυはサーボモータ駆動指令速度、住ｚはサーボモー
タ現在位置、 Ｑ３ｉはゲイン、（ステップ２０）Ｉ
／′ｉ射撃計算処理手順、（ステップ２１）はサーボモ
ータ駆動ブタ計算処理手順、（ステップ２２）はサーボ
モータ駆動限界速度比較処理手順、（ステップ２３）は
サーボモータ駆動速度データがサーボモータ駆動限界速
度よシ小さかった場合のサーボモータ駆動指令位置制御
処理手順、（ステップ２４）はサーボモータ駆動速度デ
ータがサーボモータ駆動限界速度より小さかった場合の
サーボモータ駆動指令速度制御処理手順、（ステップ２
５）はサーボモータ駆動速度データがサーボモータ駆動
限界速度以上だった場合のサーボモータ駆動指令位置制
御処理手順、（ステップ２６）はサーボモータ駆動速度
データがサーボモータ駆動限界速度以上だった場合のサ
ーボモータ駆動指令速度制御処理手順、（ステップ２７
）はサーボモータ駆動及びサーボモータ現在位置出力処
理手順、（ステップ２８）はサーボモータ駆動処理手順
である。 な訊図中、同−符号は同一部分管たは相当部分を示す。
例の構成図、第２図はこの発明によるサーボモータ駆動
装置の一実施例の処理手順を示す図、第３図はこの発明
によるサーボモータ駆動装置の一実施例のブロック線図
、第４図は従来のサーボモータ駆動装置の一実施例の構
成図、第５図は従来のサーボモータ駆動装置の一実施例
の処理手順を示す図である。 図に釦いて、（１）は目標諸元、（２）はサーボモータ
駆動指令値計算装置、（３）はサーボモータ駆動指令値
、（４）はサーボモータ駆動指令位置制御装置、（５）
はサーボモータ駆動指令速度制御装置、（６）はサーボ
モータ装置、（７）はサーボモータ駆動指令値、（８）
はサーボモータ駆動位置データ、（９）はサーボモータ
駆動速度データ、 Ｑ［ｌはサーボモータ駆動指令位置
、αυはサーボモータ駆動指令速度、住ｚはサーボモー
タ現在位置、 Ｑ３ｉはゲイン、（ステップ２０）Ｉ
／′ｉ射撃計算処理手順、（ステップ２１）はサーボモ
ータ駆動ブタ計算処理手順、（ステップ２２）はサーボ
モータ駆動限界速度比較処理手順、（ステップ２３）は
サーボモータ駆動速度データがサーボモータ駆動限界速
度よシ小さかった場合のサーボモータ駆動指令位置制御
処理手順、（ステップ２４）はサーボモータ駆動速度デ
ータがサーボモータ駆動限界速度より小さかった場合の
サーボモータ駆動指令速度制御処理手順、（ステップ２
５）はサーボモータ駆動速度データがサーボモータ駆動
限界速度以上だった場合のサーボモータ駆動指令位置制
御処理手順、（ステップ２６）はサーボモータ駆動速度
データがサーボモータ駆動限界速度以上だった場合のサ
ーボモータ駆動指令速度制御処理手順、（ステップ２７
）はサーボモータ駆動及びサーボモータ現在位置出力処
理手順、（ステップ２８）はサーボモータ駆動処理手順
である。 な訊図中、同−符号は同一部分管たは相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）目標位置を入力しサーボ系駆動指令値計算装置で
サーボ系駆動指令値を求め、サーボ系駆動指令値を入力
しサーボモータ駆動データ計算装置でサーボモータ駆動
位置データとサーボモータ駆動速度データとを求め、サ
ーボモータ駆動位置データとサーボモータ現在位置とサ
ーボモータ駆動速度データとを入力しサーボモータ駆動
指令位置制御装置でサーボモータ駆動指令位置を求め、
サーボモータ駆動速度データを入力しサーボモータ駆動
指令速度制御装置でサーボモータ駆動指令速度を求め、
サーボモータ駆動指令位置とサーボモータ駆動指令速度
とを入力しサーボモータを駆動しサーボモータ現在位置
を求めることを繰り返し実行することを特徴とするサー
ボモータ制御方法。 - （２）目標位置を入力しサーボ系駆動指令値を求めるサ
ーボ系駆動指令値計算装置と、サーボ系駆動指令値を入
力しサーボモータ駆動位置データとサーボモータ駆動速
度データとを求めるサーボモータ駆動データ計算装置と
、サーボモータ現在位置とサーボモータ駆動位置データ
とサーボモータ駆動速度データとを入力しサーボモータ
駆動指令位置を求めるサーボモータ駆動指令位置制御装
置と、サーボモータ駆動速度データを入力しサーボモー
タ駆動指令速度を求めるサーボモータ駆動指令速度制御
装置と、サーボモータ駆動指令位置とサーボモータ駆動
指令速度とを入力しサーボモータを駆動しサーボモータ
現在位置を求めるサーボモータ装置とで構成したことを
特徴とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9180190A JPH03290714A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | サーボモータ制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9180190A JPH03290714A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | サーボモータ制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03290714A true JPH03290714A (ja) | 1991-12-20 |
Family
ID=14036724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9180190A Pending JPH03290714A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | サーボモータ制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03290714A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5711907A (en) * | 1995-02-22 | 1998-01-27 | Toyoda Gosei Co., Ltd. | Method for producing a weather strip for a motor vehicle |
-
1990
- 1990-04-06 JP JP9180190A patent/JPH03290714A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5711907A (en) * | 1995-02-22 | 1998-01-27 | Toyoda Gosei Co., Ltd. | Method for producing a weather strip for a motor vehicle |
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