JPH0332008B2 - - Google Patents
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- JPH0332008B2 JPH0332008B2 JP59184926A JP18492684A JPH0332008B2 JP H0332008 B2 JPH0332008 B2 JP H0332008B2 JP 59184926 A JP59184926 A JP 59184926A JP 18492684 A JP18492684 A JP 18492684A JP H0332008 B2 JPH0332008 B2 JP H0332008B2
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- phase
- control
- slave
- main
- dynamometer
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/16—Rotary-absorption dynamometers, e.g. of brake type
- G01L3/22—Rotary-absorption dynamometers, e.g. of brake type electrically or magnetically actuated
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えば自動車の作動歯車装置や４輪
駆動装置等の試験において、それらの軸と直接的
にまたはタイヤとドラム等の軸を介して間接的に
結合させた複数の動力計を制御する装置に係り、
上記試験において試験対象に所定の速度あるいは
負荷条件を与えるのに供される。
駆動装置等の試験において、それらの軸と直接的
にまたはタイヤとドラム等の軸を介して間接的に
結合させた複数の動力計を制御する装置に係り、
上記試験において試験対象に所定の速度あるいは
負荷条件を与えるのに供される。
従来の技術
この種の制御は、一般に複数の動力計のそれぞ
れの制御部において、それぞれの設定目標値に応
じた制御が行なわれるが、さらにこの設定目標値
の入力方法を改良したものとして特公昭57−
15330号、特公昭57−15329号に開示された作動歯
車装置を試験対象とした２台の動力計についての
制御装置がある。
れの制御部において、それぞれの設定目標値に応
じた制御が行なわれるが、さらにこの設定目標値
の入力方法を改良したものとして特公昭57−
15330号、特公昭57−15329号に開示された作動歯
車装置を試験対象とした２台の動力計についての
制御装置がある。
前者は、作動歯車装置の各出力軸と結合された
第１、第２の動力計に対してそれぞれ速度の制御
部を設け、それぞれに設定目標値を与えると共
に、両動力計間に速度差を生じさせる際には、そ
の速度差の1/2の値を前記各設定目標値に加、減
算させるようにしたものである。また後者も前者
と同様のものであるが、各動力計の制御部はトル
クの制御部としたものであり、その場合差動歯車
装置への入力軸であるプロぺラ軸の速度とトルク
とが比例関係にあるとして前記各制御部の設定目
標値をプロペラ軸の速度設定値と帰還速度値の偏
差で与えるものである。
第１、第２の動力計に対してそれぞれ速度の制御
部を設け、それぞれに設定目標値を与えると共
に、両動力計間に速度差を生じさせる際には、そ
の速度差の1/2の値を前記各設定目標値に加、減
算させるようにしたものである。また後者も前者
と同様のものであるが、各動力計の制御部はトル
クの制御部としたものであり、その場合差動歯車
装置への入力軸であるプロぺラ軸の速度とトルク
とが比例関係にあるとして前記各制御部の設定目
標値をプロペラ軸の速度設定値と帰還速度値の偏
差で与えるものである。
しかしながら、これらはいずれも、各動力計の
制御部の設定目標値を同一または所定差をもたせ
て設定しているだけであり、結局、両動力計は相
互に独立して制御されている。これでは両制御部
の特性の差やドリフト差等があるので両動力計を
正確に等速あるいは所定の速度差やトルク差に制
御することが困難である。このため、所定目標値
として例えば自動車の実走行データを与えても、
その忠実な再現は難しく、結局、高い精度の試験
には適合しない。
制御部の設定目標値を同一または所定差をもたせ
て設定しているだけであり、結局、両動力計は相
互に独立して制御されている。これでは両制御部
の特性の差やドリフト差等があるので両動力計を
正確に等速あるいは所定の速度差やトルク差に制
御することが困難である。このため、所定目標値
として例えば自動車の実走行データを与えても、
その忠実な再現は難しく、結局、高い精度の試験
には適合しない。
これを改善するものには、例えば、特開昭56−
150317号「動力計システムの制御装置」、特開昭
57−88337号「自動車試験機の制御方式」として
開示されている、２台の動力計のトルク制御系に
係るものがある。これは、一方の動力計につい
て、トルクセンサの出力をフイードバツク信号と
したトルク制御ループを構成し、他方の動力計に
ついては、両動力計の速度センサ出力を入力して
その同期、あるいは所定速度差の制御を行なう速
度制御ループを構成してなる。
150317号「動力計システムの制御装置」、特開昭
57−88337号「自動車試験機の制御方式」として
開示されている、２台の動力計のトルク制御系に
係るものがある。これは、一方の動力計につい
て、トルクセンサの出力をフイードバツク信号と
したトルク制御ループを構成し、他方の動力計に
ついては、両動力計の速度センサ出力を入力して
その同期、あるいは所定速度差の制御を行なう速
度制御ループを構成してなる。
発明が解決しようとする問題点
ところで、二つの速度センサには、多少の特性
差やドリフトの差が生じることは避けられない
が、上記の制御装置においては、そのずれは、そ
のままに制御されてしまい、目標とする同期ある
いは一定差制御に対して誤差を持つ問題がある。
また、その二つの速度センサは、各独立のもので
あつて互いの同期が保証されておらず、過渡状態
の制御において、遅れや不安定になる問題があ
る。本発明は、複数の動力計の各制御部間におい
て、その特性やドリフト差に基づく等速あるいは
所定の速度差、トルク差への制御の困難さを解決
することを目的とするものである。
差やドリフトの差が生じることは避けられない
が、上記の制御装置においては、そのずれは、そ
のままに制御されてしまい、目標とする同期ある
いは一定差制御に対して誤差を持つ問題がある。
また、その二つの速度センサは、各独立のもので
あつて互いの同期が保証されておらず、過渡状態
の制御において、遅れや不安定になる問題があ
る。本発明は、複数の動力計の各制御部間におい
て、その特性やドリフト差に基づく等速あるいは
所定の速度差、トルク差への制御の困難さを解決
することを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、上記問題を解決するために、複数の
動力計の一つを基準に選んで主の動力計として、
その動力計に対し、他の動力計は従の動力計と
し、主の動力計に対して従の動力計が同期して追
従制御される装置を提供しようとするものであ
り、主従各動力計に対する各制御ループはそのま
ま残し、新たに同一キヤリアの供給されている、
すなわち同期のとれたレゾルバを各動力計に対し
て設け、その両出力を直接あるいは、一方に速度
差もしくはトルク差に対応した位相変化を持たせ
た後の両出力の位相差を、上記従の制御ループの
制御目標値とした（すなわち、従の動力計では元
の制御ループをマイナーループとした）ものであ
る。
動力計の一つを基準に選んで主の動力計として、
その動力計に対し、他の動力計は従の動力計と
し、主の動力計に対して従の動力計が同期して追
従制御される装置を提供しようとするものであ
り、主従各動力計に対する各制御ループはそのま
ま残し、新たに同一キヤリアの供給されている、
すなわち同期のとれたレゾルバを各動力計に対し
て設け、その両出力を直接あるいは、一方に速度
差もしくはトルク差に対応した位相変化を持たせ
た後の両出力の位相差を、上記従の制御ループの
制御目標値とした（すなわち、従の動力計では元
の制御ループをマイナーループとした）ものであ
る。
すなわち本発明は、主の動力計の速度またはト
ルクをその設定目標値に基づいて制御する主の制
御部と、従の動力計を前記の目標値、またはそれ
と所定差に制御する従制御部とを有する制御装置
に対して、その主、従の動力計の軸系には、同じ
キヤリアが供給されていてそれぞれの回動角を移
相信号に変換する主、従のレゾルバを設けると共
に、位相偏差検出部を設け、その位相偏差検出部
の一方の入力端には前記主のレゾルバからの移相
信号を直接、またはその位相を前記目標値との所
定差に応じて変化させるフエイズシフタを介して
入力し、その他方の入力端には従のレゾルバから
の移相信号を入力し、その位相偏差検出部から送
出される両入力の位相差出力を前記従の制御部に
制御目標値として導入させるようにしたものであ
る。
ルクをその設定目標値に基づいて制御する主の制
御部と、従の動力計を前記の目標値、またはそれ
と所定差に制御する従制御部とを有する制御装置
に対して、その主、従の動力計の軸系には、同じ
キヤリアが供給されていてそれぞれの回動角を移
相信号に変換する主、従のレゾルバを設けると共
に、位相偏差検出部を設け、その位相偏差検出部
の一方の入力端には前記主のレゾルバからの移相
信号を直接、またはその位相を前記目標値との所
定差に応じて変化させるフエイズシフタを介して
入力し、その他方の入力端には従のレゾルバから
の移相信号を入力し、その位相偏差検出部から送
出される両入力の位相差出力を前記従の制御部に
制御目標値として導入させるようにしたものであ
る。
作 用
以上のものにおいて、主の制御部に速度、また
はトルクの設定目標値が与えられると、主の制御
部では主の動力計の速度またはトルクがそれに一
致するように動力計の吸収あるいは駆動力を制御
する（したがつて、この主の動力計の制御動作
は、従来技術と同様である）。この間、主、従の
各レゾルバからは、それぞれ主、従の動力計の回
動角に対応して位相が変化する移相信号が送出さ
れ、位相偏差検出部においてその両移相信号の偏
差、すなわち、両動力計の回動角の差に対応した
出力が形成され、従の制御部に制御目標値として
加えられる。したがつて、従の制御部は両移相信
号の位相偏差が一致するように、すなわち、両動
力計の回動角が一致するように従の動力計の吸収
あるいは駆動力を制御することになり、結局、主
の動力計に対して従の動力計は同期状態で追従さ
せられる。また、主と従の動力計間に速度差、あ
るいはトルク差を与える場合には、フエイズシフ
タにおいてその主の設定目標値との所定差に応じ
て主のレゾルバからの移相信号の位相が変化させ
られた後、位相偏差検出部に加えられ、従の動力
計は主の動力計に対し、その変化させた位相分ず
らした追従制御が行なわれる。
はトルクの設定目標値が与えられると、主の制御
部では主の動力計の速度またはトルクがそれに一
致するように動力計の吸収あるいは駆動力を制御
する（したがつて、この主の動力計の制御動作
は、従来技術と同様である）。この間、主、従の
各レゾルバからは、それぞれ主、従の動力計の回
動角に対応して位相が変化する移相信号が送出さ
れ、位相偏差検出部においてその両移相信号の偏
差、すなわち、両動力計の回動角の差に対応した
出力が形成され、従の制御部に制御目標値として
加えられる。したがつて、従の制御部は両移相信
号の位相偏差が一致するように、すなわち、両動
力計の回動角が一致するように従の動力計の吸収
あるいは駆動力を制御することになり、結局、主
の動力計に対して従の動力計は同期状態で追従さ
せられる。また、主と従の動力計間に速度差、あ
るいはトルク差を与える場合には、フエイズシフ
タにおいてその主の設定目標値との所定差に応じ
て主のレゾルバからの移相信号の位相が変化させ
られた後、位相偏差検出部に加えられ、従の動力
計は主の動力計に対し、その変化させた位相分ず
らした追従制御が行なわれる。
しかして、この場合にも、フエイズシフタを介
して位相を変化させた位相信号とレゾルバからの
位相信号は、位相が変化させられているだけで同
期しており、したがつて、上記の所定差を生じさ
せる追従制御においても両動力計に対する同期状
態はくずれない。
して位相を変化させた位相信号とレゾルバからの
位相信号は、位相が変化させられているだけで同
期しており、したがつて、上記の所定差を生じさ
せる追従制御においても両動力計に対する同期状
態はくずれない。
実施例
第１図は、差動歯車装置について設定目標値を
速度とした場合の実施例である。図において、１
４，２４は主、従の動力計であり、それぞれの軸
は図示されていない試験対象、すなわち、差動歯
車装置の各出力軸と結合されている。１０はその
主の動力計１４の制御部であり、設定目標値の種
類に対応した速度制御ループを形成する要素、す
なわち動力計１４の軸に取り付けた速度センサ１
３、その出力と設定目標値Ｎとの偏差演算部１
１、その偏差演算部１１の出力に応じて動力計１
４の吸収あるいは駆動力を制御する速度制御回路
１２よりなる。また、２０は従の動力計２４を制
御する従の制御部であり、前記主の制御部１０と
同様の要素、すなわち動力計２４の軸に取り付け
た速度センサ２３、その出力と後記の位相偏差検
出部３０の出力との偏差演算部２１、その偏差演
算部２１の出力に応じて動力計２４の吸収あるい
は駆動力を制御する速度制御回路２２よりなる。
次に、３１，３２は、主、従の動力計１４，２４
の軸系と結合された主、従のレゾルバであり、各
レゾルバ３１，３２にはキヤリア発振器３３から
90度位相のキヤリアsinωt、cosωtが供給され、
各レゾルバ３１，３２からは、それぞれ動力計１
４，２４の軸の回動角θ1，θ2に対応して位相が変
わる位相信号、sin（ωt＋θ1）、sin（ωt＋θ2）がパ
ルス化されて送出されている。そして、レゾルバ
３１からの移相信号は前記のフエイズシフタ４０
を介し、また、レゾルバ３２からの移相信号は直
接、前記位相検出部３０内の位相比較器３４の各
入力端に導入され、その位相比較器３４の出力は
ローパスフイルタ３５を介し、前記の従の制御部
２０の偏差演算部２１の一方の入力端に導入され
ている。
速度とした場合の実施例である。図において、１
４，２４は主、従の動力計であり、それぞれの軸
は図示されていない試験対象、すなわち、差動歯
車装置の各出力軸と結合されている。１０はその
主の動力計１４の制御部であり、設定目標値の種
類に対応した速度制御ループを形成する要素、す
なわち動力計１４の軸に取り付けた速度センサ１
３、その出力と設定目標値Ｎとの偏差演算部１
１、その偏差演算部１１の出力に応じて動力計１
４の吸収あるいは駆動力を制御する速度制御回路
１２よりなる。また、２０は従の動力計２４を制
御する従の制御部であり、前記主の制御部１０と
同様の要素、すなわち動力計２４の軸に取り付け
た速度センサ２３、その出力と後記の位相偏差検
出部３０の出力との偏差演算部２１、その偏差演
算部２１の出力に応じて動力計２４の吸収あるい
は駆動力を制御する速度制御回路２２よりなる。
次に、３１，３２は、主、従の動力計１４，２４
の軸系と結合された主、従のレゾルバであり、各
レゾルバ３１，３２にはキヤリア発振器３３から
90度位相のキヤリアsinωt、cosωtが供給され、
各レゾルバ３１，３２からは、それぞれ動力計１
４，２４の軸の回動角θ1，θ2に対応して位相が変
わる位相信号、sin（ωt＋θ1）、sin（ωt＋θ2）がパ
ルス化されて送出されている。そして、レゾルバ
３１からの移相信号は前記のフエイズシフタ４０
を介し、また、レゾルバ３２からの移相信号は直
接、前記位相検出部３０内の位相比較器３４の各
入力端に導入され、その位相比較器３４の出力は
ローパスフイルタ３５を介し、前記の従の制御部
２０の偏差演算部２１の一方の入力端に導入され
ている。
第２図は前記フエイズシフタ４０の一例であ
り、その各要素の出力ａ〜ｄは、第３図の同符合
ａ〜ｄにより示される。このフエイズシフタ４０
にはレゾルバ３１からのパルス化された移相信号
と、動力計１４と２４間に生じさせるべき速度差
に対応する速度差信号ΔNとが導入される。前者
は、逓倍回路４１に導入されてａに示すような逓
倍パルスに変換され、アンドゲート４３とタイミ
ング回路４２に送られる。後者の速度信号ΔNは
そのタイミング回路４２に導入され、速度信号
ΔNの極性に応じて選択的に負のときは出力ｂ
を、正のときは出力ｃを発生する。すなわち、ｂ
は前記逓倍パルスａと同期し、速度差に応じた周
波数分だけパルスを間引く位置でレゾルバが〓
Ｌ”となる出力を、また、ｃは逓倍パルスａと非
同期状態で、速度差分に対応した周波数分だけパ
ルスを加算する位置でレベルが〓Ｈ”となる出力
（第３図の左側に速度差が負の状態、右側に正の
状態を示す）を発生し、そのｂは前記アンドゲー
トの他方の入力端に、ｃはオア回路４４にアンド
ゲート４３の出力と共に加えられる。したがつ
て、アンドゲート４３は、速度差信号ΔNの極性
が負のときは、タイミング回路４２の出力ｂによ
り開閉が制御されて速度差に対応した周波数分だ
け逓倍パルスａを間引き、それにより逓倍パルス
ａの周波数を減少させた後オア回路４４を通過さ
せ（第３図左側参照）、また、逆に、速度差信号
の極性が正のときは、出力ｂは常時〓Ｈ”となつ
て逓倍パルスａをそのまま通過させると共に、速
度差に対応した周波数分のパルス出力ｂがオア回
路４４を介してそれに加えられ、それにより逓倍
パルスａの周波数を増加させた出力ｄ（第３図の
右側参照）を形成する。そして、この出力ｄは分
周回路４５に送られて前記逓倍回路４１の逓倍係
数分の１に分周された後位相比較器３４に導入さ
れる。以上により分周回路４５の出力パルスの角
速度は入力パルスの角速度を速度差に比例した分
だけ増減したことになり、結局これで入力パルス
sin（ωt＋θ1）の位相が変わることになる。すなわ
ち、その位相変化は速度差ΔNに比例したφ（＝
KΔNt、Ｋ：比例係数、ｔ：時間）であり、結局
フエイズシフタ４０の出力パルスはsin（ωt＋θ1＋
φ）となる。以上がフエイズシフタ４０である。
り、その各要素の出力ａ〜ｄは、第３図の同符合
ａ〜ｄにより示される。このフエイズシフタ４０
にはレゾルバ３１からのパルス化された移相信号
と、動力計１４と２４間に生じさせるべき速度差
に対応する速度差信号ΔNとが導入される。前者
は、逓倍回路４１に導入されてａに示すような逓
倍パルスに変換され、アンドゲート４３とタイミ
ング回路４２に送られる。後者の速度信号ΔNは
そのタイミング回路４２に導入され、速度信号
ΔNの極性に応じて選択的に負のときは出力ｂ
を、正のときは出力ｃを発生する。すなわち、ｂ
は前記逓倍パルスａと同期し、速度差に応じた周
波数分だけパルスを間引く位置でレゾルバが〓
Ｌ”となる出力を、また、ｃは逓倍パルスａと非
同期状態で、速度差分に対応した周波数分だけパ
ルスを加算する位置でレベルが〓Ｈ”となる出力
（第３図の左側に速度差が負の状態、右側に正の
状態を示す）を発生し、そのｂは前記アンドゲー
トの他方の入力端に、ｃはオア回路４４にアンド
ゲート４３の出力と共に加えられる。したがつ
て、アンドゲート４３は、速度差信号ΔNの極性
が負のときは、タイミング回路４２の出力ｂによ
り開閉が制御されて速度差に対応した周波数分だ
け逓倍パルスａを間引き、それにより逓倍パルス
ａの周波数を減少させた後オア回路４４を通過さ
せ（第３図左側参照）、また、逆に、速度差信号
の極性が正のときは、出力ｂは常時〓Ｈ”となつ
て逓倍パルスａをそのまま通過させると共に、速
度差に対応した周波数分のパルス出力ｂがオア回
路４４を介してそれに加えられ、それにより逓倍
パルスａの周波数を増加させた出力ｄ（第３図の
右側参照）を形成する。そして、この出力ｄは分
周回路４５に送られて前記逓倍回路４１の逓倍係
数分の１に分周された後位相比較器３４に導入さ
れる。以上により分周回路４５の出力パルスの角
速度は入力パルスの角速度を速度差に比例した分
だけ増減したことになり、結局これで入力パルス
sin（ωt＋θ1）の位相が変わることになる。すなわ
ち、その位相変化は速度差ΔNに比例したφ（＝
KΔNt、Ｋ：比例係数、ｔ：時間）であり、結局
フエイズシフタ４０の出力パルスはsin（ωt＋θ1＋
φ）となる。以上がフエイズシフタ４０である。
次に、上記実施例の動作を説明する。
主の制御部１０においては、設定目標値Ｎと速
度センサ１３の偏差に応じて速度制御回路１２か
ら動力計１４に制御信号が送出され、動力計１４
の吸収力または駆動力を変化させて上記偏差を０
にするような制御がおこなわれる。この間、主の
レゾルバ３１からは動力計１４の回動角θ1に対応
して位相の変化する移相信号sin（ωt＋θ1）が出力
され、さらにその位相はフエイズシフタ４０を介
して速度差に対応した位相φだけ変化させられた
後、位相比較器３０に送られる。位相比較器３４
では、その入力sin（ωt＋θ1＋φ）と従のレゾルバ
３２から入力されるsin（ωt＋θ2）との位相偏差を
算出し、それをローパスフイルタ３５を介して平
滑化した後、従の制御部２０に制御目標値として
加える。この結果、従の制御部２０の速度制御回
路１２はマイナーループとしてレゾルバ３２の位
相θ2が主のレゾルバ３１の位相θ1と速度差に対応
した位相φの和と一致するように、すなわち動力
計１４と２４の速度が速度差ΔNとなるように動
力計２４の吸収力あるいは駆動力を制御する追従
制御を行なうことになる。しかして、制御系２０
は、同一キヤリアの供給されている主、従のレゾ
ルバ３１，３２の出力に基づいて形成された位相
偏差を制御目標値として制御を行なつているの
で、両動力計１４，２４は同期関係をくずすこと
なく、所定の速度差に制御されることになる。
度センサ１３の偏差に応じて速度制御回路１２か
ら動力計１４に制御信号が送出され、動力計１４
の吸収力または駆動力を変化させて上記偏差を０
にするような制御がおこなわれる。この間、主の
レゾルバ３１からは動力計１４の回動角θ1に対応
して位相の変化する移相信号sin（ωt＋θ1）が出力
され、さらにその位相はフエイズシフタ４０を介
して速度差に対応した位相φだけ変化させられた
後、位相比較器３０に送られる。位相比較器３４
では、その入力sin（ωt＋θ1＋φ）と従のレゾルバ
３２から入力されるsin（ωt＋θ2）との位相偏差を
算出し、それをローパスフイルタ３５を介して平
滑化した後、従の制御部２０に制御目標値として
加える。この結果、従の制御部２０の速度制御回
路１２はマイナーループとしてレゾルバ３２の位
相θ2が主のレゾルバ３１の位相θ1と速度差に対応
した位相φの和と一致するように、すなわち動力
計１４と２４の速度が速度差ΔNとなるように動
力計２４の吸収力あるいは駆動力を制御する追従
制御を行なうことになる。しかして、制御系２０
は、同一キヤリアの供給されている主、従のレゾ
ルバ３１，３２の出力に基づいて形成された位相
偏差を制御目標値として制御を行なつているの
で、両動力計１４，２４は同期関係をくずすこと
なく、所定の速度差に制御されることになる。
尚、上記実施例において、主の制御部１０は速
度制御ループ（ASR）としたが、トルク制御ル
ープ（ATR）等任意のループでも同様であり、
また、従の制御部２０も電流、電圧制御ループ
（ACR、AVR）のみで構成してもよい。
度制御ループ（ASR）としたが、トルク制御ル
ープ（ATR）等任意のループでも同様であり、
また、従の制御部２０も電流、電圧制御ループ
（ACR、AVR）のみで構成してもよい。
また、上記実施例では、デイジタル方式のフエ
イズシフタを用いた場を例示したが、アナログ方
式のものでも同様であり、その場合、レゾルバ３
１，３２の出力はサイン波のまま出力させてもよ
い。また、上記実施例においては、速度差ΔNを
与えた場合を例示したが、常時等速制御せる場合
には、ΔNを０に設定するか、あるいはフエイズ
シフタ４０そのものを省いてもよい。
イズシフタを用いた場を例示したが、アナログ方
式のものでも同様であり、その場合、レゾルバ３
１，３２の出力はサイン波のまま出力させてもよ
い。また、上記実施例においては、速度差ΔNを
与えた場合を例示したが、常時等速制御せる場合
には、ΔNを０に設定するか、あるいはフエイズ
シフタ４０そのものを省いてもよい。
また、上記実施例は速度差を与えた場合である
が、その代わりに動力計１４の速度に比例する値
を設定することにより両動力計間に所定の回動距
離差が与えられる。
が、その代わりに動力計１４の速度に比例する値
を設定することにより両動力計間に所定の回動距
離差が与えられる。
また、上記実施例は、所定目標値、設定差をそ
れぞれ速度とした場合であるが、トルクとしても
同様である。但し、その場合は当然ながら主の制
御部１０′はトルク制御ループとなり、フエイズ
シフタ４０では、両動力計１４，２４のトルク差
と設定トルク差との差に応じて主のレゾルバ３１
からの移相信号の位相を変化させることになる。
すなわち、第４図に示すように、主の制御部１
０′をトルクセンサ１３、偏差演算部１１、トル
ク制御回路１２′の要素からなるトルク制御ルー
プとし、フエイズシフタ４０には、主、従の動力
計１４，２４のトルクセンサ１３，２３の出力を
偏差演算部５１により算出し、それとトルクの設
定差との差を偏差演算部５２により算出した信号
を加え、それに応じて移相信号の位相を変化させ
るようにしたものである。
れぞれ速度とした場合であるが、トルクとしても
同様である。但し、その場合は当然ながら主の制
御部１０′はトルク制御ループとなり、フエイズ
シフタ４０では、両動力計１４，２４のトルク差
と設定トルク差との差に応じて主のレゾルバ３１
からの移相信号の位相を変化させることになる。
すなわち、第４図に示すように、主の制御部１
０′をトルクセンサ１３、偏差演算部１１、トル
ク制御回路１２′の要素からなるトルク制御ルー
プとし、フエイズシフタ４０には、主、従の動力
計１４，２４のトルクセンサ１３，２３の出力を
偏差演算部５１により算出し、それとトルクの設
定差との差を偏差演算部５２により算出した信号
を加え、それに応じて移相信号の位相を変化させ
るようにしたものである。
これにより各動力計１４，２４はそれと直接あ
るいは間接的に接合された試験対象にトルク差を
生じるような回動ずれを生じさせることになる。
るいは間接的に接合された試験対象にトルク差を
生じるような回動ずれを生じさせることになる。
また、上記実施例は、主従二つの動力計制御に
関するものであるが、４輪駆動装置において４輪
の各々を制御する場合には、従の動力計をさらに
二つ増加させればよい。
関するものであるが、４輪駆動装置において４輪
の各々を制御する場合には、従の動力計をさらに
二つ増加させればよい。
発明の効果
本発明は、主の制御部により速度またはトルク
の設定目標値に対応した制御を行なわせ、従の制
御部では、同期をとつた主、従のレゾルバに基づ
き検出される主、従の動力計の回動角偏差に対応
した値を制御目標値とした追従制御を行なわせる
ので、ドリフトが発生しても両動力計間の同期関
係はくずれず、安定した制御を行なわせることが
できる。
の設定目標値に対応した制御を行なわせ、従の制
御部では、同期をとつた主、従のレゾルバに基づ
き検出される主、従の動力計の回動角偏差に対応
した値を制御目標値とした追従制御を行なわせる
ので、ドリフトが発生しても両動力計間の同期関
係はくずれず、安定した制御を行なわせることが
できる。
また、過渡状態の制御においても、同期関係が
保たれるので安定した制御を行なわせることがで
きる。
保たれるので安定した制御を行なわせることがで
きる。
第１図および第４図は本発明の実施例を示すブ
ロツク線図、第２図はフエイズシフタの一例を示
すブロツク線図、第３図は第２図の出力波形図で
ある。 １０，１０′：主の制御部、２０，２０′：従の
制御部、３１，３２：レゾルバ、３３：キヤリア
発振器、３０：位相偏差検出部、４０：フエイズ
シフタ。
ロツク線図、第２図はフエイズシフタの一例を示
すブロツク線図、第３図は第２図の出力波形図で
ある。 １０，１０′：主の制御部、２０，２０′：従の
制御部、３１，３２：レゾルバ、３３：キヤリア
発振器、３０：位相偏差検出部、４０：フエイズ
シフタ。
Claims (1)
- １ 一つの主の動力計の速度またはトルクを設定
目標値に基づいて制御する主の制御部と、従の動
力計を前記目標値またはそれと所定差に制御する
従の制御部とを有する制御装置に対して、前記
主、従の動力計の軸系には、同じキヤリアが供給
されていてそれぞれの回動角を移相信号に変換す
る主、従のレゾルバを設けると共に、位相偏差検
出部を設け、その位相偏差検出部の一方の入力端
には前記主のレゾルバからの移相信号を直接、ま
たはそのその位相を前記目標値との所定差に応じ
て変化させるフエイズジフタを介して入力し、そ
の他方の入力端には従のレゾルバからの移相信号
を入力し、その位相偏差検出部から送出される両
入力の位相偏差出力を前記従の制御部に制御目標
値として導入するところの複数の動力計の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184926A JPS6162835A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 複数の動力計の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184926A JPS6162835A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 複数の動力計の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162835A JPS6162835A (ja) | 1986-03-31 |
| JPH0332008B2 true JPH0332008B2 (ja) | 1991-05-09 |
Family
ID=16161751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59184926A Granted JPS6162835A (ja) | 1984-09-04 | 1984-09-04 | 複数の動力計の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162835A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2671354B2 (ja) * | 1988-03-09 | 1997-10-29 | 株式会社明電舎 | 差回転制御装置 |
| JP2623648B2 (ja) * | 1988-03-09 | 1997-06-25 | 株式会社明電舎 | 差回転制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6051656B2 (ja) * | 1980-04-24 | 1985-11-15 | 三菱電機株式会社 | 動力計システムの制御装置 |
| JPS5788337A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-02 | Hitachi Ltd | Control system for automobile tester |
-
1984
- 1984-09-04 JP JP59184926A patent/JPS6162835A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6162835A (ja) | 1986-03-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |