JPH0333610A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両用のナビゲーション装置に関し、詳しくは
、自車の現在位置を過去の走行軌跡と共に重畳表示可能
であるような車両用ナビゲーション装置に表示された自
車位置の視認の容易化の改良に関する。

［従来の技術］ 近年において、車両用ナビゲーションにおいて、例えば
、地磁気を利用して得た自社の進行方向と積算走行距離
とに基づいて自車の現在位置を推測する推測航法がある
。この推測航法を車両用ナビゲーションに適用すれば、
検出した自車位置およびその周辺の地図を表示器の画面
上に表示して、自車の走行を案内するというものである
（例えば、特開昭６１−２０９３１６号）。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、周辺の地図は、道路が複雑に入り組んでいる
か、複数の道路が平行に密集して走ったりしているので
、これらが過去の走行軌跡と併せてナビゲーション装置
の小さな表示画面に表示されると、大変に見にくくなる
。特に、ナビゲーション情報としてドライバにとって必
要なのは周辺の地図の表示像であるのに、これが過去の
走行軌跡に隠されてしまい、ドライバには見えなかった
りする。

特に、走行中はドライバは、現在の自車位置と周辺の地
図との関係を短時間で把握する必要があり、表示の見易
しくすることにより、短時間で周辺に対する自車位置を
ドライバに認識可能ならしめことは、ナビゲーション走
行の安全性からも重要なものとなる。

そこで本発明は、ドライバによる自車位置の視認を、短
時間且つ容易にならしめるような車両用ナビゲーション
装置を提案することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明に係る車両用ナビゲ
ーション装置は、記憶した走行軌跡を現在の自車位置と
重畳表示して走行案内を行なう車両ナビゲーション装置
であって、走行中であることを検出する手段と、走行中
であることを検出すると、ドライバの選択に応じて、現
在の自車位置のみを表示するように、重畳表示を制御す
る手段を具備したことを特徴とする。

［実施例］ 以下、添付図面に従って、本発明の好適な実施例につい
て説明する。

第２図に本発明を、地磁気センサを用いて推測航法によ
り自車位置を検出するタイプのナビゲーション装置のシ
ステム構成図を示す。

このシステムは、自車位置を演算するプロセッサ２と、
表示制御を行なう表示プロセッサ５とを主な制御処理手
段とする。２つのプロセッサはメモリ４を共有し、この
メモリ内に、自車現在位置Ｐｎと走行軌跡のデータが格
納される。

自軍位置演算プロセッサは、車速センサ３からの信号に
基づいて、前回検出した自車位置Ｐ。

から一定時間経過後の現在位置Ｐ。までの走行距離氾を
演算し、このβと地磁気センサ１からの地磁気方位角信
号とに基づいて、現在位置Ｐ。を推測する。このように
して得た現在の自車位置Ｐｎと、それまで得た自車位置
のデータの集合としての走行軌跡とが、走行に従って共
有メモリ４に格納されていく。

ＣＲＴ９に表示されるべき地図情報データはＣＤ　−Ｒ
ＯＭ７に記憶されている。表示プロセッサ５は、この地
図情報データの画像をＲＯＭ７から読出してフレームバ
ッファ８に書き込み、併せて、メモリ４から現在位置Ｐ
ｎ及び走行軌跡をドツトに変換してバッファ８に書き込
む。このようにして、地図情報データの画像と、現在位
置Ｐｎ及び走行軌跡とが重畳表示される。

消去モードスイッチとは、走行軌跡の表示が地図の画像
と重なると、ドライバが自軍位置を周辺の地図から視認
することが困難になることに鑑みて、選択的に、走行軌
跡の表示を停止することを可能ならしめるスイッチであ
る。本実施例のシステムは、走行中は、自車位置の視認
が特に重要になることに鑑みて、このスイッチ６がオン
されているときは、ドライバが走行軌跡の表示よりも、
自車位置の視認を優先的に欲しているものと考え、走行
軌跡の表示を停止するようにしている。

即ち、地図と現在位置の２者が重畳表示される。

しかし、停止中は、自車位置を短時間に視認する必要性
は乏しいので、例え、スイッチ６がオンされていた場合
でも、地図、現在位置、走行軌跡の３者が重畳表示され
る。尚、停止中は、スイッチ６のオン状態を無視して３
者を重畳表示させるようにしたのは、スイッチ６のオン
状態を優先するとすると、走行軌跡を見たいときは、こ
のスイッチをオフする必要があり、操作性に欠けるから
である。

第３Ａ図に停車中のＣＲＴ画面の一例を、第３Ｂ図に、
走行中であって、スイッチ６がオフのときの画面の例を
示す。第３Ａ図には、地図と現在位置と走行軌跡の３者
が重畳表示され、第３Ｂ図には、地図、現在位置だけが
表示されて、現在位置を極めて視認し易いものとしてい
る。

第４図、第５Ａ図、第５Ｂ図により、本実施例の制御手
順について説明する。

第４図は自車位置演算プロセッサ側の制御手順のフロー
チャートである。ステップＳ２では、車速信号を読み込
む。ステップＳ４では、地磁気方位角を読み込む。ステ
ップＳ６では、自車位置を演算する。この演算は、前述
したように、車速と前回検出した自車位置Ｐ。−１から
の現在までの経過時間（サンプリング時間）との積から
、ｐ　ｎ−＋から現在位置Ｐ。までの走行距離βを演算
する。

そして、地磁気センサｌからの地磁気方位角θとから、 Ｐｎｘ＝Ｐｎ−１ｘ＋１２ｃｏｓθ Ｐ　ｎｙ−Ｐ　ｎ−ＩＹ＋　４２・ｓｉｎθを求める。

ステップＳ８では、前回までに記憶していた走行軌跡を
更新して、メモリ４に記憶すると共に、自車位置Ｐｎも
メモリ４に併せて記憶する。自車位置演算プロセッサは
ステップ８２〜ステツプＳ８の制御動作を一定時間毎に
繰返す。

一方、表示プロセッサも、第５図に示された制御手順を
一定時間毎に繰返し行なう。先ず、ステップＳ１０では
、共有メモリ４から現在位置Ｐ。

を読み込む。ステップＳ１０では、この現在位置が、現
在よみこんである地図内にあるか否かを判断する。これ
は、ＣＲＴ上に表示できる地図の大きさは限られている
からであり、ＣＤＲＯＭ内には、地図がセグメント化さ
れて記憶され、各セグメントの部分地図の記憶範囲は、
地図面像と共にＣＤＲＯＭに記憶されており、この部分
地図の記憶範囲とＰｌ、とを比較することにより、ステ
ップＳ１２の判断が行なわれる。もし、現在の部分地図
にＰ、、が含まれないならば、ステップＳ１４で、Ｐｎ
を含む部分地図を探索し、ステップＳ１６でそれを内蔵
のＲＡＭ内に読出す。そして、ステップ８１８で、この
地図のイメージをフレームバッファ８に書き込む。Ｐｎ
が現在の部分地図内に含まれるのならば、ステップＳ１
２からステップ８１８に進み、既に内蔵ＲＡＭ内に格納
していた以前の地図面像をフレームバッファに書き込む
。

ステップＳ２０では、Ｐｎを現在の部分地図内の座標に
座標変換し、ステップＳ２０では、その変換された位置
に自車位置を示す所定形状のシンボルをフレームバッフ
ァ８に書き込む。この時点で、フレームバッファ８には
、部分地図面像と現在位置シンボルとが書き込まれてい
る。

ステップ３２４〜ステツプＳ２８は、停車中か、消去モ
ードスイッチがオフのいずれかの場合にのみ、走行軌跡
がフレームバッファ８に書き込むような制御手順を説明
している。換言すれば、走行中の消去モードがセットし
ているときは、走行軌跡は表示されない。

第５Ｂ図により、走行軌跡表示制御について説明する。

ステップＳ３０では、走行軌跡の１つの位置データを取
出す。ステップＳ３２では、この位置が現在の部分地図
内に含まれるものであるかを判断し、この範囲外のもの
は走行軌跡として表示する必要はないので、無視するよ
うになっている。この走行軌跡位置を表示座標系に変換
して、ベクトルに直し、ステップＳ３６では、このベク
トルをドツトに変換してフレームバッファに書き込む。

このステップＳ３０〜ステツプＳ３６の動作を、全軌跡
位置データに対して行なわれたことをステップＳ３８で
検出されるまで繰返す。このようにして、過去の走行軌
跡がフレームバッファ８に書き込まれる。

ＣＲＴ装置９は、フレームバッファに書き込まれたドツ
トデータを輝度変調して画面に表示する。

このようにして、走行軌跡の表示選択が、走行中では、
ドライバの設定に応じて自由になされ、即ち、選択によ
り、走行中であるとシステムが検出すると、自動的に走
行軌跡の表示を停止するようにして、ドライバの自車位
置の視認の迅速化を向上させている。しかも、停車すれ
ば、自動的に走行軌跡は表示されるので、ドライバはゆ
っくりと地図と走行軌跡と現在位置とを見比べながら、
現在位置を正確に把握することができる。

本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。例えば、前述したように、停車中における走行軌
跡の表示もドライバの選択に任せるようにしてもよい。

また、ＣＲＴがカラーモニタである場合は、地図と、現
在位置と走行軌跡とを色を違えて表示するようにしても
よい。また、上記実施例では、２つのプロセッサを用い
たシステムであったが、１つのプロセッサで、自車位置
演算と表示制御とを実行するように変形することは極め
て容易である。

（発明の効果） 以上説明したように本発明のナビゲーション装置によれ
ば、走行中において、走行軌跡の表示を、ドライバの選
択に応じて、消去したり表示したりすることができる。

特に、消去したときは、走行軌跡が地図面像を隠すこと
がなくなるので、ドライバは、短時間で且つ容易に、地
図上で自車位置を視認することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明する図、 第２図は実施例に係るナビゲーション装置の構成を示す
図、 １ 第３Ａ図は停車中で走行軌跡をも表示された例を示す図
、 第３Ｂ図は走行中で走行軌跡を消去した例を示す図、 第４図、第５Ａ図、第５Ｂ図は実施例の制御に係る制御
手順を説明するフローチャートである。 図中、 １・・・地磁気センサ、２・・・自車位置演算プロセッ
サ、３・・・車速センサ、４・・・共有メモリ、５・・
・表示プロセッサ、６・・・消去モードセットスイッチ
、７・・・ＣＤ　−ＲＯＭ、８・・・フレームバッファ
、９・・・ＣＲＴ装置である。 Ｖｍ＠’４％ −９２ 第５Ｂ図 −９３−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）記憶した走行軌跡を現在の自車位置と重畳表示し
   て走行案内を行なう車両ナビゲーション装置であって、 走行中であることを検出する手段と、 走行中であることを検出すると、ドライバの選択に応じ
   て、現在の自車位置のみを表示するように、重畳表示を
   制御する手段を具備したことを特徴とする車両用ナビゲ
   ーション装置。