JPH0332650A - モータ制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 本発明は、Ｘ線装置においてモータ駆動式位置決め装置
用の目動Ｉ１１御装置に関し、更に詳しくは、Ｘ線装置
と物体との間の衝突を検出して応答する制御装置に関す
る。

米国特許第４．３５８．８５６号に示すような比較的大
きなＸ線装置においては、Ｘ線源およびフィルムホルダ
は架台（ガントリ）上に取り付けられ、この架台は患者
に対して上記構成部品を異なる角度に位置付けできるよ
うになっている。例えば、血管造影撮影においては、Ｘ
線の照射を、正面からの投射から段数の斜めからの投射
を通して側面からの投射までの多数の角度で行うと共に
、この正面や斜めからの数対と協調して段数の頭側から
足側までの角度で患者に対して行っている。

照射を行う各角度に架台を位置決めするために、一連の
モータによって架台の構成部品を患者に対して動かして
いる。各モータ用の電気駆動回路はＸ線技術者によって
一組の押しボタンを作動することにより制御されている
。

Ｘ線装置は比較的動かない患者の周りを動くので、この
動く装置と患者との間の衝突の場合の安全保護機構を設
けていなければならない。従来、装置の動作中に患者ま
たはＸ線技術者と接触しそうな架台の種々の構成部品の
上にセンサを取り付けていた。センサが装置と他の物体
との間の衝突を検出したとき、架台のモータの駆動回路
は手動でリセットされるまで不作動にされる。

この安全保護技術は患者およびＸ線技術者に対する重大
な障害を防止するが、装置が衝突した人間などの物体は
Ｘｌ装置の別の構成部品の間にはさまれたままになるこ
とがある。衝突はモータ駆動回路の機能不良によって発
生するので、装置を反対方向に動かして、はさまれた人
間を救出するためにそのモータを使用することはできな
かった。

更に、モータの歯車機構および架台の構成部品の重さが
非常に重いので、人間を救出するために構成部品を手で
動かすことは極めて困難であった。

発明のＩＩ！Ｅ要 Ｘ線装置の構成部品を（＋’ｔ、置決めするたやの各モ
ータには、正常動作状態においてそのモータを利用した
関連するＸ線（１′４成部品を位置決めする通常のモー
タ駆動回路が設けられている。Ｘ線装置の構成部品と患
者またはＸ線技術者のような他の物体との間に衝突が発
生した場合には、通常のモータ駆動回路が不作動にされ
、別の後退駆動回路がモータに結合される。この後退駆
動回路は衝突が検出されたことに応答して、該衝突を起
した構成部品の位置決め用のモータに電気を供給する。

この電気の供給により、モータの方向を逆転させ、関連
する構成部品を物体との接触から後追させる。

物体との接触がもはや検出されなくなると、衝突検出Ｉ
！Ｊｊ路が関連するモータの制御を通常のモータ駆動回
路に戻し、Ｘ線技術者が一組の手動スイッチによってＸ
線装置を動かすことができるようにする。

本発明の目的は、Ｘ線装置のモータ駆動式構成部品と別
の物体との間の衝突に応答する機構であって、該構成部
品を衝突するまで駆動した回路とは異なる別のモータ制
御回路を使用する機構を提供することにある。このよう
に、衝突を起した通常のモータ駆動回路を依ｎすること
なく、装置の動きをモータによって逆にすることによっ
て達成される。

本発明の他の１］的は、衝突が検出されたとき、通常の
モータ駆動回路を不作動にして、後退用モータ駆動回路
を作動する機構を提供することにある。

本発明の別の目的は、通常のモータ駆動回路および衝突
時の後退用モータ駆動回路の両方が同時にモータに結合
できないようにする安全保護機構を提供することにある
。

更に他の目的は、モータの逆起電力が減衰し得るように
駆動回路のいづれかをモータに結合する前に遅延時間を
設けることにある。しかしながら、この遅延回路は駆動
回路のモータからの迅速な切り離しに影響を与えないよ
うにしなければならない。

発明の詳細な説明 まず、第１図を参照すると、全体的に１０で示すＸ線装
置は架台１２をｑし、この架台１２上にＸ線源１４、イ
メージインテンシファイア／ビデオカメラ組立体１６お
よび高速フィルム交換装置１８を設けられている。この
秤のＸ線装置は米因特許第４．３５８，８５６号に記載
されている。

架台１２はＬ字形アーム２０をｑし、このＬ字形アーム
はＸ線装置を収容する部屋の床２２に一端が旋回自在に
取り付けられている。このように旋回自在に取り付ける
ことによって、Ｌ字形アーム２０（および架台全体）は
垂直紬２４の周りに回転できるようになっている。また
、架台１２はＵ字形アーム２６を有し、このＵ字形アー
ム２６はＬ字形アーム２０の他端に取り付けられている
。

２つのアーム２０および２６はモータ２８によって接続
され、このモータ２８は付勢されるとＵ字形アームを水
平軸３０の周りに時計方向または反特計方向に回転させ
る。モータはＸ線技術者用の制御パネル（図示せず）上
の押しボタンスイッチによって制御される。

Ｘ線源１４はＵ字形アーム２６の第１の突出部２５の遠
端部にＸ線源キャリッジ３２を介して取り付けられてい
る。Ｘ線源１４は通常のＸ線管および関連する構成部品
を有し、Ｕ字形アーム２６の開口部を横切ってアームの
第２の突出部２７の遠端部に向かってＸ線ビームを放出
する。Ｕ字形アーム２６内のモータ駆動式組立体によっ
て前記Ｘ線源キャリッジ３２およびその上のＸ線源１４
はＵ字形アームの平面内で（第１図では上下に）動かさ
れる。例えば、Ｘ線源１４の他の位置が想像線３３で示
されている。

ヘッドキャリッジ３４がＵ字形アームの第２の突出部２
７の遠端部に取り付けられ、前記イメージインテンシフ
ァイア／ビデオカメラ組立体１６および高速フィルム交
換装置１８を支Ｆ！７　している。

高速フィルム交換装置１８が第１図に示す位置にある場
合、Ｘ線源１４からのＸ！ＩｉＩは交換装置内に配置さ
れているフィルムを照射する。この代りに、高速フィル
ム交換装置１８はＸ線ビーム路から想像線３６で示す位
置に摺動させることができる。

この別の位置においては、Ｘ線源１４からのＸ線ビーム
は前記イメージインテンシファイア／ビデオカメラ組立
体１６に入射し、ｘＨ像を表すビデオ信号が発生される
。Ｕ字形アーム２６は前記へラドキャリッジ３４をＵ字
形アームの平面内で（第１図に示す信置では１−下に）
動かすモータ機構を有している。この動作によって高速
フィルム交換装置Ｉ￥１８は図の実線で示す位置および
想像線３８によって示す位置のような異なる位置に位置
付けることができる。前記イメージインテンシファイア
／ビデオカメラ組立体１６がへラドキャリッジ３４の移
動とともに動くことに加えて、イメジインテンシファイ
ア／ビデオカメラ組立体１６をヘッドキャリッジ３４に
対して動かす別のモータ機構が設けられている。

Ｘ線透過性テーブル４０がＵ字形アーム２６の中央開目
部内まで延在し、検査される患者４２を支ｔ、’ｉして
いる。患者４２は架台１２の水平軸３０」二に横たえら
れて、Ｕ字形アーム２６およびその上に取り付けられて
いる構成部品を患者の周りに四輪させて、Ｘ線の照射を
患者に対して種々の角度からできるようにしている。

図示のように、架台のアーム２０および２６、Ｘ線源１
４、イメージインテンシファイア／ビデオカメラ組立体
１６および高速フィルム交換装置１８はすへて患者４２
の位置に対して動くことができるようになっている。通
常の状況の下では、このような動きは比較的遅く、Ｘ線
技術者によって容易に制御することができる。しかしな
がら、架台のモータに電気を供給する回路に不良が発生
した場合には、構成部品の１つが偶発的に患者に突き当
たる可能性がある。更に、Ｘ線技術者は典型的には架台
を患者に対して位置決めしている際に装置に対して比較
的近い所に立っている。例えば、Ｘ線技術者はＵ字形ア
ーム２６を回転させながらＬ字形アーム２６を回転させ
ることがある。

従って、Ｘ線装置の構成部品の１つがＸ線技術者に突き
当たり、さらにＸ線装置の種々の構成部品の間に技術者
をはさみ込む場合があることが認識されよう。

このような衝突を検出するため１こ、Ｘ線装置１０の購
威部品上の、患者に接触しそうな位置にセンサが設けら
れている。例えば、圧力センサ４４がＵ字形アーム２６
の第２の突出部２７の一方の側面に設けられ、第２の圧
力センサ４５が第１の突出部２５の同様な位置に設けら
れている。ＪＥ力セセンサ４６Ｘ線源１４の側面に設け
られて、Ｘ線源と別の物体との間の衝突を検出するよう
になっている。その他のセンサがＵ字形アーム２６およ
びＸ線源１４の他の側面上の対応する位置に設けられて
いるが、これらは図には示されていない。

同様なセンサ４７，４８および４９が患者に面している
イメージインテンシファイア／ビデオカメラ組立体１６
、高速フィルム変換装置１８およびＸ線源１４の面上に
それぞれ設けられている。圧力センサ４４−４９の全て
は電気スイッチが閉じることによって他の物体との接触
に応答し、これにより衝突を示す電気信号を発生する。

第２図はＵ字形アーム２６を動かすモータ２８の制御回
路５０を示している。モータ２８はＸ線技術者の制御パ
ネル５８上の一対の押しボタンスイッチによって制御さ
れ、一対の押しボタンスイッチの一方のスイッチは時計
方向の動作用であり、他方のスイッチは反時計方向の動
作用である。Ｕ字形アーム２６を動かすために、これら
の押しボタンスイッチの１つが押されたとき、通常のシ
ステムコントローラ５７がそれに応答してリレーコイル
５５を付勢して、そのスイッチ接点５５ａおよび５５ｂ
を閉じる。制御回路用の交流が、リレーのスイッチ接点
５５ａおよび５５ｂを介してサボ増幅器電源５２に結合
されている端子５１に供給されている。更にまた、抑し
ボタンスイッチを作動すると、押しボタンスイッチが解
放されるまで、システムコントローラは有効な駆動イネ
ーブル信号を発生する。システムコントローラ５７のこ
の部分は受動素子のみを使用し、装置に不良が発生した
ときに、駆動イネーブル信号が無効になるかまたは専門
技術者の押しボタンによって駆動イネーブル信号を停止
できるようにする。

典型的には、容易に可逆動作が行えるように直流モータ
がＸ線装置に使用されている。サーボ増幅器電源５２は
交流を整流して、モータ２８用の電力を発生する。サー
ボ増幅器電源５２からの整流された出力は通常のサーボ
１曽幅器５３の入力に供給される。このサーボ増幅器５
３の出力は２つの常閉リレー接点５４ａおよび５６ａを
介してモータ２８に結合される。サーボ増幅器５３はＣ
Ｗ指令およびＣＣＷ指令として示されている２つの制御
信号を受信する。これらの制御信号は前述したモータ駆
動武装；ｎにおけるようにＸ線枝術者制御パネル５８Ｉ
：、の押しボタンスイッチの作動に応答してシステムコ
ントローラ５７から出力される。

ＣＷ指令信号はモータ２８がＵ字形アーム２６を時計方
向に回転させる極性を有する直流出力をサーボ増怖器か
ら発生できるようにするのに対して、ＣＣＷ指令信号は
反対の極性の直流出力をサーボ増幅器から発生させて、
この結果モータ２８がＵ７形アームを反時計方向に回転
させるようにする。

また、交流入力端子５１はリレースイッチ接点５゛９ａ
および５９ｂを介して後退電源６０に結合されている。

リレースイッチ接点５９ａおよび５９ｂはリレーコイル
５９によって駆動され、またこのリレーコイル５９はＸ
線技術者制御パネル５９１−のモータ制御スイッチが押
されていることに応答してシステムコントローラ５７に
よって付ｅされる。後退電源はモータ２８が有効である
ときは常に交流端子５１から電力を供給されているが、
衝突が発生して適正な制御の遷移が行われるまではモー
タを駆動しないように連動している。Ｘ線技術者はモー
タ２８がサーボ増幅器５３から電力を供給されているか
または後退電源６０から電力を供給されているかに拘ら
ず常に動作を停止させることができる。制御パネルの抑
しボタンを解放することによってリレーコイル５５およ
び５９の両方に対する電力が取り除かれる。

後退電源６０に電力を供給すると、正出力端子６１およ
び負出力端子６２の間に直流電圧が発生する。電源の出
力端子６１および６２はリレースイッチ接点５４ｂおよ
び５４Ｃならびにリレースイッチ接点５６ｂおよび５６
ｃからなる逆転用接触機構を介してモータ２８の端子６
３および６４に接続されている。更に詳しくは、正の出
力端子６１は常開リレー接点５４ｂを介してモータ端子
６３に粘合されると共に、常開リレー接点５６ｂを介し
てモータ端子６４に結合されている。後退電源６０の負
の端子６２は常開リレー接点５６ｃを介してモータ端Ｔ
−６３に結合されると共に、常開リレー接点５４ｃを介
してモータ端子６４に結合されている。

第２図に点線で示すように、リレースイッチ接＋、’：
ｊ５４ａ、５４ｂおよび５４ｃはリレーコイル５４によ
って作動され、リレースイッチ接点５６ａ。

５６ｂおよび５６ｃは他のリレーコイル５６によって共
通に作動される。リレーコイル５４および５６は相互に
排他的であり、以下に説明するように同特に付勢されな
いように連動する。

Ｕ字形アーム２６が０計方向に動いているときに衝突を
検出するようになっているセンサ４５および４６のよう
な選択された圧力センサは並列に接続され、ＣＷ衝突と
して示されている信号を発生する。同様にして、Ｕ字形
アームが反時計方向に移動しているときに衝突を検出す
るようになっているセンサ４４のような他の圧力センサ
は並列に接続され、ＣＣＷ衝突として示されている信号
を発生する。これらのＣＷおよびＣＣＷ衝突信号はシス
テムコントローラ５７に供給される。ＣＷまたはＣＣＷ
Ｈｊ突信号に応答して、システムコントローラ５７はリ
レーコイル５５への電圧供給をｆγ止し、これによりサ
ーボ増幅器５３およびモータ２８への電力を切断する。

また、ＣＷおよびＣＣＷ衝突信号は第３図に詳細に示す
衝突制御回路７０に供給される。衝突制御回路７０は２
つのほぼ同じ分岐回路６８および６９から描成されてい
る。第１の分岐回路６８は架台が時計方向に移動してい
るときの衝突によって作動され、第２の分岐回路６９は
架台が反時計方向に移動しているときに発とＬする衝突
によって作動される。

第１の分岐回路６８のリレースイッチ接点７２ａは時計
方向衝突リレーのコイル７２に供給されるＣＷ衝突信号
によって閉成する。スイッチ接点７２ａが閉成すると、
電流が駆動イネーブル信号からリレーコイル７３に供給
されて、第２の分岐四路６９の常閉スイッチ７３ａを開
放し、次いで第１の分岐回路６８の京間スイッチ７３ｂ
を閉成する。常閉スイッチ７３ａが開／ｊｋすると、衝
突制御回路７０の第２の分岐回路が不作動にされる。

リレーコイル７３が作動されると、スイッチ７３ｂが閉
じる前にスイッチ７３ａが開き、これにより衝突制御回
路の一方の分岐回路のみが一度に動作することを保証し
ている。

スイッチ接点７２ａを流れる電流が閉じたスイッチ８３
ａおよび７３ｂを通ってリレーコイル７４に供給される
と、常閉スイッチ７４ａが抵抗７８を回路から分離する
。また、スイッチ接点７２ａが閉じると、電流がダイオ
ード７５および抵抗７６を通って、並列接続されたモー
タ制御リレー５６およびコンデンサ７７に流れ、更にア
ースに至る。索子７６および５６の抵抗とコンデンサ７
７の容量とによりＲＣネットワークを形成しており、そ
の時定数によって、充分な電流がモータ制御リレーコイ
ル７６に流れてその接；、”、ｔ　５６　ａ　−５６０
を作動する前に僅かな遅延が与えられている。

−１−述したように、ＣＷ衝突信号はサーボ増幅鼎５３
からモータ２８への電力をシステムコントローラ５７に
よって切り離させている。前記遅延は、電流がモータに
再供給されてモータの方向を逆転する前の減速動作の間
にモータ２８に生じる逆起電力が無視し得るレベルまで
減衰できるようにする。

遅延時間の終わりにおいて、モータ制御リレコイル５６
に流れる電流によって節２図に示すスイッチ接点５６ａ
−５６ｃが作動される。この作動によってサーボ増幅器
５３をモータ２８から切り離すように一組の接点５６ａ
が開き、次いで一対の接点５６ｂおよび５６ｃが閉成さ
れて、後退電源６０からの出力がモータ２８に供給され
る。

接点５６ｂおよび５６ｃが閉じると、モータ２８には、
Ｕ字形アーム２６を衝突時に移動していたｒＲｊＲ時計
方向反対の反０！ｆ計方向に駆動する極性の直流が供給
される。この動作はＵ字形アームが衝突した物体からＵ
字形アームを自動的に後退させる。Ｕ字形アーム２６の
移動はこの逆転動作を開始させた圧力センサがもはや物
体との接触を検出しなくなるまで継続する。検知した衝
突に応答したＵ字形アーム２６の逆転動作は当たった物
体を衝突点から取り除くことができるに充分なものであ
る。

一旦圧力センサのスイッチが開くと、ＣＷ衝突信号は無
効になり、リレースイッチ接点７４ａが開く。この動作
によって衝突制御回路７０のリレーコイル７３．７４お
よび５６に対する電力が遮断される。リレーコイル７４
に対する電力が停止されると、スイッチ７４ａが閉じて
、固定抵抗７８をリレーコイル５６に４に列に接続する
。この抵抗７８はコンデンサ７７に蓄積された電荷に対
する分節を形成し、これによってリレーコイル５６を迅
速に不作動にする。この結果、リレーコイル５６によっ
て制御されていた接点５６ａ−５６ｃは迅速に状態を変
化する。詳しくは、スイッチ接点５６ｂおよび５６ｃが
開き、次いで接点５６ａが常閉状態に戻る。この動作に
よって後退電源６０をモータから切り離し、サーボ地幅
器を再びモータ２８に接続する。リレーコイル７３に流
れる７１５、’ｔＴｔを遮断することによってスイッチ
７３ａが閉じ、これにより衝突制御四路の第２の分岐回
路６９を動作可能にする。

サーボ増幅器５３は再びモータ２８に接続されるが、シ
ステムコントローラ５７はリレーコイル５５を付勢せず
、また交流電力をサーボ増幅器電源５２に供給させない
。従って、モータはサーボ増幅器５３から電力を供給さ
れない。この動作はモータ制御回路５０がアームを物体
に向けて繰り返し駆動し次いで後退させることを防止す
る。安全保護のために、システムコントローラ５７が再
びリレーコイル５５を付勢する前に、Ｘ線技術者が制御
パネル５８上の即しボタンスイッチを解放した後でこの
（甲しボタンスイッチを再び（甲すことにより、通常の
モータ制御を再開できるようにしなければならない。

衝突制御回路７０の第２の分岐回路６９はスイッチ７３
ａを句゛シていることに加えて、第１の分岐回路６８に
おいて説明したと同様な（１′４成部品８２−８８を有
している。しかしながら、リレーコイル８２は、Ｕ字形
アーム２６が反時計方向に動いているときに物体と衝突
することによって出力されるＣＣＷ衝突信号に応答する
。簡略していえば、このような衝突が検出されて、スイ
ッチ８２ａが閉成されたとき、リレーコイル８３が付勢
され第１の分岐回路６８の常閉スイッチ８３ａを開き、
第１の分岐回路を不作動にする。また、スイッチ８２ａ
を流れる電流により、第１の分岐回路のリレーコイル５
６の場合と同様にリレーコイル５４を付勢する。しかし
ながら、リレーコイル５４は常閉スイッチ接点５４ａを
開成して、サーボ増幅４５３がモータ２８に電気を供給
できないようにする。また、リレーコイル５４は一対の
接点５４ｂおよび５４ｃを閉じて、接点５６ｂおよび５
６ｃによって供給する場合とは反対の極性の直流を電源
６０からモータ２８に供給する。結果として、モータ２
８は時計方向に、すなわち衝突が発坐した時に移動して
いた方向とは反対の方向にＵ字形アーム２６を駆動する
。

圧力センサ４４−４９が時計方向および反時計方向の１
４方における衝突を同時に示すことが万一あった場合に
は、衝突制御回路７０の両分岐回路６８および６９は動
作できなくなる。この場合には、時計方向の衝突リレー
スイッチ接点７２ａおよび反時計方向の衝突リレースイ
ッチ接点８２ａの両］ｊが閉成し、これにより対応する
リレーコイル７３および８３に電流が供給される。この
結果、スイッチ８３ａおよび７３ａは開放し、モータを
制御している限り両分岐回路６８および６９は不作動状
態になる。この動作は別の安全保護機構を）１５成して
いる。これは時計方向および反時計方向の衝突が同時に
検出された時、制御回路７０はどの方向にＵ字形アーム
２６を安全に動かすことができるかをｉ１１定すること
ができないからである。

従って、両方の移動方向に同時に衝突が発坐した場合に
は、衝突制御回路７０は衝突の一方がもはや検出されな
くなるまで動作できない状態になる。

モータ制御回路についての−Ｌ述した説明はＵ字形アー
ム２６について行ったが、Ｘ線源１４を動かすモータ、
ヘッドキャリッジ３４の動作用のモータ、およびイメー
ジインテンシファイア／ビデオカメラ組立体１６に接続
されたモータに対しても同様な制御回路を使用すること
ができる。第２図および第３図に示すと同様な両方向の
衝突制御回路をこれらのモータに対して設けることはで
きるが、重要なことはＸ線装置の構成物品と患者４２と
の衝突である。従って、センサ４７．４ｇおよび４９は
患者に而する位置においてこれらの構成部品上に設けら
れている。史に、このような衝突はこれらの構成部品が
患者に向かう方向に移動している時にのみ発坐するので
、衝突に応じた移動は常に患者から離れる方向である。

この結果、第３図の衝突制御回路内のり１−の分岐回路
のみがこれらの３つのモータに対して必要であるので、
一対の接点５４ｂ−５４ｃまたは５６ｂ−５６ｃの一方
のみが、後退動作に必要なモータの方向に応じて、後退
電源をモータに接続するために必要である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるモータ制御回路を設けるＸ線装置
の側面図である。 第２図は本発明によるモータ制御回路の概略ブロック図
である。 第３図は第２図の制御回路内のスイッチを動作させるた
めに衝突安全保護制御回路の回路図である。 １０・・・Ｘ線装置、１２・・・架台、１４・・・Ｘ線
源、１８・・・高速フィルム交換装置Ｚｘ２０・・・Ｌ
字形アーム、２６・・・Ｕ字形アーム、２８・・・モー
タ、３２・・・Ｘ線源キャリッジ、４０・・・Ｘ線透過
性テーブル、４２・・・患者、４４，４５．４６・・・
圧力センサ、４７．４８．４９・・・センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、モータによって駆動される構造部材を有するＸ線装
   置に用いるモータ制御回路であって、オペレータから指
   令信号に応答して前記モータに電気を供給して、該モー
   タを２つの方向の一方に運動させる第１の電源と、 前記構造部材と１つの物体との間の接触を検出する検出
   手段と、 前記モータ用の第２の電源と、 前記検出手段に応答して、前記第１の電源から前記モー
   タに電気を供給できないようにする手段と、 前記検出手段に応答して、前記第２の電源を前記モータ
   に接続して、該モータを前記構造部材が前記物体から離
   れるように運動させる手段と、を含んでいるモータ制御
   回路。 ２、前記第２の電源を前記モータに接続する前記手段は
   、前記第１の電源が前記モータに電気を供給できなくな
   るまで接続を行うことを禁止されている請求項１記載の
   モータ制御回路。 ３、前記第２の電源を前記モータに接続する前記手段は
   、前記第１の電源が前記モータに電気を供給できなくな
   った後の所定期間の間、接続を行うことを禁止されてい
   る請求項２記載のモータ制御回路。 ４、前記第２電源を前記モータに接続する前記手段は、
   更に前記検出手段に応答して、前記構造部材が前記物体
   から離れたときに、前記第２の電源を前記モータから切
   り離すようになっている請求項１記載のモータ制御回路
   。 ５、前記構造部材が前記物体から離れた後、前記第１の
   電源を前記モータに再び接続する手段を含む請求項４記
   載のモータ制御回路。 ６、前記第１の電源を前記モータに再び接続する前記手
   段は、前記第２の電源が前記モータから切り離された後
   まで前記第１の電源を前記モータに再接続することを禁
   止されている請求項５記載のモータ制御回路。 ７、モータを第１または第２の方向に駆動する第１の電
   源と、 前記モータ用の第２の電源と、 前記モータが第２の方向に駆動されているときに前記モ
   ータに連結された部材と１つの物体とが接触したことを
   検出する第１の検出手段と、該第１の検出手段が前記接
   触を検出したとき、前記第１の電源が前記モータを駆動
   できないようにする第１の不作動手段と、 前記第１の検出手段が前記接触を検出したとき、前記モ
   ータを第１の方向に駆動するように前記第２の電源を前
   記モータに接続する第１の接続手段と、を含んでいる電
   気モータ制御回路。 ８、前記第２の電源を前記モータに接続する前記第１の
   接続手段は、前記第１の電源が前記モータを駆動できな
   いようになるまで、前記接続を行うことを禁止されてい
   る請求項７記載の電気モータ制御回路。 ９、前記第２の電源を前記モータに接続する前記第１の
   接続手段は、前記第１の電源が前記モータを駆動できな
   くなった後の所定期間の間、前記接続を行うことを禁止
   されている請求項８記載の電気モータ制御回路。 １０、前記モータが第１の方向に駆動されているときに
   、前記モータに連結された部材と１つの物体とが接触し
   たことを検出する第２の検出手段と、 前記第２の検出手段が前記接触を検出したとき、前記第
   １の電源が前記モータを駆動できないようにする第２の
   不作動手段と、 前記第２の検出手段が前記接触を検出したとき、前記モ
   ータを第２の方向に駆動するように前記第２の電源を前
   記モータに接続する第２の接続手段と、を更に含んでい
   る請求項７記載の電気モータ制御回路。 １１、前記第２の電源を前記モータに接続する前記第１
   および第２の接続手段は、前記第１の電源が前記モータ
   を駆動できなくなるまで、前記接続をそれぞれ行うこと
   を禁止されている請求項１０記載の電気モータ制御回路
   。 １２、前記第２の電源を前記モータに接続する前記第１
   および第２の接続手段は、前記第１の電源が前記モータ
   を駆動できなくなった後の所定期間の間、前記接続をそ
   れぞれ行うことを禁止されている請求項１１記載の電気
   モータ制御回路。 １３、前記第１および第２の接続手段が前記第２の電源
   を前記モータに同時に接続することを防止する手段が更
   に設けられている請求項１１記載の電気モータ制御回路
   。 １４、第１および第２の端子を有し、かつＸ線装置の構
   成要素を移動させる直流モータに対する制御回路であっ
   て、 制御信号に応答して直流電圧の２つの極性の一方を前記
   モータの端子に供給して、前記モータによって前記構成
   要素を第１および第２の方向の一方に駆動させる供給手
   段と、 正端子および負端子を有する直流電圧源と、前記構成要
   素が第１の方向に駆動されているときに、Ｘ線装置の前
   記構成要素と１つの物体とが接触したことを検知する第
   １の検知手段と、前記構成要素が第２の方向に駆動され
   ているときに、Ｘ線装置の前記構成要素と１つの物体と
   が接触したことを検知する第２の検知手段と、前記第１
   および第２の検知手段に応答して前記供給手段を不作動
   にする手段と、 前記第１の検知手段に応答して、前記直流電圧源の正端
   子を前記モータの第１の端子に接続し、前記直流電圧源
   の負端子を前記モータの第２の端子に接続する第１のス
   イッチ手段と、 前記第２の検知手段に応答して、前記直流電圧源の負端
   子を前記モータの第１の端子に接続し、前記直流電圧源
   の正端子を前記モータの第２の端子に接続する第２のス
   イッチ手段と、 を含んでいる制御回路。 １５、前記第１および第２のスイッチ手段が前記直流電
   圧源を前記モータに同時に接続することを防止する手段
   が更に設けられている請求項１４記載の制御回路。 １６、前記供給手段が動作できなくなるまで、前記第１
   および第２のスイッチ手段が前記直流電圧源を前記モー
   タに接続することを防止する手段が更に設けられている
   請求項１４記載の制御回路。