JPH03295532A - 形状計測内視鏡装置 - Google Patents
形状計測内視鏡装置Info
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- JPH03295532A JPH03295532A JP2097772A JP9777290A JPH03295532A JP H03295532 A JPH03295532 A JP H03295532A JP 2097772 A JP2097772 A JP 2097772A JP 9777290 A JP9777290 A JP 9777290A JP H03295532 A JPH03295532 A JP H03295532A
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- pattern
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0605—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements for spatially modulated illumination
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- Veterinary Medicine (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、内視鏡スコープ先端部がらパターン投影光を
被写体に投影し、この反射光を撮像素子で検出して被写
体の形状を計測する形状計測内視鏡装置に関する。
被写体に投影し、この反射光を撮像素子で検出して被写
体の形状を計測する形状計測内視鏡装置に関する。
（従来の技術）
近年、盛かんに開発が進められている形状計測内視鏡装
置では、内視鏡スコープの先端部から被写体ヘレーザ光
パターンを出射し、この反射光を撮像素子で検出するこ
とで被写体の形状を計測している。
置では、内視鏡スコープの先端部から被写体ヘレーザ光
パターンを出射し、この反射光を撮像素子で検出するこ
とで被写体の形状を計測している。
第７図は形状計測内視鏡の動作原理を説明するための図
であり、内視鏡スコープ１の先端部には、鉗子チャンネ
ル１２内に設けられ被写体２の、紙面に垂直な方向にラ
イン状パターン光３を投影するパターン投影系４と、被
写体２に投影されたパターン光３を観察する観察部５が
搭載されている。
であり、内視鏡スコープ１の先端部には、鉗子チャンネ
ル１２内に設けられ被写体２の、紙面に垂直な方向にラ
イン状パターン光３を投影するパターン投影系４と、被
写体２に投影されたパターン光３を観察する観察部５が
搭載されている。
いま、図示のように内視鏡スコープ１の長手方向をＺ座
標１幅方向をＸ座標、そして紙面に垂直な方向をＹ座標
と決める。そして、パターン投影系４から照射されるパ
ターン光３の照射角をθα。
標１幅方向をＸ座標、そして紙面に垂直な方向をＹ座標
と決める。そして、パターン投影系４から照射されるパ
ターン光３の照射角をθα。
観察部５で観察されるパターン光３上の任意の点ＰのＸ
軸方向の角度をθ、、、Ｙ軸方向の角度をθＰＹｓ視差
（パターン光３の照射位置と観察位置との距離）をＰａ
で示すと、観察部５の検出位置５ａを原点とするパター
ン光３上の点Ｐの投影点の座標（Ｘｐ 、 Ｙｐ 、
Ｚｐ ）は、三角測量の原理に基づいて次の（１）〜
（３）式で示される。
軸方向の角度をθ、、、Ｙ軸方向の角度をθＰＹｓ視差
（パターン光３の照射位置と観察位置との距離）をＰａ
で示すと、観察部５の検出位置５ａを原点とするパター
ン光３上の点Ｐの投影点の座標（Ｘｐ 、 Ｙｐ 、
Ｚｐ ）は、三角測量の原理に基づいて次の（１）〜
（３）式で示される。
ＺＰ −Ｐ ｓ ／ （１＊ｎ θα＋【■θＰり
−（＋）Ｘ ｐ ＝ Ｚ ｐ ・１■θｐｘ
’・・（２）Ｙ、ＷＺＰ 佃ｘｎθＰＹ
−（３）コウシテ、パターン光３上の各点
における空間座標を求めることができ、これに基づ０て
被写体の形状を計測することができる。
−（＋）Ｘ ｐ ＝ Ｚ ｐ ・１■θｐｘ
’・・（２）Ｙ、ＷＺＰ 佃ｘｎθＰＹ
−（３）コウシテ、パターン光３上の各点
における空間座標を求めることができ、これに基づ０て
被写体の形状を計測することができる。
第８図は従来におけるノくターン投影系４先端部の詳細
な構成図を示しており、光ファイノ（６で導かれたレー
ザ光は集束レンズ７で集束された後、絞り８で光量が制
御され、偏角プリズム９で偏向される。そして、回折格
子１０を通過することでパターン光が生成され被写体２
に投影される。
な構成図を示しており、光ファイノ（６で導かれたレー
ザ光は集束レンズ７で集束された後、絞り８で光量が制
御され、偏角プリズム９で偏向される。そして、回折格
子１０を通過することでパターン光が生成され被写体２
に投影される。
このとき、回折格子１０から照射される）くターン光は
直線状に投影されなければならなｔｌ。
直線状に投影されなければならなｔｌ。
しかしながら、第８図から明らかなように、偏角プリズ
ム９で偏光されレーザ光は回折格子１０に対して斜め方
向から入射しているので、パターン光３が直線状となら
ず、歪んだ曲線となってしまう。
ム９で偏光されレーザ光は回折格子１０に対して斜め方
向から入射しているので、パターン光３が直線状となら
ず、歪んだ曲線となってしまう。
一方、第７図に示すようにこの種の内視鏡スコープ１に
は、被写体２に洗浄水を噴射したり、対象物を切取る等
の操作を行なうための各種部材を挿入する目的で鉗子チ
ャンネル１２が設けられている。そして、第８図に示し
たパターン投影系は通常この鉗子チャンネル１２内に挿
入して用いられる。
は、被写体２に洗浄水を噴射したり、対象物を切取る等
の操作を行なうための各種部材を挿入する目的で鉗子チ
ャンネル１２が設けられている。そして、第８図に示し
たパターン投影系は通常この鉗子チャンネル１２内に挿
入して用いられる。
このとき、第７図に示したパターン光３の照射角θαを
固定するために、第８図に示したパターン投影系４は、
操作側から加えた回転力を略無損失でスコープ末端側に
伝達することのできるトルクケーブル１１に覆設されて
いる。
固定するために、第８図に示したパターン投影系４は、
操作側から加えた回転力を略無損失でスコープ末端側に
伝達することのできるトルクケーブル１１に覆設されて
いる。
しかしながら、従来装置ではこのトルクケーブル１１を
操作側で固定させるべく手段が講じられていないため、
照射角θαを一定値に保持することが困難であった。
操作側で固定させるべく手段が講じられていないため、
照射角θαを一定値に保持することが困難であった。
（発明が解決しようとする課題）
このように、従来の形状計測内視鏡装置では、パターン
投影系４の先端部に設けられた回折格子１０に対してレ
ーザ光が斜め方向から入射するのでパターン光３が歪ん
でしまうという欠点があった。
投影系４の先端部に設けられた回折格子１０に対してレ
ーザ光が斜め方向から入射するのでパターン光３が歪ん
でしまうという欠点があった。
また、パターン投影系４が内設されるトルクケーブル１
１を操作側で容易に固定することができないので形状計
測中にパターン投影系４が回転してしまうことがあり、
その結果パターン光４の照射角度θαが変動してしまう
という問題点があり、高精度な形状計測ができなかった
。
１を操作側で容易に固定することができないので形状計
測中にパターン投影系４が回転してしまうことがあり、
その結果パターン光４の照射角度θαが変動してしまう
という問題点があり、高精度な形状計測ができなかった
。
この発明はこのような従来の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、歪みのない直線
状のパターン光を照射することができ、かつ、トルクケ
ーブルを操作側で確実に固定することのできる形状計測
内視鏡装置を提供することにある。
れたもので、その目的とするところは、歪みのない直線
状のパターン光を照射することができ、かつ、トルクケ
ーブルを操作側で確実に固定することのできる形状計測
内視鏡装置を提供することにある。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明は、請求項１では、光
ファイバで導かれたレーザ光を集束。
ファイバで導かれたレーザ光を集束。
偏光後パターン投影部材を通過させてパターン投形光を
生成し、該パターン投影光を被写体に投影して得られた
反射光を撮像素子で検出して被写体の形状を計測する形
状計測内視鏡装置において、前記パターン投影部材に対
して、偏光後のレーザ光が直角に入射するように当該パ
ターン投影部材を配設したこと、が特徴である。
生成し、該パターン投影光を被写体に投影して得られた
反射光を撮像素子で検出して被写体の形状を計測する形
状計測内視鏡装置において、前記パターン投影部材に対
して、偏光後のレーザ光が直角に入射するように当該パ
ターン投影部材を配設したこと、が特徴である。
また、請求項２では、前記パターン投影部材は、入射し
たレーザ光の光軸を法線とする平面に対して直交する平
面形状を、隣接する一方の辺となす角が鈍角となると共
に隣接する他方の辺となす角が鈍角となる平行四辺形に
形成した柱状体であることが特徴である。
たレーザ光の光軸を法線とする平面に対して直交する平
面形状を、隣接する一方の辺となす角が鈍角となると共
に隣接する他方の辺となす角が鈍角となる平行四辺形に
形成した柱状体であることが特徴である。
更に、請求項３では、内視鏡スコープ先端部からパター
ン投影光を被写体に投影し、この反射光を撮像素子で検
出して被写体の形状を計測する形状計測内視鏡装置にお
いて、前記内視鏡スコープ内に設けられた鉗子チャンネ
ルの操作側端部にキー溝を形成し、前記パターン投影光
の照射手段を、操作側から加えた回転力を略無損失でス
コープ末端側に伝達し得る管筒内に挿入させ、前記管筒
の操作側端部に前記キー溝に嵌合するキーを形成したこ
と、が特徴である。
ン投影光を被写体に投影し、この反射光を撮像素子で検
出して被写体の形状を計測する形状計測内視鏡装置にお
いて、前記内視鏡スコープ内に設けられた鉗子チャンネ
ルの操作側端部にキー溝を形成し、前記パターン投影光
の照射手段を、操作側から加えた回転力を略無損失でス
コープ末端側に伝達し得る管筒内に挿入させ、前記管筒
の操作側端部に前記キー溝に嵌合するキーを形成したこ
と、が特徴である。
（作用ン
上述の如く構成すれば、回折格子等のパターン投影部材
に対してレーザ光が直角に入射するようになる。その結
果、被写体に投影されるパターン光が直線状になるので
、高精度な形状計測が可能となる。
に対してレーザ光が直角に入射するようになる。その結
果、被写体に投影されるパターン光が直線状になるので
、高精度な形状計測が可能となる。
また、パターン投影部材の側面形状が平行四辺形となる
ように形成すれば、パターン投影系への納まりが良くな
り、容易に配設することができるようになる。
ように形成すれば、パターン投影系への納まりが良くな
り、容易に配設することができるようになる。
更に、内視鏡スコープ内に設けられた鉗子チャンネルに
キー溝が形成され、この鉗子チャンネル内に配設する管
筒の操作側端部に前記キー溝と嵌合するキーが形成され
る。したがって、このキーとキー溝とを嵌合させること
で、管筒の回転位置を固定することができ、これによっ
て管筒内に設けられたパターン投影光の照射手段から照
射されるパターン光の照射角を一定に保持することがで
きるようになる。
キー溝が形成され、この鉗子チャンネル内に配設する管
筒の操作側端部に前記キー溝と嵌合するキーが形成され
る。したがって、このキーとキー溝とを嵌合させること
で、管筒の回転位置を固定することができ、これによっ
て管筒内に設けられたパターン投影光の照射手段から照
射されるパターン光の照射角を一定に保持することがで
きるようになる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照、しながら説明す
る。第４図は該実施例における形状計測内視鏡装置の外
観図である。
る。第４図は該実施例における形状計測内視鏡装置の外
観図である。
同図に示す形状計測内視鏡装置は、内視鏡スコープ１と
、このスコープ１で撮像された画像データを処理するプ
ロセッサ２０を含む本体２４と、処理された画像データ
を表示するモニタ２１に大別されており、内視鏡スコー
プ１は操作部２２゜及びユニバーサルコード２３を介し
て本体２４に接続されている。
、このスコープ１で撮像された画像データを処理するプ
ロセッサ２０を含む本体２４と、処理された画像データ
を表示するモニタ２１に大別されており、内視鏡スコー
プ１は操作部２２゜及びユニバーサルコード２３を介し
て本体２４に接続されている。
また、本体２４は照明用光源２５と、この光源の照光、
遮光を切換える回転フィルタ２６を有しており、光源２
５から出射された光は図示しないライトガイドを介して
内視鏡スコープ１の先端部に導かれ、被写体２を撮像可
能な光量下となるように照射する。
遮光を切換える回転フィルタ２６を有しており、光源２
５から出射された光は図示しないライトガイドを介して
内視鏡スコープ１の先端部に導かれ、被写体２を撮像可
能な光量下となるように照射する。
レーザ用光源２７は、被写体２にパターン光３を投影す
るためのレーザ光を出射するものであり、このレーザ光
は後述するパターン投影系の光ファイバを介して内視鏡
スコープ１の先端部に導かれるようになっている。
るためのレーザ光を出射するものであり、このレーザ光
は後述するパターン投影系の光ファイバを介して内視鏡
スコープ１の先端部に導かれるようになっている。
第１図は本発明の主要部分であるパターン投影系４の先
端部の構成図である。該パターン投影系４は第４図に示
した内視鏡スコープ１に設けられた鉗子チャンネル（不
図示）内に配設されるものであり、レーザ用光源２７か
ら出射されたレーザ光を導く光ファイバ６と、導かれた
レーザ光を集束する集束レンズ７と、レーザ光の光量を
調節する絞り８と、レーザ光を偏光させる偏角プリズム
９と、レーザ光からライン状パターン光を生成して被写
体２に照射する回折格子１０を有している。
端部の構成図である。該パターン投影系４は第４図に示
した内視鏡スコープ１に設けられた鉗子チャンネル（不
図示）内に配設されるものであり、レーザ用光源２７か
ら出射されたレーザ光を導く光ファイバ６と、導かれた
レーザ光を集束する集束レンズ７と、レーザ光の光量を
調節する絞り８と、レーザ光を偏光させる偏角プリズム
９と、レーザ光からライン状パターン光を生成して被写
体２に照射する回折格子１０を有している。
ここで本発明においては、発明者らの鋭意検討の結果、
偏角プリズム９を通過したレーザ光が回折格子１０に対
して直角に入射したときに、被写体２に投影されるパタ
ーン光が直線状になることを実験的に確認した。
偏角プリズム９を通過したレーザ光が回折格子１０に対
して直角に入射したときに、被写体２に投影されるパタ
ーン光が直線状になることを実験的に確認した。
従って、本実施例では回折格子１０をパターン投影系４
の長手方向に対してやや傾斜させて設置し、レーザ光が
直角に入射するように構成している。その結果、被写体
２には直線状のパターン光３が投影されるようになるの
で、高精度な形状計測が可能となる。
の長手方向に対してやや傾斜させて設置し、レーザ光が
直角に入射するように構成している。その結果、被写体
２には直線状のパターン光３が投影されるようになるの
で、高精度な形状計測が可能となる。
また、回折格子をパターン投影部材４内に傾斜させて配
置することは非常に納まりが悪く安定性に乏しい。そこ
で、第２図（Ａ）に示すように回折格子１０が傾斜した
ときに、その上端面１０ａ１及び下端面１０ｂがパター
ン投影系４の長手方向と平行になるように形成する。つ
まり、側面の断面形状が平行四辺形（長方形を除く）と
なるように回折格子を加工して形成する。その結果、第
３図に示すように、回折格子１０がパターン投影系４内
に容易に納まるようになり、安定性が向上する。
置することは非常に納まりが悪く安定性に乏しい。そこ
で、第２図（Ａ）に示すように回折格子１０が傾斜した
ときに、その上端面１０ａ１及び下端面１０ｂがパター
ン投影系４の長手方向と平行になるように形成する。つ
まり、側面の断面形状が平行四辺形（長方形を除く）と
なるように回折格子を加工して形成する。その結果、第
３図に示すように、回折格子１０がパターン投影系４内
に容易に納まるようになり、安定性が向上する。
また、回折格子１０以外のパターン投影部材として、第
２図（Ｂ）に示すロッドレンズ３０、及び第２図（Ｃ）
に示すシリンドリカルレンズ３１を使用した場合におい
ても同様に、その側面形状を平行四辺形とすることで容
易にパターン投影系４内に配置することができる。
２図（Ｂ）に示すロッドレンズ３０、及び第２図（Ｃ）
に示すシリンドリカルレンズ３１を使用した場合におい
ても同様に、その側面形状を平行四辺形とすることで容
易にパターン投影系４内に配置することができる。
第５図はパターン投影系４の全体構成図である。
同図に示すように、トルクケーブル１１は調整部４１に
接続されており、該調整部４１を回転させることで先端
部４３から照射されるパターン光３の照射角を調節でき
るようになっている。
接続されており、該調整部４１を回転させることで先端
部４３から照射されるパターン光３の照射角を調節でき
るようになっている。
調整部４１はレーザ光導光用の光ファイバを内設するチ
ューブ４２を介してコネクタ４０に接続されており、該
コネクタ４０を第４図に示したレーザ用光源２７に嵌合
させてレーザ光を光ファイバに導いている。
ューブ４２を介してコネクタ４０に接続されており、該
コネクタ４０を第４図に示したレーザ用光源２７に嵌合
させてレーザ光を光ファイバに導いている。
また、調整部４１にはキー４４が設けられており、その
断面形状は第６図（Ａ）に示す如く構成されている。
断面形状は第６図（Ａ）に示す如く構成されている。
一方、第６図（Ｂ）に示すように、トルクケーブル１１
を挿入する鉗子チャンネル１２の挿入部には前記キー４
４と嵌合するキー溝４５が形成される。そして、キー４
４とキー溝４５とが嵌合したときにパターン投影系４か
ら照射されるパターン光３の照射角度が所定値となるよ
うに予め設定しておけば、操作者は容易にパターン投影
系の回転位置を合わせることができる。
を挿入する鉗子チャンネル１２の挿入部には前記キー４
４と嵌合するキー溝４５が形成される。そして、キー４
４とキー溝４５とが嵌合したときにパターン投影系４か
ら照射されるパターン光３の照射角度が所定値となるよ
うに予め設定しておけば、操作者は容易にパターン投影
系の回転位置を合わせることができる。
このようにして、本実施例では、パターン投影系４に設
けられた回折格子１０を、レーザ光が直角に入射するよ
うに配設している。従って、被写体２に投影されるパタ
ーン光が直線状となり高精度な形状計測が可能となる。
けられた回折格子１０を、レーザ光が直角に入射するよ
うに配設している。従って、被写体２に投影されるパタ
ーン光が直線状となり高精度な形状計測が可能となる。
また、回折格子１０を傾斜させて配設したときにその上
端面、及び下端面がパターン投影系４の長手方向に対し
て平行となるように形成すれば、該回折格子１０のパタ
ーン投影系４への納まりが良くなり安定性が向上する。
端面、及び下端面がパターン投影系４の長手方向に対し
て平行となるように形成すれば、該回折格子１０のパタ
ーン投影系４への納まりが良くなり安定性が向上する。
更に、本実施例ではパターン投影系４の調整部４１にキ
ー４４が形成され、鉗子チャンネル１２の挿入口にはこ
のキー４４と嵌合するキー溝４５が形成されているので
、このキー４４とキー溝４５を嵌合させるだけで容易に
トルクケーブル１１の回転位置を決めることができ、こ
れによってパターン光３の照射角を一定に保持すること
ができる。
ー４４が形成され、鉗子チャンネル１２の挿入口にはこ
のキー４４と嵌合するキー溝４５が形成されているので
、このキー４４とキー溝４５を嵌合させるだけで容易に
トルクケーブル１１の回転位置を決めることができ、こ
れによってパターン光３の照射角を一定に保持すること
ができる。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明では、回折格子等のパター
ン投影部材を、レーザ光が直角に入射するように配設し
ている。従って、従来のようにパターン光が歪むことは
なく直線状のパターン光を投影することができ、その結
果、高精度な形状計測が可能となる。
ン投影部材を、レーザ光が直角に入射するように配設し
ている。従って、従来のようにパターン光が歪むことは
なく直線状のパターン光を投影することができ、その結
果、高精度な形状計測が可能となる。
また、パターン投影部材の上端面、及び下端面を加工し
、側面形状が平行四辺形となるように形成すれば、パタ
ーン投影部材のパターン投影系への納まりが良くなり安
定性が向上する。
、側面形状が平行四辺形となるように形成すれば、パタ
ーン投影部材のパターン投影系への納まりが良くなり安
定性が向上する。
更に、鉗子チャンネルの操作側端部にキー溝を形成し、
パターン投影系を内設した管筒の操作側に前記キー溝と
嵌合するキーを形成しているので、パターン投影光照射
手段の回転位置を容易に決定することができ、パターン
光の照射角を一定値に固定することができるという効果
が得られる。
パターン投影系を内設した管筒の操作側に前記キー溝と
嵌合するキーを形成しているので、パターン投影光照射
手段の回転位置を容易に決定することができ、パターン
光の照射角を一定値に固定することができるという効果
が得られる。
第１図は本発明が適用された形状計測内視鏡におけるパ
ターン投影系の一実施例を示す構成図。 第２図は各パターン投影部材の形状を示す説明図。 第３図はパターン投影系の変形例を示す構成図。 第４図は形状計測内視鏡の外観図、第５図はパターン投
影系の全体構成図、第６図は調整部、及び鉗子チャンネ
ルの断面形状を示す説明図、第７図は形状計測内視鏡の
測定原理を示す説明図、第８図は従来におけるパターン
投影系の構成図である。 １・・・内視鏡スコープ ３・・・パターン光４・・・
パターン投影系 １０・・・回折格子１１・・・トルク
ケーブル １２・・・鉗子チャンネル２７・・・レーザ
用光源 ３０・・・ロッドレンズ３１・・・シリンドリ
カルレンズ ４１・・・調整部 ４４・・・キー ４５・・・キー溝 ■Ｌ弁理士三好秀利 第３図 （Ａ） 菓４図 第５図 ＣＢ） ＄１図
ターン投影系の一実施例を示す構成図。 第２図は各パターン投影部材の形状を示す説明図。 第３図はパターン投影系の変形例を示す構成図。 第４図は形状計測内視鏡の外観図、第５図はパターン投
影系の全体構成図、第６図は調整部、及び鉗子チャンネ
ルの断面形状を示す説明図、第７図は形状計測内視鏡の
測定原理を示す説明図、第８図は従来におけるパターン
投影系の構成図である。 １・・・内視鏡スコープ ３・・・パターン光４・・・
パターン投影系 １０・・・回折格子１１・・・トルク
ケーブル １２・・・鉗子チャンネル２７・・・レーザ
用光源 ３０・・・ロッドレンズ３１・・・シリンドリ
カルレンズ ４１・・・調整部 ４４・・・キー ４５・・・キー溝 ■Ｌ弁理士三好秀利 第３図 （Ａ） 菓４図 第５図 ＣＢ） ＄１図
Claims (3)
- （１）光ファイバで導かれたレーザ光を集束、偏光後パ
ターン投影部材を通過させてパターン投影光を生成し、
該パターン投影光を被写体に投影して得られた反射光を
撮像素子で検出して被写体の形状を計測する形状計測内
視鏡装置において、前記パターン投影部材に対して、偏
光後のレーザ光が直角に入射するように当該パターン投
影部材を配設したこと を特徴とする形状計測内視鏡装置。 - （２）前記パターン投影部材は、入射したレーザ光の光
軸を法線とする平面に対して直交する平面形状を、隣接
する一方の辺となす角が鈍角となると共に隣接する他方
の辺となす角が鈍角となる平行四辺形に形成した柱状体
である請求項１記載の形状計測内視鏡装置。 - （３）内視鏡スコープ先端部からパターン投影光を被写
体に投影し、この反射光を撮像素子で検出して被写体の
形状を計測する形状計測内視鏡装置において、 前記内視鏡スコープ内に設けられた鉗子チャンネルの操
作側端部にキー溝を形成し、 前記パターン投影光の照射手段を、操作側から加えた回
転力を略無損失でスコープ末端側に伝達し得る管筒内に
挿入させ、 前記管筒の操作側端部に前記キー溝に嵌合するキーを形
成したこと を特徴とする形状計測内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097772A JPH03295532A (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 形状計測内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097772A JPH03295532A (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 形状計測内視鏡装置 |
Publications (1)
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| JPH03295532A true JPH03295532A (ja) | 1991-12-26 |
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ID=14201141
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|---|---|---|---|
| JP2097772A Pending JPH03295532A (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 形状計測内視鏡装置 |
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| JP (1) | JPH03295532A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005279028A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Hamamatsu Univ School Of Medicine | 内視鏡 |
| US7764381B2 (en) | 2006-12-21 | 2010-07-27 | Seiko Epson Corporation | Lighting device and optical apparatus |
| US8727968B2 (en) | 2008-09-02 | 2014-05-20 | Olympus Corporation | Medical treatment endoscope with a positioning mechanism |
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| WO2018055933A1 (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 富士フイルム株式会社 | 計測支援装置、内視鏡システム、内視鏡システムのプロセッサ、及び計測支援方法 |
-
1990
- 1990-04-16 JP JP2097772A patent/JPH03295532A/ja active Pending
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| JPWO2018055933A1 (ja) * | 2016-09-20 | 2019-02-28 | 富士フイルム株式会社 | 計測支援装置、内視鏡システム、内視鏡システムのプロセッサ、及び計測支援方法 |
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