JPH0334811A - インサートと取り出しを同時に行うロボット装置 - Google Patents
インサートと取り出しを同時に行うロボット装置Info
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- JPH0334811A JPH0334811A JP16858089A JP16858089A JPH0334811A JP H0334811 A JPH0334811 A JP H0334811A JP 16858089 A JP16858089 A JP 16858089A JP 16858089 A JP16858089 A JP 16858089A JP H0334811 A JPH0334811 A JP H0334811A
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- Japan
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- molded product
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
- B29C45/14008—Inserting articles into the mould
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
- B29C45/14065—Positioning or centering articles in the mould
- B29C2045/14106—Positioning or centering articles in the mould using electrostatic attraction or static electricity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
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- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
- B29C2045/425—Single device for unloading moulded articles and loading inserts into the mould
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はインサートワークを金型等に挿し、かつ成形品
を取り出すインサートと取り出しロボットに関する。
を取り出すインサートと取り出しロボットに関する。
（従来の技術）
従来、射出成形等の加工方法であらかしめ金型内にイン
サートワークを挿入し、成形時に溶融樹脂と一体化する
インサート成形において、一対の金型の一方にインサー
トワークを挿入し、もう片方から成形品を取り出す作業
の場合、インサートワークを金型内に搬送、挿入するイ
ンサー１へ・用ロボットと成形品の取り出しロボットを
別々に並設する場合があった。
サートワークを挿入し、成形時に溶融樹脂と一体化する
インサート成形において、一対の金型の一方にインサー
トワークを挿入し、もう片方から成形品を取り出す作業
の場合、インサートワークを金型内に搬送、挿入するイ
ンサー１へ・用ロボットと成形品の取り出しロボットを
別々に並設する場合があった。
（発明が解決しようとする課題）
２台のロボットを並設することにより取り付はスペース
が大きくなり、コストも大きい。また、−台のロボット
の作業終了後、もう−台が作業を行うので動作時間が長
くなるという問題点があった。
が大きくなり、コストも大きい。また、−台のロボット
の作業終了後、もう−台が作業を行うので動作時間が長
くなるという問題点があった。
（課題を解決するための手段）
本発明は上述した問題点を解決することを目的とし、一
方にワークをインサートし、他方に成形品を保持するよ
うにしたｌ対の金型の開型内に出入し得るようにした摺
動部材をはさんで、前記摺動軸と直角方向に摺動する１
対の摺動部材を設け、該摺動部材の一方にインサートワ
り把持装置を、他方に成形品取り出し装置を設けたこと
を特徴とする。
方にワークをインサートし、他方に成形品を保持するよ
うにしたｌ対の金型の開型内に出入し得るようにした摺
動部材をはさんで、前記摺動軸と直角方向に摺動する１
対の摺動部材を設け、該摺動部材の一方にインサートワ
り把持装置を、他方に成形品取り出し装置を設けたこと
を特徴とする。
（実施例）
次に図示した実施例に基づいて詳細に説明する。１は架
台で、その上面に固定された直線ガイドレール２に移動
ベース３下面凹溝（図示省略）が摺動自在に嵌合載置さ
れている。４は移動ベース３に固定されたエアシリンダ
でロット５が直線ガイドレール２に沿って摺動し得るよ
うになっており、該ロッド５の先端に摺動部材６が固定
され、該摺動部材６をはさんで前記ロッド５の摺動軸と
直角方向に摺動するよう１対のエアシリンダ７．８が固
定され、一方のエアシリンダ７のシリンダロッド９先端
にインサートワーク１０の吸着具１］が取り付けられ、
他方のエアシリンダ８のシリンダロッド１２先端に成形
品吸着具１３が取り付けられている。
台で、その上面に固定された直線ガイドレール２に移動
ベース３下面凹溝（図示省略）が摺動自在に嵌合載置さ
れている。４は移動ベース３に固定されたエアシリンダ
でロット５が直線ガイドレール２に沿って摺動し得るよ
うになっており、該ロッド５の先端に摺動部材６が固定
され、該摺動部材６をはさんで前記ロッド５の摺動軸と
直角方向に摺動するよう１対のエアシリンダ７．８が固
定され、一方のエアシリンダ７のシリンダロッド９先端
にインサートワーク１０の吸着具１］が取り付けられ、
他方のエアシリンダ８のシリンダロッド１２先端に成形
品吸着具１３が取り付けられている。
１４は前記シリンダロッド５と平行に摺動部材６に固定
されたガイドロットで移動ベース３内を摺動し得るよう
になっている。１７Ａは１対３ の金型の一方、１７Ｂは他方である。１８は成形品吸着
具１−３が元の位置に戻った時、該成形品吸着具１３に
対向して架台１の一側に配設された成形品移し変え装置
で、ブラケット１９に固定されたエアシリンダ２０のシ
リンダロッド２１先端にはブラケット２２が固定され、
該ブラケット２２に固定されたロータリーアクチュエー
タ２３の回動軸に固定された旋回部材２４に成形品２５
の吸着具２６が取り付けられている。２７は成形品移動
用コンベアである。
されたガイドロットで移動ベース３内を摺動し得るよう
になっている。１７Ａは１対３ の金型の一方、１７Ｂは他方である。１８は成形品吸着
具１−３が元の位置に戻った時、該成形品吸着具１３に
対向して架台１の一側に配設された成形品移し変え装置
で、ブラケット１９に固定されたエアシリンダ２０のシ
リンダロッド２１先端にはブラケット２２が固定され、
該ブラケット２２に固定されたロータリーアクチュエー
タ２３の回動軸に固定された旋回部材２４に成形品２５
の吸着具２６が取り付けられている。２７は成形品移動
用コンベアである。
次に作用について説明する。最初に第１−図の如く図示
しないアクチュエータの作動による移動ベース３の移動
とエアシリンダ４の作動によるシリンダロッド５の移動
により吸着具１１をインサートマガジン３０内の縦に重
合されたインサートワーク３１の前面に位置させ、シリ
ンダ７を前後動して前面のインサートワーク３１を吸着
具１１に吸着する。
しないアクチュエータの作動による移動ベース３の移動
とエアシリンダ４の作動によるシリンダロッド５の移動
により吸着具１１をインサートマガジン３０内の縦に重
合されたインサートワーク３１の前面に位置させ、シリ
ンダ７を前後動して前面のインサートワーク３１を吸着
具１１に吸着する。
次いで、移動ベース３の移動とエアシリンダ４の作動に
より第３図の如く吸着具１１に吸着されたインサートワ
ーク１０を金型の一方１７Ａ所定対向部に位置させ、第
４図の如くエアシリンダ７を作動してインサー１〜ワー
ク１０を一方］−７Ａに静電気により吸着する。次いで
第５図の如く吸着具１１を元の位置に戻し、移動ベース
３の移動とエアシリンダ４の作動により第１図の位置に
戻す。次いで、一方１７Ａと他方１、７ Ｂとを閉し、
第６図の如く射出成形を行う。
より第３図の如く吸着具１１に吸着されたインサートワ
ーク１０を金型の一方１７Ａ所定対向部に位置させ、第
４図の如くエアシリンダ７を作動してインサー１〜ワー
ク１０を一方］−７Ａに静電気により吸着する。次いで
第５図の如く吸着具１１を元の位置に戻し、移動ベース
３の移動とエアシリンダ４の作動により第１図の位置に
戻す。次いで、一方１７Ａと他方１、７ Ｂとを閉し、
第６図の如く射出成形を行う。
型を開くと１成形品２５は第７図の如く他方エフＢに付
着している。次いで前述の如く、吸着具１１にインサー
トワーク１０を吸着し、移動ベス３の移動とエアシリン
ダ４の作動により第７図の如く、吸着具１１に吸着され
たインサトワーク１０を一方１７Ａの所定対向部に位置
させ、同時に成形品吸着具」３を他方に付着したり成形
品２５の対向部に位置させる。次いで第８図の如く、エ
アシリンダ７．８を作動してインサートワーク１０を一
方１７Ａに静電吸着し、同時に成形品吸着具１３を成形
品２５に抑圧吸着する。次いで第９図の如く、エアシリ
ンダ７゜８を逆に作動して元の位置に戻し、成形品２５
を１成形品吸着具１３に吸着した状態で第１図の位置に
戻す。この時インサー１〜ワーク１０吸着具１１に吸着
すると同時に第１０図に示す如く、成形品２５は成形品
移し変え装置１８の吸着具２６に対向位置するようにな
っている。次いでエアシリンダ２０を前後動して吸着具
２６を成形品２５に押圧して成形品２５を吸着具２６に
移し変える。次いでロータリーアクチュエータ２３を作
動して成形品２５を第１↓図の如く、成形品移送用コン
ベア２７」二に正しく載置し、吸着具２６の吸引を止め
て吸着具２６を第１−０図の元の状態に戻す。
着している。次いで前述の如く、吸着具１１にインサー
トワーク１０を吸着し、移動ベス３の移動とエアシリン
ダ４の作動により第７図の如く、吸着具１１に吸着され
たインサトワーク１０を一方１７Ａの所定対向部に位置
させ、同時に成形品吸着具」３を他方に付着したり成形
品２５の対向部に位置させる。次いで第８図の如く、エ
アシリンダ７．８を作動してインサートワーク１０を一
方１７Ａに静電吸着し、同時に成形品吸着具１３を成形
品２５に抑圧吸着する。次いで第９図の如く、エアシリ
ンダ７゜８を逆に作動して元の位置に戻し、成形品２５
を１成形品吸着具１３に吸着した状態で第１図の位置に
戻す。この時インサー１〜ワーク１０吸着具１１に吸着
すると同時に第１０図に示す如く、成形品２５は成形品
移し変え装置１８の吸着具２６に対向位置するようにな
っている。次いでエアシリンダ２０を前後動して吸着具
２６を成形品２５に押圧して成形品２５を吸着具２６に
移し変える。次いでロータリーアクチュエータ２３を作
動して成形品２５を第１↓図の如く、成形品移送用コン
ベア２７」二に正しく載置し、吸着具２６の吸引を止め
て吸着具２６を第１−０図の元の状態に戻す。
以上の動作を繰返し行う。
なお、移動ベースを固定式にしたり他の把持手段を用い
てもよい。
てもよい。
（効 果）
本発明によると、一方にワークをインサートし、他方に
成形品を保持するようにした１対の金型の開型内に出入
し得るようにした摺動部材をはさんで、前記摺動軸と直
角方向に摺動する１対の摺動部材を設け、該摺動部材の
一方にインサートワーク把持装置を、他方に成形品取り
出し装置を設けであるので、１台のロボッ１へ装置でイ
ンサー！〜ワークの挿入と成形品の取り出しを同時に行
うことができるので、従来の２台のロボソトを用いた装
置に比較して作業時間を著しく短縮でき、又全体を小型
化でき設置スペスも小さくなリコスＩ・ダウンを計るこ
とができる。
成形品を保持するようにした１対の金型の開型内に出入
し得るようにした摺動部材をはさんで、前記摺動軸と直
角方向に摺動する１対の摺動部材を設け、該摺動部材の
一方にインサートワーク把持装置を、他方に成形品取り
出し装置を設けであるので、１台のロボッ１へ装置でイ
ンサー！〜ワークの挿入と成形品の取り出しを同時に行
うことができるので、従来の２台のロボソトを用いた装
置に比較して作業時間を著しく短縮でき、又全体を小型
化でき設置スペスも小さくなリコスＩ・ダウンを計るこ
とができる。
又、エアシリンダ（インサート用と取り出し用）が同時
に反対方向に突出し、互いに反力をうちけしあうのでロ
ッドの撓みが小さく精度がよい。
に反対方向に突出し、互いに反力をうちけしあうのでロ
ッドの撓みが小さく精度がよい。
第１図は本発明の一実施例のワーク取り出し時斜視図、
第２図は金型開型時の平面図、第３図は第２図の金型内
にワーク挿入時平面図、第４図は第３図のワークを金型
内に圧着時の平面図、第５図は第４図のワークより吸着
具をはなした時の平面図、第６図は成形時の金型平断面
図、第７図は成形後開型した金型内へワークを挿入した
時の平面図、第８図は第７図のワークを金型に圧着する
と同時に成形品を吸着した時の平面図、第９図は第８図
のワークより吸２１具をはなし、同時に成形品を吸着し
て金型よりはなした時の平面図、第１０図は第９図の成
形品を金型より取り出し搬送コンベア上部に位置させた
時の斜視図、第１１図は第１０図の成形品を搬送コンベ
アに載置する時の斜視図である。 ］−・・架台 ２ 直線ガイトレール３・
・・移動ベース ６・・・摺動部材７．８−・・
エアーシリンダ １１．１３・・・インサートワーク吸着具］、７Ａ・・
一方 １．７ Ｂ・・他方２５・・成形品
第２図は金型開型時の平面図、第３図は第２図の金型内
にワーク挿入時平面図、第４図は第３図のワークを金型
内に圧着時の平面図、第５図は第４図のワークより吸着
具をはなした時の平面図、第６図は成形時の金型平断面
図、第７図は成形後開型した金型内へワークを挿入した
時の平面図、第８図は第７図のワークを金型に圧着する
と同時に成形品を吸着した時の平面図、第９図は第８図
のワークより吸２１具をはなし、同時に成形品を吸着し
て金型よりはなした時の平面図、第１０図は第９図の成
形品を金型より取り出し搬送コンベア上部に位置させた
時の斜視図、第１１図は第１０図の成形品を搬送コンベ
アに載置する時の斜視図である。 ］−・・架台 ２ 直線ガイトレール３・
・・移動ベース ６・・・摺動部材７．８−・・
エアーシリンダ １１．１３・・・インサートワーク吸着具］、７Ａ・・
一方 １．７ Ｂ・・他方２５・・成形品
Claims (1)
- 一方にワークをインサートし、他方に成形品を保持する
ようにした１対の金型の開型内に出入し得るようにした
摺動部材をはさんで、前記摺動軸と直角方向に摺動する
１対の摺動部材を設け、該摺動部材の一方にインサート
ワーク把持装置を、他方に成形品取り出し装置を設けた
ことを特徴とするインサートと取り出しを同時に行うロ
ボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16858089A JPH0334811A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | インサートと取り出しを同時に行うロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16858089A JPH0334811A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | インサートと取り出しを同時に行うロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0334811A true JPH0334811A (ja) | 1991-02-14 |
Family
ID=15870691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16858089A Pending JPH0334811A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | インサートと取り出しを同時に行うロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0334811A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0615694A (ja) * | 1992-07-01 | 1994-01-25 | Tsubakimoto Kogyo Kk | 成形装置 |
| FR2693963A1 (fr) * | 1992-07-22 | 1994-01-28 | Fabricauto Sa | Procédé et dispositif pour la fabrication de plaques minéralogiques, notamment réfléchissantes. |
| EP0678366A3 (ja) * | 1994-04-18 | 1995-11-29 | Husky Injection Molding | |
| WO1997027985A1 (en) * | 1996-01-29 | 1997-08-07 | Fanuc Ltd | Insert molding method and apparatus therefor |
| EP0894596A3 (en) * | 1997-07-30 | 1999-05-26 | Ford Motor Company | Method and apparatus for loading a pre-moulded film into a mould |
| WO1999048665A1 (de) * | 1998-03-24 | 1999-09-30 | Karl Hehl | Spritzgiessmaschine zur herstellung von tiefziehteilen |
| WO2001060579A1 (en) * | 2000-02-15 | 2001-08-23 | Sas Automation Ltd. | Molding apparatus and method using a robot to introduce an insert into a mold |
| US7364424B2 (en) | 2005-05-24 | 2008-04-29 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Article moving apparatus configured for molding machine |
| US7364423B2 (en) | 2005-05-24 | 2008-04-29 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Article moving apparatus configured for a molding machine |
| JP2008195032A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Yazaki Corp | 移載装置及びこの移載装置を備えた成形品製造装置 |
| JP2010105326A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Towa Corp | 基板の装着・取出方法及び装置 |
| JP2016055642A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 東芝機械株式会社 | 光拡散用レンズの製造装置および製造方法 |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP16858089A patent/JPH0334811A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP0678366A3 (ja) * | 1994-04-18 | 1995-11-29 | Husky Injection Molding | |
| US6054075A (en) * | 1996-01-29 | 2000-04-25 | Fanuc Ltd. | Insert molding method and apparatus therefor |
| WO1997027985A1 (en) * | 1996-01-29 | 1997-08-07 | Fanuc Ltd | Insert molding method and apparatus therefor |
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| JP2016055642A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 東芝機械株式会社 | 光拡散用レンズの製造装置および製造方法 |
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