JPH0333903A - 無人搬送系の移載位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、予め設定された走行経路に沿って走行し、該
走行経路上の所定位置に停止する無人搬送車と、この停
止位置に設置された移載ステーションとの間にて搬送物
の移載を行う無人搬送系における移載位置決め方法に関
する。

〔従来技術〕

工場等の施設内に適宜に設置された複数の移載ステーシ
ョン間に搬送車を８８４走行させ、各移載ステーション
との間にて搬送物の搬入及び搬出を行う無人搬送系は、
ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ　　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　）の
構成において不可欠なものである。

このような無人搬送系における搬送車は、各移載ステー
ション間に設定された走行経路上に、例えば光、磁力線
等を利用して形成された標識により誘導されると共に、
走行輪の回転数等から自身の走行距離を認識しつつ、上
位の制御コンピュータからの指令に従って走行し、所定
の移載ステーション前にて自動停止して、該移載ステー
ションとの間にて搬送物の移載を行う。この移載は、移
載ステーション前に停止した搬送車に向けて、該移載ス
テーションに装備された移載機を移動せしめて行われる
が、前記１般送車には、搬送能率の向上を図るべく、進
行方向に複数個の搬送物の載置台を備えているものがあ
り、このような場合にも対応可能なように、前記移載機
は、搬送車に向かう方向のみならず、これと略直交する
載置台の並設方向へも移動自在となっている。この移載
機は、例えば、移載ステーション上にて搬送車の進行方
向と平行な方向、即ち載置台の並設方向に移動する台車
と、該台車に取付けられ、（般送車に向けて伸縮する移
載アームとを備えてなり、移載ステーション前に搬送車
が停止した後、該搬送車の各載置台に対応させて予め定
められた位置まで台車を移動させ、次いで、搬送車上の
載置台に向けて移載アームを伸長せしめることにより、
各載置台との間にて搬送物の移載を行う構成となってい
る。

さて、このような無人搬送系における移載の際の位置決
め精度は、搬送車の停止位置精度に依存する。搬送車の
停止は、例えば、各移載ステーション前に光、磁力線等
を利用して形成された停止標識の検出に応じて行われる
。ところが、停止標識の検出により搬送車が停止動作を
開始した後、実際に停止に至るまでの間の走行距離には
慣性の影響が生じ、この慣性は、停止前の速度の高低及
び積載物の有無等に応して異なるために、搬送車の停止
位置に高い精度を実現することは困難である。このよう
に生じる停止位置決め誤差は、搬送車と移載機との間の
搬送物の取り合いの際、移載穀の一部と搬送物との間の
摺接による塵芥の発生を招来し、これは、周辺環境に高
い清浄度を要求される半導体製造設備のクリーンルーム
内にて使用される無人搬送系においては重要な問題とな
っている。

そこで従来、搬送車上の搬送物の載置台を水平面内にて
移動自在に構成し、搬送車の停止位置に誤差が生じた場
合においても、載置台の移動により移載ステーションと
の間の相対的な位置関係の補正が行い得るようにした無
人搬送系が提案されている。これには、停止後の移載ス
テーションと搬送車との相対的な位置関係の検出結果に
基づき、搬送車に搭載した駆動装置を動作させて、載置
台を、水平面内の互いに直交する２方向に移動させると
共に、鉛直軸廻りに回動せしめ、能動的に相対位置の補
正を行う構成としたもの（特開昭６３−２８４６０８号
）と、外力の作用により移動し得る載置台（フローティ
ングテーブル）を搬送車上に設ける一方、移載ステーシ
ョンにガイド部を設け、搬送車の停止時に載置台とガイ
ド部との接触に伴って生じる前記載置台の移動により、
相対位置の補正が受動的に行われるように構成したちの
く実開昭６１−１３８００６号）とがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが前者の構成においては、載置台の駆動系が搬送
車に搭載されるため、搬送車の構造が複雑化すると共に
、搬送車の自重が増加し、走行用モータの大型化、該モ
ータの電源となるバッテリー容量の増加等を招来すると
いう難点がある。また、後者の構成においては、搬送車
の構造はやや簡略化されるが、載置台とガイド部との接
触により塵芥が発生する虞があり、また、前記接触に伴
う衝撃によって載置台上の搬送物が移動することがあり
、この場合、移載ステーションに対して載置台が正しく
位置決めされた後においても、該載置台上の搬送物を移
載機にて取り上げる際、両者の接触が生じる虞があって
、クリーンルーム内での無人搬送系としての適用が難し
いという問題点がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、搬送
車側に大きい構造変化を招来することなく停止位置ずれ
の補正が行え、該搬送車と移載ステーションとの間の搬
送物の移載を確実に行うことを可能とする無人搬送系の
移載位置決め方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る無人搬送系の移載位置決め方法は、所定の
走行経路に沿って自走し、該経路上の所定の停止位置に
て自動停止する搬送車と、これの一側に面して各停止位
置に設置された移載ステーションとを備え、両者間にお
ける搬送物の移載を、前記移載ステーションに前記走行
経路と平行及び直交する２方向への移動自在に装備され
た移載機の動作により行うに際し、前記搬送車に対する
前記移載機の相対位置の適否を、前記２方向の夫々につ
いて検出する位置検出手段を設け、該位置検出手段によ
る検出可能範囲に応じて設定された所定位置に前記移載
機を移動せしめた後、該移載機を、前記位置検出手段の
検出結果に基づいて移動させて位置決めする過程を、前
記２方向の夫々に対して行うことを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、搬送車上の複数の載置台の夫々に対
しての移載を行うべく、移載ステーションに搬送車の走
行経路に沿う方向及びこれに直交する方向への移動自在
に装備された移載機を、これと搬送車との間の相対的な
位置関係の検出結果に基づいて動作させることにより、
搬送車の停止位置誤差に伴って移載時に生じる移載機と
搬送物との間の相対位置誤差を補正する。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る無人搬送系の移載位置決め方法
（以下本発明方法という）の実施状態を示す平面図であ
り、第２図は同しく本発明方法の実施状態を示す一部拡
大正面図である。

図中１は、工場等の施設内に適宜に設置された複数の移
載ステーションの内を１つを示しており、また２は、こ
の移載ステーション１との間にて搬送物３の移載を行わ
しめるべく、該移載ステーション１に向けて走行中の搬
送車を示している。この搬送車２は、複数の移載ステー
ション１．　１・・・間に光学的又は磁気的標識により
形成された走行経路４に沿って、図示しない走行駆動系
の動作により自走し、所定の移載ステーション１前にて
停止して、該移載ステーション１との間に搬送物の移載
を行うものである。該搬送車２の走行及び停止は、これ
に内蔵された図示しない通信装置に上位の制御コンピュ
ータ５から与えられる指令に従って行われるようになっ
ている。

移載ステーション１は、前記走行経路４−側の床面上に
これと並行して延設された案内レール１０、これに沿う
態様にて搬送車２の走行位置から十分上方に延設された
載置棚１１、及び該載置棚１１と後述する如く停止する
搬送車２との間にて搬送物の移載を行う移載機１２を備
えてなり、案内レール１０の反対側には、本発明方法の
実施に必要な後述する各種のセンサを取り付けるための
センサスタンド６が、走行経路４に沿って設置されてい
る。

第３図は移載機１２の外観斜視図である。本図及び第１
．第２図に示す如く、移載機１２は、案内レール１０上
をこれに案内されて移動する台車１３と、該台車１３の
搬送車２に面する側に鉛直をなして立設された昇降案内
部１４と、該昇降案内部１４に沿って昇降する昇降機１
５と、該昇降機１５に搭載され、走行経路４と直交する
方向に伸縮する移載アーム１６と、該移載アーム先端に
固設された移載フォーク１７とを備えてなる。このよう
に構成された移載機１２において、搬送車２との間にて
実際に移載動作を行う移載フォーク１７は、台車１３の
移動により搬送車２の走行経路４に沿う方向に移動し、
また移載アーム１６の伸縮動作により前記走行経路４と
直交する方向、即ち、搬送車２に接近又は離反する方向
に夫々移動する。つまり移載［１２は、水平面内の互い
に直交する２方向に移動可能であり、以後説明の簡略化
のため、走行経路４に沿う方向をＸ軸方向とし、走行経
路４と直交する方向をＹ軸方向として、夫々の正の向き
を、第１図及び第３図中に矢符にて示す如く規定する。

また移載フォーク１７は、前記昇降機１５の昇降動作に
より上下動し、移載機１２と搬送車２との間の搬送物３
の受は渡しは、この上下動により行われる。

第４図は搬送車２の外観斜視図である。本図及び第２図
に示す如く、搬送車２は、走行のための駆動部及び制御
コンピュータ５との間に走行情報の受渡しを行う通信装
置等を内蔵する本体部２０、及びこれの上側に進行方向
に並設され、搬送物３を積載するための複数（本実施例
においては３個）の載置台２１，２１．２１を備えてな
る。第４図は、移載機１２の設置側からの斜視図であり
、図示の如く、Ｘ軸及びＹ軸の正方向が逆となっている
。

前記本体部２０の前部上面のＹ軸方向中央には、搬送車
２の停止位置の適否の判定に用いられる停止位置ｉＩＩ
認ミラー３０が、鏡面を水平として固設されている。第
１図に示す如＜、搬送車２の後部にも同様に、停止位置
確認ミラー３０が固設されており、停止位置の適否の判
定は、これらの停止位置確認１ミラー３０．３０と、こ
れらに夫々対応させて前記センサスタンド６に取付けら
れた停止位置センサ６０，６０とによって次の如く行わ
れる。停止位置センサ６０，６０は、第１．第２図に示
す如＜、１般送車２の上方に十分に離隔した位置にて、
走行経路４の中心線に正しく一致させて取付けてあり、
Ｙ軸方向に停止位置確認ミラー３０．３０の中心位置に
整合させである。また停止位置センサ６０，６０のＸ軸
方向の取付は位置は、第１図中に２点鎖線にて示す如く
、搬送車２が正規の停止位置に正しく停止した際に、前
記停止位置確認ミラー３０．３０のＸ軸方向中心位置に
夫々整合するように設定されている。停止位置センサ６
０は、例えば、レーザ光等の指向性に優れた光を鉛直下
向きに発光する発光器と、鉛直下方からの伝播光を受光
する受光器とを内蔵してなり、受光レベルに相当する信
号を制御コンピュータ５に送信する構成となっている。

そして制御コンピュータ５は、第２図に示す如く、停止
位置センサ６０からの発光の光路上に停止位置確認ミラ
ー３０がイ装置しており、３亥センサ６０からの発光が
略全反射されて、停止位置センサ６０の受光レヘルが大
となったとき、搬送車２が正規の停止位置から所定の許
容範囲内に停止していることを認識する。

第５図は停止位置確認ミラー３０の一例を示す平面図で
ある。停止位置（１１１認ミラー３０は、鏡面仕上げさ
れたステンレス板を、表面を艶消し塗装され、中央に所
定の大きさの矩形孔を有する蓋板にて被覆し、前記ステ
ンレス板表面からなる鏡面３０ａの周縁に、前記蓋板表
面からなる所定幅の無反射面３０ｂを形成せしめた構成
となっている。政送車２の停止位置の適否は前述した如
く判定されるから、図示の如く、鏡面３０ａのＸ軸方向
の幅がＡ、Ｙ軸方向の幅がＢである場合、正規の停止位
置に対するずれ量が、Ｘ軸方向に±Ａ／２　、Ｙ軸方向
に±８／２の範囲内にあるとき、搬送車２の停止位置は
適正であると判定される。前記Ａ及びＢは、搬送車２に
て達成可能な停止位置精度に基づいて設定されるが、運
転実績に基づきこれらが適正でないと判定された場合に
は、前記蓋板の矩形孔の大きさを変更することにより容
易に修正可能である。

また搬送車２の本体部２０には、Ｘ軸方向の移載位置決
めのために用いられる位置決めξクー３Ｌ３Ｌ３１が設
けである。これらは、本体部２０の移載機１２に面した
側の側面に、鏡面を鉛直として固設してあり、これらの
Ｘ軸方向の中心位置は、前記載置台２１，２Ｌ２１の中
心位置に夫々整合させである。そして、各載置台２１上
の搬送物３を移載する際、該載置台２１に対応する前記
位置決めミラー３１と、移載機１２の台車１３上に固設
された移載位置センサ６１とにより、次の如く移載位置
の適否が判定される。

移載位置センサ６１は、前記位置決め旦う−３１．３１
゜３１と高さ方向に整合され、また第１図に示す如く、
移載機１２の移載アーム１６の軸心位置にＸ軸方向に正
しく整合されて取付けられており、レーザ光等の指向性
に優れた光をＹ軸の正方向、即ち、走行経路４側に向け
て略水平に発光する発光器と、これと逆方向に伝播する
光を受光する受光器とを内蔵してなり、受光器による受
光レヘルに相当する信号を制御コンピュータ５に送信す
る構成となっている。これにより制御コンピュータ５は
、第２図に示す如く、移載位置センサ６１からの発光の
光路上にいずれかの位置決めよクー３１が位置しており
、該ミラー３１にて移載位置センサ６１の発光が略全反
射され、該センサ６１の受光レベルが大となったとき、
搬送車２上のいずれかの載置台２１と移載機１２との相
対的な位置関係がＸ軸方向に適正であると判定する。

第６図は位置決めミラー３１の一例を示す平面図である
。位置決めくクー３１は、前記停止位置確認ごシー３０
と同様、鏡面仕上げされたステンレス板を、表面を艶消
し塗装され、細幅のスリット状開口部を有する蓋板にて
被覆し、Ｘ軸方向中央に位置して前記ステンレス板表面
からなる測幅の鏡面３１ａの周縁に、前記蓋板表面から
なる広幅の無反射面３１ｂを形成せしめた構成となって
いる。無反射面３１ｂの全幅りは、前記Ａ寸法以上とさ
れる。

このように構成された位置決めミラー３１からの反射光
の受光レベルに基づき、Ｘ軸方向の移載位置の適否を前
述した如く判定した場合、載置台２１の中心位置と移載
機１２における移載アーム１６の軸心位置との間のずれ
星が、両者が完全に整合した位置からＸ軸方向に±Ｃ／
２の範囲内にあるとき、Ｘ軸方向の移載位置は適正であ
ると判定される。このＣの値は、移載アーム１６先端の
移載フォーク１７にて保持された搬送物３を、前記昇降
機１５の降下により３置台２１上に移載する際、及び載
置台２１上の毀送物３を、昇降機１５の上昇により移載
フォーク１７にて取り上げる際、前記殿送物３と載置台
２１及び移載フォーク１７との間に無用な接触がないと
いう条件下にて設定される。

更に躍送車２の本体部２０上面には、Ｙ軸方向の移載位
置決めのために用いられる発光器３２，３２．３２が詮
げである。これらの発光器３２，３２．３２は、第１図
及び第４図に示す如く、３つの載置台２１．２１．２１
の夫々に対応させて、移載機１２から離隔した側の進行
方向前側の角部近傍に固設されており、鉛直上方に向け
て光投射を行う。Ｙ軸方向の移載位置決めは、前記発光
器３２．３２．３２と、これらの夫々に対応させて前記
センサスタンド６に取付けられた受光器６２，６２．６
２と、移載機１２の移載フォーク１７先端に固定された
遮光板１７ａとにて次の如く行われる。受光器６２，６
２．６２は、第２図に示す如＜、躍送車２の上方に十分
離隔し、鉛直下方に受光面を向けて取付けてあり、また
第１図中に２点鎖線に−で示す如く搬送車２が正規の停
止位置に正しく停止した際、夫々に対応する前記発光ｆ
ｆ１５３２，３２．３２とＸ軸方向及びＹ軸方向に整合
し、各発光器３２からの投射光の略全量が夫々に対向す
る受光器６２にて受光されるようになしである。前述し
た如く、移載機１２と搬送車２との間の搬送物３の移載
は、移載機１２の移載アーム１６を、Ｙ軸の正方向に伸
長せしめて行われる。前記遮光Ｆｊ、１７ａは、この移
載アーム１６の伸長により該アーム１６先端の移載フォ
ーク１７が載置台２１に対してＹ軸方向に所定の相対位
置に達した時、第２図中に２点鎖線にて示す如く、移載
対象となる載置台２１に対応する投光器３２とこれに対
向する受光器６２との間の光路を遮断するように位置決
めされている。受光器６２，６２．６２は、夫々の受光
レベルに相当する信号を制御コンピュータ５に送信し、
制御コンピュータ５は、これらの信号に基づいてＹ軸方
向の移載位置決め状態の適否を判定する。この判定は、
所定の載置台２１に対応する発光器３２とこれに対向す
る受光器６２との間の光路上に遮光＋ｆｆ１１７ａが位
置したとき、前記受光器６２の受光レベルが小となるこ
とに基づいて行われる。このときの判定精度は、遮光板
１７ａの固定位置精度に影響されるから、遮光板１７ａ
の固定位置は、搬送車２を正規の停止位置に配置した状
態にて、移載機１２の移載アーム１６の伸縮動作を行わ
せ、受光器６２による受光レベルの変化状態を調べる実
験に基づいて微調整する。

Ｙ軸方向の移載位置決めは、 この方法に限らず、 Ｘ軸方向の位置決めと同様にして行うことも可能である
。この場合、前記移載位置センサ６１の如く、発光器及
び受光器を備えたセンサを、前記発光器３２に換えて搬
送車２上面に固設し、また前記位置決めごクー３１と同
様のミラーを、鏡面の長平方向をＸ軸方向とした状態に
て、遮光板１７ａに換えて移載フォーク１７の先端に固
設して、前者からの発光の後者からの反射光を捉えるよ
うにすればよく、また、移載フォーク１７側にセンサを
ド搬送車２側にミラーを固設してもよいことは言うまで
もない。

以上の如く構成された無人搬送系において実施される本
発明方法の実施手順につき、制御コンピュータ５の動作
内容を示す第７図のフローチャートに従って説明する。

制御コンピュータ５は、政送車２から送信される情報に
より、適宜の移載ステーション１前での該階送車２の停
止を確認した後、本発明方法に従っての移載位置決め動
作を開始し、まず、躍送車２の停止位置の適否を判定す
る。この判定は、前述した如く、停止位置センサ６０の
受光結果に基づいて行われ、停止位置確認ミラー３０が
第５図に示すものである場合、正規の停止位置に対して
Ｘ軸方向に±Ａ／２の範囲内にあり、Ｙ軸方向に±８／
２の範囲内にある場合に停止位置が適正である判定され
る。なおこれに加えて、Ｙ軸方向の位置決め判定用の発
光器３２．３２．３２からの発光が、夫々の受光器６２
，６２．６２にて受光されているか否かも調べられ、こ
の結果も停止位置の適否の判定に補助的に用いられる。

前記Ａ及びＢは１般送車２にて実施可能な停止精度に基
づいて決定されており、搬送車２の停止動作が正常にな
された場合、前記判定の結果は適正となるべきものであ
るが、搬送車２の走行状態に異常がある場合等において
、適正でないと判定されることがあり、このとき制御コ
ンピュータ５は、例えば、搬送車２を所定位置にまで退
避させ、再度移載ステーション１前への停止を行わしめ
るべく動作し、再度の停止位置がなお不適と判定された
場合、警報の発生により異常事態の発生をオペレータに
報知すべく、所定の警報手段に動作指令を発する。

搬送車２の停止位置が適正である場合、制御コンピュー
タ５は、移載機１２をＸ軸方向に移動させるべく、該移
載＠１２の台車１３に移動指令を発する。

台車１３のこの移動は、所定の基準位置に到達するまで
の間においては高速にて行われ、その後は、所定の移動
範囲内において、前記移載位置センサ６１による検出結
果に基づいて低速にて行われる。

前記基準位置は、搬送車２が正規の停止位置に正しく停
止しているときに、移載アーム１６の軸心が載置台２１
の中心線からＸ軸方向に−Ａ／２だけ離隔することを基
準として、各載置台２Ｌ２Ｌ２１の夫々に対して設定し
である。また、前記移動範囲はＸ軸の正方向にＡなる範
囲としである。即ち、前記基準位置及びこれからの移動
範囲はいずれも、停止位置確認ミラー３０のＸ軸方向の
大きさＡを基準として設定されている。前述した如く、
海送車２の停止位置は、正規の停止位置に対してＸ軸方
向に±Ａ／２の範囲内にあるとき適正と判定されるから
、前記基準位置から前記所定範囲内にて移動する移載機
１２の低速移動範囲において、移載機１２と載置台２１
との間には正しい整合状態が必ず実現される。移載機１
２の移載アーム１６の軸心位置と載置台２１の中心との
Ｘ軸方向の整合は、前述した如く移載位置センサ６１の
出力レベルの上昇により検出されるから、前記低速移動
は、移動距離がＡを超えない範囲において、前記検出が
なされるまで行われ、この検出がなされた場合、台車１
３に停止指令を発してＸ軸方向の移載位置決めを終了す
る。

なお、前記移動範囲内にてＸ軸方向の位置決めがなされ
ない場合、台車１３の高速移動の段階にまで戻って前記
各過程を繰返す。そしてこの繰返しの後、再度同様の結
果が生じた際には、警報の発生により異常事態の発生を
オペレータに報知すべく、図示しない所定の警報手段に
動作指令を発する。

このようにしてＸ軸方向の位置決めを終了した後、制御
コンピュータ５は、同様の手順によりＹ軸方向の移載位
置決め動作を開始し、まず、移載機１２の移載端である
移載フォーク１７を、移載対象となる載置台２１に向け
てＹ軸の正方向に移動せしめるべく、移載アーム１６に
伸長指令を発する。移載アーム１６のこの伸長は、移載
フォーク１７が所定の基準位置に到達するまでの間にお
いては高速にて行われ、その後は、前記載置台２１に対
応する受光器６２による検出結果に基づいて、所定範囲
内において低速にて行われる。前記基準位置は、搬送車
２が正規の停止位置に正しく停止しているときに移載フ
ォ、−り１７と載置台２１とがＹ軸方向に正しく整合さ
れる位置からＹ軸方向に−Ｂ／２だけ移載アーム１６が
縮短した位置となっており、また、前記移動範囲は、Ｙ
軸の正方向にＢなる範囲としてあり、いずれも停止位置
確認ミラー３０のＹ軸方向の寸法Ｂを基準として設定さ
れている。前述した如く、搬送車２の停止位置は、正規
の停止位置に対してＹ軸方向に±Ｂ／２の範囲内にある
とき適正と判定されるから、移載フォーク１７と載置台
２１との間のＹ軸方向の正しい整合状態が実現される位
置が、前記基準位置から前記所定範囲内にて生しる移載
フォーク１７の低速移動範囲内に必ず存在する。移載フ
ォーク１７と載置台２１の中心とのＹ軸方向の整合は、
前述した如く受光器６２の出力レベルの低下により認識
されるから、制御コンピュータ５は、移載アーム１６へ
の低速伸長指令を、前記基準位置からの伸長長さがＢを
超えない範囲において、前記出力レベルの低下が生じる
まで発し、この検出がなされたとき移載アーム１６への
停止指令を発する。この一連の動作により、移載機１２
と搬送車２との間のＹ軸方向の移載位置決めが行われる
。なお、前記移動範囲内にて位置決めがなされない場合
、移載アーム１６の高速伸長の段階に戻って前記各過程
を繰返す。そしてこの繰返しの後、再度同様の結果が生
じた際には、警報の発生により異常事態の発生をオペレ
ータに報知すべく、所定の警報手段に動作指令を発する
。

このようにしてＸ軸及びＹ軸方向への移載位置決めがな
された後、制御コンピュータ５は、移載機１２へ移載指
令信号を発し、該移載機Ｉ２に移載動作を行わせる。こ
の移載動作は、移載機１２から搬送車２へ搬送物３を移
載する場合には、昇降機１５の下降により、また搬送車
２から移載機１２への移載がなされる場合には、昇降機
１５の上昇により行われることは前述した如くである。

次いで制御コンピュータ５は、搬送車２の各載置台２１
について移載が終了したか否かを調べ、否である場合に
は、フローチャートの最初の段階に戻り、次なる載置台
２１に対して同様の動作を繰返し、全ての載置台２１．
２１．２１に対する移載が終了した場合、次なる搬送車
２の停止まで本発明に係る動作を休止し、搬送車２の走
行制御等の他の制御動作を行う。

なお、停止状態にある搬送車２に対する移載機１２の相
対位置の適否を判定する手段は、本実施例中に示すもの
に限らないことは言うまでもなく、移載機１２の構成も
また、本実施例中に示すものに限らない。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明方法においては、搬送車が移載
ステーション前に停止した後、該ステーションに装備さ
れており、本来移載のための移動機能を有する移載機が
、これと搬送車の間の相対位置の検出結果に基づいて移
動せしめられて、移載のための正確な位置決めがなされ
るから、載置台の移動機構等、搬送車側に大きい構造上
の変化を招来することなく、また搬送車の停止位置精度
を過度に高める必要なく確実な移載位置決めが可能とな
り、移載機と搬送物の接触に伴う塵芥の発生がないこと
から、クリーンルーム内における無人搬送系への適用も
可能である等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の実施状態を示す模式的平面図、第
２図は本発明方法の実施状態を示す一部拡大正面図、第
３図は移載機の一例を示す外観斜視図、第４図は搬送車
の一例を示す外観斜視図、第５図は搬送車の停止位置検
出用ミラーの拡大平面図、第６図は搬送車の移載機に対
する相対位置検出用の旦う−の拡大平面図、第７図は本
発明方法の実施手順を示すフローチャートである。 １・・・移載ステーション　　２・・・搬送車４・・・
走行経路　　５・・・制御コンピュータ６・・・センサ
スタンド　　１２・・・移載機　　１３・・・台車１６
・・・移載アーム　　１７・・・移載フォーク　　１７
ａ・・・遮光板　　２１・・・載置台　　３０・・・停
止位置確認ミラー３１・・・位置決め旦う−　　３２・
・・発光器　　６０・・・停止位置センサ　　６１・・
・移載位置センサ　　６２・・・受光器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の走行経路に沿って自走し、該経路上の所定の
   停止位置にて自動停止する搬送車と、これの一側に面し
   て各停止位置に設置された移載ステーションとを備え、
   両者間における搬送物の移載を、前記移載ステーション
   に前記走行経路と平行及び直交する２方向への移動自在
   に装備された移載機の動作により行うに際し、 前記搬送車に対する前記移載機の相対位置 の適否を、前記２方向の夫々について検出する位置検出
   手段を設け、 該位置検出手段による検出可能範囲に応じ て設定された所定位置に前記移載機を移動せしめた後、
   該移載機を、前記位置検出手段の検出結果に基づいて移
   動させて位置決めする過程を、前記２方向の夫々に対し
   て行うことを特徴とする無人搬送系の移載位置決め方法
   。