JPH03291521A - 高精度航法装置 - Google Patents
高精度航法装置Info
- Publication number
- JPH03291521A JPH03291521A JP9472390A JP9472390A JPH03291521A JP H03291521 A JPH03291521 A JP H03291521A JP 9472390 A JP9472390 A JP 9472390A JP 9472390 A JP9472390 A JP 9472390A JP H03291521 A JPH03291521 A JP H03291521A
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- JP
- Japan
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- radar
- feature data
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- altitude
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- Pending
Links
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ディジタル・マップとレーダ及び高度計を搭
載した航空機の自立航法システムの精度補正に用いられ
る高精度航法装置に関する。
載した航空機の自立航法システムの精度補正に用いられ
る高精度航法装置に関する。
〔従来の技術］
従来、ディジタル・マップ、レーダ及び電波高度計を同
時に搭載している航空機でも、高度を加味してレーダ画
像とディジタル・マップデータとの相関処理を行うこと
はなく、第２図に示すように、電波高度計２１より得ら
れる地形の起伏に関する一連のデータとディジタル・マ
ップ２２より取り出した同様のデータとの相関処理を相
関処理器２３で行い、粗読法装置２４の誤差補正を行う
システムであった。
時に搭載している航空機でも、高度を加味してレーダ画
像とディジタル・マップデータとの相関処理を行うこと
はなく、第２図に示すように、電波高度計２１より得ら
れる地形の起伏に関する一連のデータとディジタル・マ
ップ２２より取り出した同様のデータとの相関処理を相
関処理器２３で行い、粗読法装置２４の誤差補正を行う
システムであった。
（１）従来のシステムでは、地形の起伏を利用していた
ため、プラットフォームが海面上にいるときは使用でき
なかった。
ため、プラットフォームが海面上にいるときは使用でき
なかった。
（２）従来のシステムでは、実地形と地形データとの相
関処理に、プラットフォーム直下の電波高度のみを用い
ているため、相関処理の精度を必要レベルに保つのに必
要な移動距離あるいは時間が大であうた。
関処理に、プラットフォーム直下の電波高度のみを用い
ているため、相関処理の精度を必要レベルに保つのに必
要な移動距離あるいは時間が大であうた。
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、海面上
でも有効で、短時間で航法誤差を高精度に補正可能な高
精度航法装置を提供することを目的とする。
でも有効で、短時間で航法誤差を高精度に補正可能な高
精度航法装置を提供することを目的とする。
（１）プラットフォームが海面上にいる場合、レーダを
陸地に向けて短時間だけ照射し、海岸線を含むグランド
・マツプを得る。これを、相関処理器の画像処理機能に
よって処理し、海岸線の線データをディジタルデータと
して取り出す。一方、ディジタル・マップからの海岸線
の線データを高度計より得られる高度を用いて変換した
後、相関処理を行い、線データが最もよく一致するプラ
ットフォームの緯度、経度を決定する。
陸地に向けて短時間だけ照射し、海岸線を含むグランド
・マツプを得る。これを、相関処理器の画像処理機能に
よって処理し、海岸線の線データをディジタルデータと
して取り出す。一方、ディジタル・マップからの海岸線
の線データを高度計より得られる高度を用いて変換した
後、相関処理を行い、線データが最もよく一致するプラ
ットフォームの緯度、経度を決定する。
（２）相関処理に要するデータの取り込み時間を極小化
するため、レーダのグラウンド・マツプのフリーズ機能
を利用し、その２次元画像データを処理することにより
、特徴データを抽出する。
するため、レーダのグラウンド・マツプのフリーズ機能
を利用し、その２次元画像データを処理することにより
、特徴データを抽出する。
〔作 用］
プラットフォームが海面上にいる場合、レーダを陸地に
向けて短時間だけ照射し、海岸線を含むグラウンド・マ
ツプを得て、これをフリーズする（レーダ表示の機能）
。フリーズされた２次元画像より相関処理器の画像処理
機能によって、特徴データ（海岸線の線データ）を抽出
する。一方、ディジタル・マップに、粗読法装置より得
られる粗な緯度、経度、方位を与え、高度計より得られ
る高度及びレーダの伏角を用いて、ブラフ）フオームよ
り見た特徴データを生成する。この両特徴データが最も
良く一致するように、プラットフォームの緯度、経度、
方位を微少量だけ変化させながら、繰り返し相関処理を
行い、プラットフォーム位置、方位の評定を行う。
向けて短時間だけ照射し、海岸線を含むグラウンド・マ
ツプを得て、これをフリーズする（レーダ表示の機能）
。フリーズされた２次元画像より相関処理器の画像処理
機能によって、特徴データ（海岸線の線データ）を抽出
する。一方、ディジタル・マップに、粗読法装置より得
られる粗な緯度、経度、方位を与え、高度計より得られ
る高度及びレーダの伏角を用いて、ブラフ）フオームよ
り見た特徴データを生成する。この両特徴データが最も
良く一致するように、プラットフォームの緯度、経度、
方位を微少量だけ変化させながら、繰り返し相関処理を
行い、プラットフォーム位置、方位の評定を行う。
以下、本発明の一実施例を第１図に従って説明する。
第１図に示すシステムは、レーダ１、高度計４、ディジ
タル・マップ３および粗読法装置５を既に有するプラッ
トフォームに対し、相関処理器２を追加して、レーダ画
像と地形データとの相関処理を行うことにより高精度航
法を実現しようとする例である。
タル・マップ３および粗読法装置５を既に有するプラッ
トフォームに対し、相関処理器２を追加して、レーダ画
像と地形データとの相関処理を行うことにより高精度航
法を実現しようとする例である。
レーダ１は、グラウンド・マツピング機能を有するレー
ダであって、そのときのアンテナ伏角とフリーズしたグ
ラウンド・マツプ（２次元画像）を出力する。相関処理
器２は、レーダ１のグラウンド・マツプより、海岸線、
河岸線、稜線等の特徴データを抽出する画像処理機能お
よびレーダ１とディジタルマツプ３からの特徴データを
相互比較して、相関処理／判定を行う機能を有する。
ダであって、そのときのアンテナ伏角とフリーズしたグ
ラウンド・マツプ（２次元画像）を出力する。相関処理
器２は、レーダ１のグラウンド・マツプより、海岸線、
河岸線、稜線等の特徴データを抽出する画像処理機能お
よびレーダ１とディジタルマツプ３からの特徴データを
相互比較して、相関処理／判定を行う機能を有する。
この相関処理器２は、相関判定の結果、緯度、経度、方
位についての補正量を出力する。
位についての補正量を出力する。
ディジタル・マップ３は、地形データと緯度、経度を対
応付ける機能ををする。また、このディジタル・マップ
３は、海岸線、河岸線、稜線等の特徴データを生成する
ことができる。高度計４は、本システムを搭載するブラ
ット・フオームの海抜高度を計測する。気圧高度計と電
波高度計を組み合せたものがこれに当る。粗航法装Ｗ５
は、緯度、経度、方位の粗データを出力する。慣性航法
装置（ＩＮＳ）等がこれに当る。
応付ける機能ををする。また、このディジタル・マップ
３は、海岸線、河岸線、稜線等の特徴データを生成する
ことができる。高度計４は、本システムを搭載するブラ
ット・フオームの海抜高度を計測する。気圧高度計と電
波高度計を組み合せたものがこれに当る。粗航法装Ｗ５
は、緯度、経度、方位の粗データを出力する。慣性航法
装置（ＩＮＳ）等がこれに当る。
このような構成にあっては、レーダ１より得られる実地
形の画像データより、海岸線、河岸線、山岳の稜線等の
特徴データを抽出し、高度計４より得られるプラットフ
ォーム高度を加味しながら、相関処理器２において、デ
ィジタル・マップ３より得られる同様な特徴データと相
関処理することにより、粗読法装置５の航法精度を補正
し、高精度の航法を可能とする。
形の画像データより、海岸線、河岸線、山岳の稜線等の
特徴データを抽出し、高度計４より得られるプラットフ
ォーム高度を加味しながら、相関処理器２において、デ
ィジタル・マップ３より得られる同様な特徴データと相
関処理することにより、粗読法装置５の航法精度を補正
し、高精度の航法を可能とする。
〔発明の効果］
以上のように本発明によれば、以下のような効果が得ら
れる。
れる。
（１）海面上でも有効なディジタル・マップ利用の高精
度航法装置を実現できる。
度航法装置を実現できる。
（２）ン毎面上では、電波高度計により高精度の海抜高
度が得られるので、従来システムが有効でない場合に、
特に高い航法精度が期待できる。
度が得られるので、従来システムが有効でない場合に、
特に高い航法精度が期待できる。
（３） レーダのグラウンド・マツプ機能／フリーズ
機能により、短時間に広い範囲の実地形データを取り込
めるので、相関処理を行うためのデータ取り込み時間が
短くなり、相関処理中の航法誤差を抑えることができる
。
機能により、短時間に広い範囲の実地形データを取り込
めるので、相関処理を行うためのデータ取り込み時間が
短くなり、相関処理中の航法誤差を抑えることができる
。
第１図は本発明の一実施例に係る構成を示すブロック図
、第２図は従来の構成を示すブロック図である。 １・・・レーダ、２・・・相関処理器、３・・・ディジ
タル・マップ、４・・・高度計、５・・・粗読法装置。
、第２図は従来の構成を示すブロック図である。 １・・・レーダ、２・・・相関処理器、３・・・ディジ
タル・マップ、４・・・高度計、５・・・粗読法装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 グランド・マッピング機能を有するレーダと、このレー
ダによって得られる実地形の画像データから海岸線、河
岸線、山岳の稜線等の特徴データを抽出する画像処理手
段と、 プラットフォームの海抜高度を計測する高度計測手段と
、 この高度計測手段によって得られるプラットフォーム高
度を加味した特徴データを生成するディジタル・マップ
と、 上記画像処理手段の特徴データと上記ディジタル・マッ
プの特徴データを相関処理し、その結果のデータに基づ
いて粗航法量を補正する相関処理手段とを具備したこと
を特徴とする高精度航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9472390A JPH03291521A (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 高精度航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9472390A JPH03291521A (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 高精度航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03291521A true JPH03291521A (ja) | 1991-12-20 |
Family
ID=14118044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9472390A Pending JPH03291521A (ja) | 1990-04-10 | 1990-04-10 | 高精度航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03291521A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009162611A (ja) * | 2008-01-07 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| KR100943815B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2010-02-25 | 현대중공업 주식회사 | Ｇｉｓ 데이터를 이용한 선박항해장비 시험방법 |
-
1990
- 1990-04-10 JP JP9472390A patent/JPH03291521A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100943815B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2010-02-25 | 현대중공업 주식회사 | Ｇｉｓ 데이터를 이용한 선박항해장비 시험방법 |
| JP2009162611A (ja) * | 2008-01-07 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
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