JPH03294128A - 物品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は物品の加工又は組立を行なうロボットを含む組
立加工装置に関し、特に、ロボットを含む組立又は加工
ユニットを複数有し、該組立・加工ユニットの間にバッ
ファ装置を備えた自動組立・加ニジステムの物品供給装
置に関する。

［従来の技術］ ロボットの走行軌跡に沿って複数の物品供給装置を配列
した組立・加工装置は特公昭６３−３３９７２号公報と
して知られている。

又本出願人は特願平１−第１０７７４５号乃至第１０７
７４８号（平成１年４月２８日出願）に、第１組立ユニ
ットと第２組立ユニットの間にバッファ装置を配設した
組立システムを提案した。

前記本出願人の先願に係る組立システムは第３図乃至第
５図に示す。

概略に説明すると、２２ａは第１のロボット、２２ｂは
第２のロボット、２０ａは１ｉ％１０ボットを搭載した
ガイドレール上を移動するＮ１のシャトル、２０ｂは第
２０ボツトを搭載しガイドレール上を移動する第２のシ
ャトル、である。

第１のロボット２２ａは不図示物品供給手段から物品の
供給を受け、物品の組立又は加工作業を行ない、バッフ
ァ装置４に物品を移送する。

′！Ｊ２０ロボット２２ｂはバッファ装置４から移送さ
れて来た物品を受けて不図示の物品供給手段からの別の
物品の供給を受けて組立加工を行なう。

先ず、Ｎ３図に示すように、このバッファ機構４は、治
具トレイＴを渡す側の自動組立ユニット１０１における
シャトル２０．の走行範囲の終端部と、治具トレイＴを
受ける側の自動組立ユニット１０．におけるシャトル２
０ｂの走行範囲の始端部とに渡り、シャトルベース１２
（シャトルベース１２．とシャトルベース１２ｂとが合
体したもの）の−側に位置するように配設された取付ベ
ース１００を備えている。この取付ベース１００は、平
面コ字状に形成され、その一端はシャトル２０□の走行
範囲の終端部に対向すると共に、その他端はシャトル２
０ｂの走行範囲の始＠部に対向するよう設定されており
、中間部はシャトルへ−ス１２に略平行に設定されてい
る。

ここで、この取付ベース１００の上面の各縁部には、シ
ャトル２０１から受は入れた治具トレイＴの側面を案内
して、コ字状の搬送経路を通ってシャトル２０ｂに渡す
ためのガイド部材１０２が起立した状態で取り付けられ
ている。また、この取付ベース１００の一端部には、シ
ャトル２０１１から渡された治具トレイＴを受けるため
の一対の受は入れレール１０４ａが載置されており、こ
れら受は入れレール１０４ａは、治具トレイＴをシャト
ル２０．上の治具取付ガイド６８１と同一高さで受ける
ように、その高さを設定されている。

そして、この取付ベース１００の他端部には、シャトル
２０ｂの治具取付ガイド６８ｂに治具トレイＴを渡すた
めの一対の渡しレール１０４ｂが載置されており、これ
ら渡しレール１０４ｂは、治具トレイＴを治具取付ガイ
ド６Ｂｂ上に同一高さで渡すように、その高さを設定さ
れている。

また、この取付ベース１００の中間部には、治具トレイ
Ｔの幅よりも僅かに狭い間隔を有して互いに離間された
一対の走行ベルト１０６が、各々の端部を受は入れレー
ル１０４ａと渡しレール１０４ｂに夫々対向した状態で
エンドレスに捲回されている。ここで、これら走行ベル
ト１０６による治具トレイＴの搬送距離は、ここに第５
図の治具トレイＴが存在することが出来るように設定さ
れている。また、各走行ベルト１０６の上辺は、矢印Ｒ
で示す方向（各ロボット２２゜２２ｂにおける組立時の
走行方向と同じ方向）に沿って走行するように、図示し
ない駆動機構により走行駆動されている。尚、これら走
行ベルト１０６の上辺の高さは、上述した受は入れ！０
４ａや１０４ｂに対向する端部における一対の走行ベル
ト１０６の間には、渡しりフタ１１２が上下動自在に配
列されている。この渡しりフタ１１２は、第２のリフト
用シリンダ１１４のアクチュエータ１１４ａに接続され
、このシリンダ１１４は、渡しレール１０４ｂを介して
治具トレイＴをシャトル２０．上の治具取付ガイトロ８
ｂに渡す際においては、この渡しレールＩＱ４ｂと同一
高さに上昇され、走行ベルト１０６による矢印Ｒ方向に
沿う治具トレイＴの搬入を許容する場合には、渡しレー
ル１０４ｂよりも僅かに低い高さまで下降されるように
アクチュエータ１１４ａを駆動するものである。

一方、このバッファ機構４は、第９図及び第１０図に示
すように、終端部まで走行して来て停止しているシャト
ル２０１に対向して配設され、治具取付ガイド６８．内
の治具トレイＴに当接して、この治具トレイＴを治具取
付ガイド６８．から押し出し、矢印Ｑで示す方向に沿っ
て、受は入れレール１０４ａを介して、走行レール１０
６の基端部側まで移送させるために受はブツシャ１１６
を備えている。

この受はブツシャ１１６は、受はブツシャ駆動用の受は
シリンダ１１８のピストンロッド１１８ａの先端に固定
されており、この受はシリンダ１１８は、待機状態にお
いて、治具取付ガイド６８、から側方（受は方向Ｑとは
反対側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロッド１
１８ａを引き込まれており、治具トレイＴの受は動作の
起動に伴ない、このピストンロッド１１８ａを受は方向
Ｑに沿って押し出すように設定されている。

尚、この受はシリンダ１１８は、取付ベース１００が配
設された位置とは反対側のシャトルベース１２の側方に
配置された第１の置台１２０上に載置されており、この
第１の置台１２０はシャトルベース１２の側面に固定さ
れている。

また、このバッファ機構４は始端部まで戻されて来て停
止しているシャトル２０ｂに対向して配設され、渡しレ
ール１０４ｂに対向する一対の走行ベルト１０６の末端
部まで移送された治具トレイＴに当接して、この治具ト
レイＴをここから押し出し、矢印Ｓで示す渡し方向に沿
って、渡しレール１０４ｂを介して、シャトル２０ｂ上
の治具取付ガイド６８．移送させるために渡しブツシャ
１２２を備えている。

この渡しブツシャ１２２は、渡しブツシャ駆動用の渡し
シリンダ１２４のピストンロッド１２４ａの先端に固定
されており、この渡しシリンダ１２４は、待機状態にお
いて、走行レール１０６から側方（渡し方向Ｓとは反対
側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロツＦ１２４
ａを引き込まれており、治具トレイ丁の渡し動作の起動
に伴ない、このピストンロッド１２４ａを渡し方向Ｓに
沿って押し出すように設定されている。

尚、この渡しシリンダ１２４は、取付ベース１００の側
方に固定された第２の置台１２６上に載置されている。

ここで、第９図に示すように、走行ベルト１０６の走行
に応じて搬送されて来る治具パレットＴに係合して、こ
れの搬送を停止させるためにストッパ部材１２８が配設
されている。詳細には、このストッパ部材１２８は、第
１２図に示すように、走行ベルト１０６の末端部に、こ
の走行ベルト１０６の走行に応じて搬送されて来て停止
している治具トレイＴに、搬送方向Ｒに関して直上流側
まで搬送されてきた治具トレイＴの下面に形成された凹
所の搬送方向Ｑに関して上流側の端面に係合して、搬送
ベルト１０６の走行に拘らず、この治具トレイＴの搬送
を一旦停止させる位置に配設されている。

尚、以下の説明において、受は入れ位置にある治具トレ
イに符号Ｔ、を、第１の待機位置にある治具トレイに符
号Ｔ＋を、第２の待機位置にある治具トレイに符号Ｔ２
を、第３の待機位置にある治具トレイに符号Ｔ３を、そ
して、渡し位置にある治具トレイに符号Ｔ、を、夫々付
すこととする。

このストッパ部材１２８は、ストッパ部材駆動用のスト
ッパシリンダ１３０のピストンロッド１３０ａの先端に
固定されており、このストッパシリンダ１３０は、渡し
位置に治具トレイＴ、が存在しない場合には、ピストン
ロット１３０ａを下方に引き込んで、この第１の待機位
置から渡し位置への治具トレイＴＩの搬送を許容し、渡
し位置に治具トレイＴ、が存在する場合には、ピストン
ロッド１３０ａを上方に押し上げて、第１の待機位置か
ら渡し位置への治具トレイＴ１の搬送を係止するよう動
作するように設定されている。

一方、第１１図に示すように、取付ベース１００上のガ
イド部材１０２には、渡し位置に移送された治具トレイ
Ｔｂによりオンされる渡しトレイ確認センサ１３２が配
設されている。この渡しトレイ確認センサ１３２がオン
されることにより、第２のリフト用シリンダ１１４は渡
じリフタ１１２を押し上げるように動作して、渡し位置
にある治具トレイＴ、を持ち上げて、走行ベルト１０６
から引き動しておき、後に渡し信号が出力されて渡しシ
リンダ１２４が起動されることにより、この治具トレイ
Ｔ、が即座に渡し位置から次のシャトル２０ｂに向けて
押し出されるよう設定されている。

尚、第２のリフト用シリンダ１１４は、渡しトレイ確認
センサ１３２がオフして、且つ、渡しシリンダ１２４が
戻った事が、内蔵のセンサ（図示せず）により検出され
ると、渡しリフタ１１２を走行ベルト１０６よりも引き
下げるように動作するよう設定されている。このように
渡しリフタ１１２が引き下げられることにより、渡し位
置には、次の治具トレイＴ１が移送されて来ることが可
能な状態となる。

［発明の解決すべき課題］ 前記第３．第４．第５図に示したバッファ装置は′Ｍ１
組立ユニット例から搬送手段１０６・１０６上に順次物
品（トレイＴ、・Ｔ１　・Ｔ２Ｔ３　・Ｔ、）が搬送手
段のベルト上に載せられて送られる。このバッファの搬
送手段上の物品状況を第１図Ａで示す。

２の場合、渡し位置に在る物品Ｔｂと待機位置に在る物
品Ｔ、とは玉突き状態に送られるのでＴｂの右側面Ｔ　
ｂ−＋　と待機位置にある物品Ｔ１の左側面Ｔ１−１と
は接触した状態となり、渡し位置にある物品Ｔ、には左
方向からベルトの搬送力による圧接力が常に作用した状
態になる。

この圧接力は渡し位置にある物品Ｔゎが渡しリフタ１１
２によってベルトの搬送面から上昇した渡し動作状態に
なってもＴｂとＴ１が横にいれば作用しつづける。

前述の圧接力が渡し位置にある物品に作用すると渡しブ
ツシャ１２２による物品Ｔｂを図示矢印方向に移送する
ときに移送される物品の移送姿勢に変動を生じる。

特に物品をパレット・トレイ等の上に載せて移送する場
合に物品の移送姿勢が狂い、次のＮ２のロボットによる
組立・加工動作のためのロボットハンドのピックアップ
動作に誤動作を招いた。

本改善案は搬送手段上の渡し位置にある物品Ｔ。

を待機位置にある物品Ｔ、と接触しない状態に保つこと
により上記問題を解決するものである。

［課題解決のための手段及び作用］ 本発明は前記課題の解決のために、第１の組立又は加工
のステーションと第２の組立又は加工ステーションの間
に物品を滞留保持するバッファ装置を配設し、前記バッ
ファ装置から前記第２ステーションへ物品をバッファ装
置内の搬送方向と略直角方向に移送するように成し、 前記バッファ装置から前記第２ステーションへ移送する
物品と、バッファ装置内に滞留保持している物品とを非
接触状態に保つように達成した。

［実施例の説明］ 上記問題解決のための実施例を第２図及び第１図Ｂを参
照して説明する。

第１図ＢにおいてＰｌは渡し位置、Ｒ２は第１の待機位
置、Ｒ３は第１の待機位置の隣りの第２の待機位置を示
す。

符号１８０は第２の待機位置に物品が移送して来たとき
にＯＮ信号を出力する第２待機位置センサである。

点線欠円はストッパー１２８を示す。

本実施例においてストッパー１２８の頭部の位置は渡し
位置にある物品と第１待機位置Ｐ、にある物品との間に
△Ｔの距離を設定することのできる位置に取り付ける。

今、第２待機位置に物品が搬送さねた状態から説明する
。渡し位置Ｐ、にある物品Ｔｂが渡りリフタ１１２の作
動−渡しブツシャ１２４作動にともなって矢印Ａ方向に
移送される。渡し位置Ｐ、に物品が無くなるとストッパ
ー１２８が解除されて第１待機位置Ｐ２にある物品が渡
し位置ＰＩ　に搬送される。

渡し位置Ｐ１にある物品Ｔｂが移送されると渡し確認セ
ンサ１３２はオフになり、このオフ信号の反転信号によ
ってカウンタＣをカウント開始し、所定時間経過後のカ
ウンタ出力によってストッパシリンダ１３０を作動させ
てストッパ１２８によ、って物品Ｔ２を第１待機位置に
係止する。このストッパ１２８によって第１待機位置Ｐ
２に移動して来た物品Ｔ２は渡し位置Ｐ、に移動した物
品Ｔ、とは第１４図Ｂに示すように△Ｔの間隔を保つこ
とができる。

［発明の効果］ 以上のように本発明は物品を組立・加工する組立・加工
ユニット２２ａ　（２０ａ）−２２ｂ（２０ｂ）の間に
物品を滞留保持するバッファ装置を有し、該バッファ装
置の物品搬送方向と略直角方向に物品を移送する物品供
給装置においてバッファ装置から組立（加工）ユニット
へ移送する物品（Ｔ、）と、該物品Ｔｂと隣れる待機位
置Ｐ２に在る物品（ＴＩ）との間を非接触状態に保ち、
物品Ｔ、の移送時に物品Ｔ、からの圧接力を排除するこ
とによりバッファ装置から組立（加工）ユニット方向へ
の移送時の物品の姿勢を安定させることができ、又、そ
れにより、第２の組立（加工）ユニットにおける組立又
は加工作業を精度よく行なうことができた。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａ−Ｂは本発明の解決すべきｉｌ！題を説明する
図、 第２図は実施例のブロック図、 第３図、第４図及び第５図は本出願人の先願に係る自動
組立システムの装置説明図。 ２０１−

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１の組立又は加工のステーションと第２の組立
   又は加工ステーションの間に物品を滞留保持するバッフ
   ァ装置を配設し、前記バッファ装置から前記第２ステー
   ションへ物品をバッファ装置内の搬送方向と略直角方向
   に移送するように成し、前記バッファ装置から前記第２
   ステーションへ移送する物品と、バッファ装置内に滞留
   保持している物品とを非接触状態に保つようにしたこと
   を特徴とする物品供給装置。
2. （２）前記バッファ装置は前記第１ステーションから前
   記第２ステーション方向へ物品を搬送する搬送手段を有
   し、該搬送手段には物品を第２ステーション方向へ移送
   する渡し位置と、該渡し位置に隣接した待機位置を設け
   、待機位置に示した物品を係止するストッパーと、前記
   渡し位置の物品の有・無を検出する手段と、前記検出手
   段の信号にもとづいて前記ストッパーを作動制御する手
   段を有したことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   記載の物品供給装置。