JPH0332530A - パーツの迅速移送装置 - Google Patents
パーツの迅速移送装置Info
- Publication number
- JPH0332530A JPH0332530A JP16376489A JP16376489A JPH0332530A JP H0332530 A JPH0332530 A JP H0332530A JP 16376489 A JP16376489 A JP 16376489A JP 16376489 A JP16376489 A JP 16376489A JP H0332530 A JPH0332530 A JP H0332530A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- socket
- bolt
- drive shaft
- proximity switch
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ボルト又はナツト等のパーツをソケットに収
容、保持することにより、成る位置から他の位置へ能率
良く移送する装置に関する。従って、パーツフィーダ位
置決め装置によって序列、整列、位置決めされたボルト
又はナツトを、例えばマグネット付ソケットに挿着させ
て被組立体の所定位置へ移し、ボルト締結を行う場合の
自動装置として利用することができる。
容、保持することにより、成る位置から他の位置へ能率
良く移送する装置に関する。従って、パーツフィーダ位
置決め装置によって序列、整列、位置決めされたボルト
又はナツトを、例えばマグネット付ソケットに挿着させ
て被組立体の所定位置へ移し、ボルト締結を行う場合の
自動装置として利用することができる。
パーツフィーダ位置決め装置のパーツフィーダから送ら
れてくるボルトやナツトがそのねじ部をクランプされて
位置決めされる場合、産業用ロボットに取り付けられた
ソケットをボルト等の多角形頭に当接させて回転をさせ
ながらソケットの多角形状凹所にボルト等の多角形頭を
収め、ソケットに設けられたマグネット等により保持し
、組立体へ移送して締結させるような自動組立装置が知
られている。
れてくるボルトやナツトがそのねじ部をクランプされて
位置決めされる場合、産業用ロボットに取り付けられた
ソケットをボルト等の多角形頭に当接させて回転をさせ
ながらソケットの多角形状凹所にボルト等の多角形頭を
収め、ソケットに設けられたマグネット等により保持し
、組立体へ移送して締結させるような自動組立装置が知
られている。
然しながら、ソケットをボルト頭等に対して相対的に回
転させようとしても、力のバランスの関係上、ボルトが
ソケットと共に回転することがあり、一方向に回転を試
みただけではソケットの多角形状凹所内にボルト頭が必
ずしも首尾よく収まらない。そこでソケットを正転させ
るのみならず、逆転させることも行う手法が用いられて
いるが、夫々の方向への回転を所定回数又は所定時間側
なった後に該ソケットを引き上げた位置で、はじめてボ
ルト等を挿着できているか否かが判定できる。
転させようとしても、力のバランスの関係上、ボルトが
ソケットと共に回転することがあり、一方向に回転を試
みただけではソケットの多角形状凹所内にボルト頭が必
ずしも首尾よく収まらない。そこでソケットを正転させ
るのみならず、逆転させることも行う手法が用いられて
いるが、夫々の方向への回転を所定回数又は所定時間側
なった後に該ソケットを引き上げた位置で、はじめてボ
ルト等を挿着できているか否かが判定できる。
もし挿着されていなければ再びソケットを元へ戻し、同
様の作動をさせなければならない。従って、ソケットに
よってボルト等を挿着して仮保持位置から引きあげるま
での時間に無駄が多かったり、挿着失敗となり、自動組
立作業が効率的に行えなかった。
様の作動をさせなければならない。従って、ソケットに
よってボルト等を挿着して仮保持位置から引きあげるま
での時間に無駄が多かったり、挿着失敗となり、自動組
立作業が効率的に行えなかった。
依って本発明は、ソケットへのボルト頭等パーツの挿着
を迅速に検知し、これによりパーツを迅速に所要箇所へ
移送することの可能な移送装置の提供を目的とする。
を迅速に検知し、これによりパーツを迅速に所要箇所へ
移送することの可能な移送装置の提供を目的とする。
上記目的に鑑みて本発明は、支持装置に位置決めされた
ボルト等のパーツを、ソケットによって前記パーツの係
合部分を収容、保持して移送するパーツの迅速移送装置
であって、前記ソケットの軸線方向に相対移動可能であ
り、かつ、該軸線まわりに前記ソケットを回転させるこ
とのできるよう係合した駆動シャフトと、該駆動シャフ
トと前記ソケットとの前記軸線方向の相対移動に応じて
圧縮又は延伸可能なばねと、前記ソケットの前記軸線方
向の移動に応じて該ソケットが前記パーツの係合部分を
収容、保持したことを検知するセンサーと、前記駆動シ
ャフトを駆動する駆動装置と、該駆動装置を制御すると
共に、前記センサーの検知信号を受けて直ちに前記ソケ
ット内のパーツを該ソケットと共に移送するよう前記駆
動装置を制御する制御装置とを具備したことを特徴とす
るパーツの迅速移送装置を提供する。
ボルト等のパーツを、ソケットによって前記パーツの係
合部分を収容、保持して移送するパーツの迅速移送装置
であって、前記ソケットの軸線方向に相対移動可能であ
り、かつ、該軸線まわりに前記ソケットを回転させるこ
とのできるよう係合した駆動シャフトと、該駆動シャフ
トと前記ソケットとの前記軸線方向の相対移動に応じて
圧縮又は延伸可能なばねと、前記ソケットの前記軸線方
向の移動に応じて該ソケットが前記パーツの係合部分を
収容、保持したことを検知するセンサーと、前記駆動シ
ャフトを駆動する駆動装置と、該駆動装置を制御すると
共に、前記センサーの検知信号を受けて直ちに前記ソケ
ット内のパーツを該ソケットと共に移送するよう前記駆
動装置を制御する制御装置とを具備したことを特徴とす
るパーツの迅速移送装置を提供する。
制御装置に制御される駆動装置によって駆動シャフト並
びに該シャフトと係合しているソケットを支持装置に位
置決めされたボルト等のパーツに当接する位置まで移動
させ、駆動シャフトをソケットの軸線方向に相対移動さ
せてばねを圧縮する。
びに該シャフトと係合しているソケットを支持装置に位
置決めされたボルト等のパーツに当接する位置まで移動
させ、駆動シャフトをソケットの軸線方向に相対移動さ
せてばねを圧縮する。
このばね力はソケットを常時パーツに当接させる方向に
作用しており、この状態において駆動シャフトによって
ソケットを正転や逆転させている間にパーツがソケット
に収容、保持される。即ち、ソケットはばねの付勢力に
よってその軸線方向に移動し、センサーがその位置変動
を検知し、この検知信号を上記制御装置に送信すること
によって駆動装置を駆動制御し、直ちにパーツをソケッ
トに保持したまま移送することができる。
作用しており、この状態において駆動シャフトによって
ソケットを正転や逆転させている間にパーツがソケット
に収容、保持される。即ち、ソケットはばねの付勢力に
よってその軸線方向に移動し、センサーがその位置変動
を検知し、この検知信号を上記制御装置に送信すること
によって駆動装置を駆動制御し、直ちにパーツをソケッ
トに保持したまま移送することができる。
以下本発明を、添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。まず第１図を参照すると、産業用ロボッ
トのアーム等、上下方向Ｚをも含んで作動し得る可動部
２４の先端にブラケｙ）４０を介して、サーボモータ２
２が後述のソケット１６を駆動する駆動シャフトとして
の出力軸２０を鉛直下方Ｚに向けて取り付けられている
。このサーボモータ２２と上述した産業用ロボットとは
制御装置２８の制御の下に作動するよう構成されている
。即ち、特許請求の範囲に述べている駆動装置とは産業
用ロボットとサーボモータ２２とを意味し、出力軸から
成る駆動シャフト２０を上下方向Ｚに駆動するのは産業
用ロボットの可動部２４であり、駆動シャフト２０をそ
の中心軸線のまわりに回転させるのがサーボモータ２２
である。
細に説明する。まず第１図を参照すると、産業用ロボッ
トのアーム等、上下方向Ｚをも含んで作動し得る可動部
２４の先端にブラケｙ）４０を介して、サーボモータ２
２が後述のソケット１６を駆動する駆動シャフトとして
の出力軸２０を鉛直下方Ｚに向けて取り付けられている
。このサーボモータ２２と上述した産業用ロボットとは
制御装置２８の制御の下に作動するよう構成されている
。即ち、特許請求の範囲に述べている駆動装置とは産業
用ロボットとサーボモータ２２とを意味し、出力軸から
成る駆動シャフト２０を上下方向Ｚに駆動するのは産業
用ロボットの可動部２４であり、駆動シャフト２０をそ
の中心軸線のまわりに回転させるのがサーボモータ２２
である。
第２図をも併せて参照すると、駆動シャフト２０の先端
にはソケット１６が取り付けられている。該ソケット１
６の上方位置にはその中心軸線方向に長孔１６ａが設け
られており、一方、駆動シャフト２０には該長孔１６ａ
と係合可能なビン２０ａが設けられている。従ってソケ
ット１６は駆動シャフト２０と共に中心軸線ＣＬを中心
として回転可能であって、かつ、該中心軸線ＣＬ方向に
おいて駆動シャフト２０に対して相対移動が可能である
。またソケット１６の中間部には、該ソケット内の肩部
３８と駆動シャフト２０の下端との間にコイルばね１８
を配設している。ソケット１６の下端部には、パーツフ
ィーダ位置決め装置のパーツ保持装置１０によって位置
決めされた六角頭付きのボルト１２の該六角頭１４を収
容し、係合させる六角孔３０を設けており、更に該六角
孔３０の奥部にマグネット３２を設けている。
にはソケット１６が取り付けられている。該ソケット１
６の上方位置にはその中心軸線方向に長孔１６ａが設け
られており、一方、駆動シャフト２０には該長孔１６ａ
と係合可能なビン２０ａが設けられている。従ってソケ
ット１６は駆動シャフト２０と共に中心軸線ＣＬを中心
として回転可能であって、かつ、該中心軸線ＣＬ方向に
おいて駆動シャフト２０に対して相対移動が可能である
。またソケット１６の中間部には、該ソケット内の肩部
３８と駆動シャフト２０の下端との間にコイルばね１８
を配設している。ソケット１６の下端部には、パーツフ
ィーダ位置決め装置のパーツ保持装置１０によって位置
決めされた六角頭付きのボルト１２の該六角頭１４を収
容し、係合させる六角孔３０を設けており、更に該六角
孔３０の奥部にマグネット３２を設けている。
前述のブラケット４０の一端部には他のブラケット４２
を垂下させており、その下端にセンサー２６が取り付け
られている。該センサー２６は本実施例では近接スイッ
チ（又は非接触スイッチ）であり、ソケッ）・１６のド
グ３４と協働し、作動する。第２図のソケット１６と駆
動シャフト２０との相対位置関係は、図示の如くソケッ
ト１６が末だボルト１２の六角頭部に押圧される前の状
態であり、この場合近接スイッチ２６の先端は開放され
ている。この後、ソケッ）１６をボルト１２の六角頭１
４に押圧させるど、駆動シャフト２０はそのピン２０ａ
をソケット１６の長孔１６ａに対して下方向Ｚに移動し
、コイルばね１８を圧縮する。従って、コイルばね１８
の付勢力は肩部３８を介してソケット１６を常に下方に
付勢している。また、既述の如く、近接スイッチ２６は
ブラケット４０．４２を介してサーボモータ２２との相
対位置は変動しない様に取り付けられているため、駆動
シャフト２０との上下方向Ｚの位置関係も不変である。
を垂下させており、その下端にセンサー２６が取り付け
られている。該センサー２６は本実施例では近接スイッ
チ（又は非接触スイッチ）であり、ソケッ）・１６のド
グ３４と協働し、作動する。第２図のソケット１６と駆
動シャフト２０との相対位置関係は、図示の如くソケッ
ト１６が末だボルト１２の六角頭部に押圧される前の状
態であり、この場合近接スイッチ２６の先端は開放され
ている。この後、ソケッ）１６をボルト１２の六角頭１
４に押圧させるど、駆動シャフト２０はそのピン２０ａ
をソケット１６の長孔１６ａに対して下方向Ｚに移動し
、コイルばね１８を圧縮する。従って、コイルばね１８
の付勢力は肩部３８を介してソケット１６を常に下方に
付勢している。また、既述の如く、近接スイッチ２６は
ブラケット４０．４２を介してサーボモータ２２との相
対位置は変動しない様に取り付けられているため、駆動
シャフト２０との上下方向Ｚの位置関係も不変である。
従って、ソケット１６の外表面部に設けられたドグ部分
３４によって近接スイッチ２６が押圧される。
３４によって近接スイッチ２６が押圧される。
前述の制御装置２８は近接スイッチ２６の押圧信号を受
信し、これを基準としてソケット１６を駆動シャフト２
０と共に中心軸線ＣＬを中心どして正転方向Ａと逆転方
向Ｂに回転させる。即ち、所定角度、又は所定時間ずつ
夫々の方向に回転を行い、ソケット１６の六角孔３０に
六角頭１４が収まるまでこの操作を続ける。ボルト１２
の六角頭１４の位相と、ソケッ）１６の六角孔３０の位
相とが合致すれば、前述したコイルばね１８の付勢力に
よってソケッ）１６が下方に押し下げられてボルト１２
の頭部がソケット１６の六角孔３０に収容され、係合す
ると共に、マグネット３２の作用によって保持される。
信し、これを基準としてソケット１６を駆動シャフト２
０と共に中心軸線ＣＬを中心どして正転方向Ａと逆転方
向Ｂに回転させる。即ち、所定角度、又は所定時間ずつ
夫々の方向に回転を行い、ソケット１６の六角孔３０に
六角頭１４が収まるまでこの操作を続ける。ボルト１２
の六角頭１４の位相と、ソケッ）１６の六角孔３０の位
相とが合致すれば、前述したコイルばね１８の付勢力に
よってソケッ）１６が下方に押し下げられてボルト１２
の頭部がソケット１６の六角孔３０に収容され、係合す
ると共に、マグネット３２の作用によって保持される。
この場合、近接スイッチ２６とソケット１６とは上下方
向Ｚに相対移動し、近接スイッチ２６の先端はドグ部分
３４の押圧から再び開放されることとなる。
向Ｚに相対移動し、近接スイッチ２６の先端はドグ部分
３４の押圧から再び開放されることとなる。
この近接スイッチ２６の開放信号を制御装置２８が受信
すると、このことはボルト頭部をソケット１６が収容、
保持したことを示すものであるため、パーツ保持装置１
０に信号を送信してボルト１２のクランプを開放し、次
に可動部２４を有する産業用ロボットに信号を送信し、
上記ソケッ）１６に保持されたボルト１２を組立体の所
定位置へ移送し、そこでサーボモータ２２に指令を与え
、駆動シャフト２０を回転させて、ソケット１６に保持
されたポル）１２を組立体に螺合させ、組立を行う。
すると、このことはボルト頭部をソケット１６が収容、
保持したことを示すものであるため、パーツ保持装置１
０に信号を送信してボルト１２のクランプを開放し、次
に可動部２４を有する産業用ロボットに信号を送信し、
上記ソケッ）１６に保持されたボルト１２を組立体の所
定位置へ移送し、そこでサーボモータ２２に指令を与え
、駆動シャフト２０を回転させて、ソケット１６に保持
されたポル）１２を組立体に螺合させ、組立を行う。
以上の説明におけるボルト１４は、例えばナツト等の他
のパーツでもよく、更には六角頭１４はソケット１６の
六角孔３０と同様、他の多角形状であってもよいことは
明らかであろう。
のパーツでもよく、更には六角頭１４はソケット１６の
六角孔３０と同様、他の多角形状であってもよいことは
明らかであろう。
以上の説明から明らかな様に本発明によれば、ボルト等
のパーツをソケットに収容、保持すると、センサーの作
用によって即座にこのことが制御装置に受信される。従
って、全く無駄な時間を浪費することなく、次の作動に
移行でき、組立体の所へパーツを効率良く移送すること
が可能となる。
のパーツをソケットに収容、保持すると、センサーの作
用によって即座にこのことが制御装置に受信される。従
って、全く無駄な時間を浪費することなく、次の作動に
移行でき、組立体の所へパーツを効率良く移送すること
が可能となる。
第１図は本発明に係るパーツ迅速移送装置の全体構成図
、 第２図は本発明に係るソケット部分の作ｖＪ説明用の断
面図である。 １２・・・ボルト、１６・・・ソケット、１８・・・コ
イルばね、２０・・・駆動シャフト、２２・・・サーボ
モータ、２４・・・ロボットの可動部、２６・・・セン
サー ２８・・・制御装置。 第 ２ 図
、 第２図は本発明に係るソケット部分の作ｖＪ説明用の断
面図である。 １２・・・ボルト、１６・・・ソケット、１８・・・コ
イルばね、２０・・・駆動シャフト、２２・・・サーボ
モータ、２４・・・ロボットの可動部、２６・・・セン
サー ２８・・・制御装置。 第 ２ 図
Claims (1)
- １、保持装置に位置決めされたボルト等のパーツを、ソ
ケットによって前記パーツの係合部分を収容、保持して
移送するパーツの迅速移送装置であって、前記ソケット
の軸線方向に相対移動可能であり、かつ、該軸線まわり
に前記ソケットを回転させることのできるよう係合した
駆動シャフトと、該駆動シャフトと前記ソケットとの前
記軸線方向の相対移動に応じて圧縮又は延伸可能なばね
と、前記ソケットの前記軸線方向の移動に応じて該ソケ
ットが前記パーツの係合部分を収容、保持したことを検
知するセンサーと、前記駆動シャフトを駆動する駆動装
置と、該駆動装置を制御すると共に、前記センサーの検
知信号を受けて直ちに前記ソケット内のパーツを該ソケ
ットと共に移送するよう前記駆動装置を制御する制御装
置とを具備したことを特徴とするパーツの迅速移送装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16376489A JPH0332530A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | パーツの迅速移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16376489A JPH0332530A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | パーツの迅速移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332530A true JPH0332530A (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=15780266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16376489A Pending JPH0332530A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | パーツの迅速移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0332530A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010031342A1 (de) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Tenryu Seikyo Kabushiki Kaisha | Vorrichtung zum Montieren eines scheibenförmigen Drehwerkzeugs |
| CN103286509A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-09-11 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 电池盖帽找正装置及电池盖帽焊接机 |
| CN107877146A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-06 | 芜湖航天汽车连杆有限公司 | 连杆大头端螺栓安装辅助器具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627788A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-18 | Hitachi Ltd | Method of delivering nuts |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP16376489A patent/JPH0332530A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627788A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-18 | Hitachi Ltd | Method of delivering nuts |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010031342A1 (de) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Tenryu Seikyo Kabushiki Kaisha | Vorrichtung zum Montieren eines scheibenförmigen Drehwerkzeugs |
| CN103286509A (zh) * | 2013-06-09 | 2013-09-11 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 电池盖帽找正装置及电池盖帽焊接机 |
| CN107877146A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-06 | 芜湖航天汽车连杆有限公司 | 连杆大头端螺栓安装辅助器具 |
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