JPH0335024B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0335024B2 JPH0335024B2 JP3943883A JP3943883A JPH0335024B2 JP H0335024 B2 JPH0335024 B2 JP H0335024B2 JP 3943883 A JP3943883 A JP 3943883A JP 3943883 A JP3943883 A JP 3943883A JP H0335024 B2 JPH0335024 B2 JP H0335024B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- roller
- guide arm
- speed
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、底板と立板を持つ被溶接物特に折曲
した該溶接物の隅肉溶接に好適な自動溶接機に関
する。
した該溶接物の隅肉溶接に好適な自動溶接機に関
する。
溶接線に平行にレールを配置し（勿論、これと
は逆に溶接線がレールに平行になるように溶接物
を配置してもよい）、溶接機を該レール上で走行
させながら該溶接線を自動溶接することは既知で
ある。この場合溶接線が直線であると溶接が容易
で、単に直線レールを該溶接線に平行に置き、溶
接機台車をレールにのせて走行させながら該溶接
線を溶接すればよい。溶接速度は台車速度に等し
く、溶接速度を所望値にするには台車速度を所望
値にすればよい。これに対して溶接線が折曲して
いると事情は複雑になる。即ち折曲溶接線にほぼ
平行に直線レールを配置し、溶接機台車を該レー
ルにのせて走行させながら溶接すると、溶接機と
溶接線との間隔は走行につれて変動するから、溶
接機から進退可能なアームを出して該アームの先
端に溶接トーチを取付け、上記間隔変動に従つて
アームを進退させてトーチ先端が常に溶接線を狙
うようにする等の手段が必要になる。このトーチ
自動倣いについては各種の手段が開発されてい
る。
は逆に溶接線がレールに平行になるように溶接物
を配置してもよい）、溶接機を該レール上で走行
させながら該溶接線を自動溶接することは既知で
ある。この場合溶接線が直線であると溶接が容易
で、単に直線レールを該溶接線に平行に置き、溶
接機台車をレールにのせて走行させながら該溶接
線を溶接すればよい。溶接速度は台車速度に等し
く、溶接速度を所望値にするには台車速度を所望
値にすればよい。これに対して溶接線が折曲して
いると事情は複雑になる。即ち折曲溶接線にほぼ
平行に直線レールを配置し、溶接機台車を該レー
ルにのせて走行させながら溶接すると、溶接機と
溶接線との間隔は走行につれて変動するから、溶
接機から進退可能なアームを出して該アームの先
端に溶接トーチを取付け、上記間隔変動に従つて
アームを進退させてトーチ先端が常に溶接線を狙
うようにする等の手段が必要になる。このトーチ
自動倣いについては各種の手段が開発されてい
る。
しかしトーチ先端が常に溶接線を狙うように倣
い制御しても、溶接速度の問題はまだ解決されて
いない。即ち溶接線が直線レールとθi（ｉ＝1，2
…）なる角をなす折れ線とすると、レールのある
区間Δlを走行中に溶接される溶接線の長さΔLは
ΔL＝Δl／cosθiであり、一定にされるのはレール
上の台車速度Ｖ即ちΔl／Δt（但しΔtはΔlを走行す
る時間）であるから溶接速度Ｕ即ちΔL／Δtは
１／cosθiに従つて変つてしまう。レールが直線、
溶接線が曲線の場合は、溶接速度変化は連続的と
なる。
い制御しても、溶接速度の問題はまだ解決されて
いない。即ち溶接線が直線レールとθi（ｉ＝1，2
…）なる角をなす折れ線とすると、レールのある
区間Δlを走行中に溶接される溶接線の長さΔLは
ΔL＝Δl／cosθiであり、一定にされるのはレール
上の台車速度Ｖ即ちΔl／Δt（但しΔtはΔlを走行す
る時間）であるから溶接速度Ｕ即ちΔL／Δtは
１／cosθiに従つて変つてしまう。レールが直線、
溶接線が曲線の場合は、溶接速度変化は連続的と
なる。
本発明はこのトーチ倣いと溶接速度制御を簡単
な手段で実行可能としようとするもので、特徴と
する所は立板と底板が作る溶接線にほヾ平行なレ
ール上を走行する台車と、該台車より横方向に突
出し昇降および前進後退が可能な案内腕と、該案
内腕の先端部に取付けられて、該溶接線を狙う溶
接トーチ及び前記立板の溶接トーチとは逆の裏側
に当接し転動するローラと、該ローラの回転に応
じたパルスを発生するエンコーダ及び該ローラの
前進後退を検出する検出器と、該検出器の出力に
より前記案内腕を進退させて常に溶接トーチが溶
接線を狙うようにする横行用モータと、該エンコ
ーダの出力により台車走行速度を加減して溶接速
度が所定値に等しくなるようにする走行用モータ
とを有することにある。次に図面を参照しながら
これを説明する。
な手段で実行可能としようとするもので、特徴と
する所は立板と底板が作る溶接線にほヾ平行なレ
ール上を走行する台車と、該台車より横方向に突
出し昇降および前進後退が可能な案内腕と、該案
内腕の先端部に取付けられて、該溶接線を狙う溶
接トーチ及び前記立板の溶接トーチとは逆の裏側
に当接し転動するローラと、該ローラの回転に応
じたパルスを発生するエンコーダ及び該ローラの
前進後退を検出する検出器と、該検出器の出力に
より前記案内腕を進退させて常に溶接トーチが溶
接線を狙うようにする横行用モータと、該エンコ
ーダの出力により台車走行速度を加減して溶接速
度が所定値に等しくなるようにする走行用モータ
とを有することにある。次に図面を参照しながら
これを説明する。
第１図は本発明の自動溶接機の概要を示し、１
０は溶接機台車でレール１２上を走行する。１４
は台車１０に取付けられた支柱で、直立し、これ
に水平に案内腕１６が昇降及び進退（図面で右方
への進出、左方への後退）可能に取付けられる。
１８は溶接ワイヤＷのリールである。案内腕１６
の先端にトーチ昇降機構２０が取付けられ、これ
より支持枠２２が垂下してこの支持腕に、取付け
角調整可能に溶接トーチ２４が、また倣い機構２
６が取付けられる。２８は被溶接材の底板、３０
は同立板であり、これらの当接部Ａが溶接線本例
では隅肉溶接部となる。トーチ２４の先端はこの
溶接部Ａを狙う。倣い機構２６は立板３０の裏面
に接触して回転するローラ３２、該ローラの回転
に従つてパルスを発生するエンコーダ３４、これ
らの水平方向の移動（詳しくは移動量及び方向）
を検出する検出器本例ではポテンシヨメータ３６
等からなる。３８はバネであつて、常にローラ３
２を立板３０に押し付ける。
０は溶接機台車でレール１２上を走行する。１４
は台車１０に取付けられた支柱で、直立し、これ
に水平に案内腕１６が昇降及び進退（図面で右方
への進出、左方への後退）可能に取付けられる。
１８は溶接ワイヤＷのリールである。案内腕１６
の先端にトーチ昇降機構２０が取付けられ、これ
より支持枠２２が垂下してこの支持腕に、取付け
角調整可能に溶接トーチ２４が、また倣い機構２
６が取付けられる。２８は被溶接材の底板、３０
は同立板であり、これらの当接部Ａが溶接線本例
では隅肉溶接部となる。トーチ２４の先端はこの
溶接部Ａを狙う。倣い機構２６は立板３０の裏面
に接触して回転するローラ３２、該ローラの回転
に従つてパルスを発生するエンコーダ３４、これ
らの水平方向の移動（詳しくは移動量及び方向）
を検出する検出器本例ではポテンシヨメータ３６
等からなる。３８はバネであつて、常にローラ３
２を立板３０に押し付ける。
被溶接材２８，３０は例えば第２図に示す如き
ブームである。これは側面で見るとほヾく字状を
なし、同図ｂに示すように４板の鋼板を突合せ、
その突合せ部を溶接してなる。これらの水平板が
第１図の底板２８に、垂直板が立板３０に相当
し、これらが作る隈部が溶接部Ａとなる。溶接部
Ａは４ケ所ある。第２図ｂは同図ａの例えばＸ−
Ｘ線断面図である。
ブームである。これは側面で見るとほヾく字状を
なし、同図ｂに示すように４板の鋼板を突合せ、
その突合せ部を溶接してなる。これらの水平板が
第１図の底板２８に、垂直板が立板３０に相当
し、これらが作る隈部が溶接部Ａとなる。溶接部
Ａは４ケ所ある。第２図ｂは同図ａの例えばＸ−
Ｘ線断面図である。
動作を説明すると、被溶接材は溶接線Ａがレー
ル１２に平行になるようにベース４０上に置かれ
るが、レールは直線、溶接線はく字状であるから
完全には平行にならない。案内腕は適当に昇降進
退させてローラ３２が立板３０の裏面（トーチ側
を表面として）に当り、トーチ２４が立板３０の
表面と底板２８の表面との当接部が作る溶接線Ａ
を狙うようにする。溶接線Ａに対するトーチ狙い
角θは支持枠２２の弧状板２２ａに沿つてトーチ
を移動させることにより調節する。ローラ３２は
バネ３８により常時立板３０に押圧され、支持枠
２２に対するローラ３２の位置はポテンシヨメー
タ３６で検出され、このポテンシヨメータ出力が
案内腕１６の進退制御用信号となる。最初はポテ
ンシヨメータ出力は零になるように案内腕１６の
位置をセツトする。
ル１２に平行になるようにベース４０上に置かれ
るが、レールは直線、溶接線はく字状であるから
完全には平行にならない。案内腕は適当に昇降進
退させてローラ３２が立板３０の裏面（トーチ側
を表面として）に当り、トーチ２４が立板３０の
表面と底板２８の表面との当接部が作る溶接線Ａ
を狙うようにする。溶接線Ａに対するトーチ狙い
角θは支持枠２２の弧状板２２ａに沿つてトーチ
を移動させることにより調節する。ローラ３２は
バネ３８により常時立板３０に押圧され、支持枠
２２に対するローラ３２の位置はポテンシヨメー
タ３６で検出され、このポテンシヨメータ出力が
案内腕１６の進退制御用信号となる。最初はポテ
ンシヨメータ出力は零になるように案内腕１６の
位置をセツトする。
プリセツトが終了したら台車１０を走行させガ
スアーク溶接を開始する。台車１０の走行につれ
て立板３０とレール１２との間隔が変り、これに
よりローラ３２が進退しポテンシヨメータ３６の
出力が変る。例えばローラ３２がレール１２側へ
寄ると該出力はその移動量に応じた負の値とな
り、これにより案内腕１６は該出力が０になる迄
後退し、ローラ３２がレール１２から離れるよう
に移動するとポテンシヨメータ出力はその移動量
に応じた正の値となり、これにより案内腕１６は
該出力が０になる迄進出する。こうしてロール３
２の横行により生じるポテンシヨメータの出力に
より案内腕１６が進退し、トーチ２４は常に溶接
線Ａを狙つて溶接を行なうよう自動制御される。
スアーク溶接を開始する。台車１０の走行につれ
て立板３０とレール１２との間隔が変り、これに
よりローラ３２が進退しポテンシヨメータ３６の
出力が変る。例えばローラ３２がレール１２側へ
寄ると該出力はその移動量に応じた負の値とな
り、これにより案内腕１６は該出力が０になる迄
後退し、ローラ３２がレール１２から離れるよう
に移動するとポテンシヨメータ出力はその移動量
に応じた正の値となり、これにより案内腕１６は
該出力が０になる迄進出する。こうしてロール３
２の横行により生じるポテンシヨメータの出力に
より案内腕１６が進退し、トーチ２４は常に溶接
線Ａを狙つて溶接を行なうよう自動制御される。
台車１０が走行するときローラ３２は立板３０
に接触して該立板上を転動し、これによりエンコ
ーダ３４はパルスを発生する。このパルスはロー
ラ３２の所定回転角毎に発生し、パルス周期がロ
ーラ３２の回転速度をまたパルス数がローラ３２
の回転数を示す。ローラ３２の回転速度は溶接線
Ａがレール１２に平行なら台車１０の速度に比例
する一定値をとり、溶接線Ａがレール１２に対し
斜めになると前述のようにその角θiに応じて変
る。溶接速度はローラ３２の速度で検出でき、こ
れは一定であるのが望まれるから本発明ではエン
コーダ３４のパルス周期を検出してこれが一定に
なるように台車１０の速度を変える。こうして本
発明によれば、傲い制御用ローラ３２にその横移
動を検出するポテンシヨメータおよびローラ回転
速度を検出するエンコーダを取付けることによ
り、溶接線がレール１２に対して単純平行ではな
く折曲する被溶接体の、自動傲い隅肉溶接および
溶接速度一定制御を簡単に行なうことができる。
次に各部の詳細を具体例で示す。
に接触して該立板上を転動し、これによりエンコ
ーダ３４はパルスを発生する。このパルスはロー
ラ３２の所定回転角毎に発生し、パルス周期がロ
ーラ３２の回転速度をまたパルス数がローラ３２
の回転数を示す。ローラ３２の回転速度は溶接線
Ａがレール１２に平行なら台車１０の速度に比例
する一定値をとり、溶接線Ａがレール１２に対し
斜めになると前述のようにその角θiに応じて変
る。溶接速度はローラ３２の速度で検出でき、こ
れは一定であるのが望まれるから本発明ではエン
コーダ３４のパルス周期を検出してこれが一定に
なるように台車１０の速度を変える。こうして本
発明によれば、傲い制御用ローラ３２にその横移
動を検出するポテンシヨメータおよびローラ回転
速度を検出するエンコーダを取付けることによ
り、溶接線がレール１２に対して単純平行ではな
く折曲する被溶接体の、自動傲い隅肉溶接および
溶接速度一定制御を簡単に行なうことができる。
次に各部の詳細を具体例で示す。
第３図は本発明に係る自動隅肉溶接装置の実施
例を示し、第１図と同じ部分には同じ符号を付し
てある。４２は案内腕１６の昇降用モータで図示
しないスプロケツト及びチエーンにより案内腕１
６を上下に移動させる。４４は案内腕１６の横行
用モータで、図示しないラツク、ピニオン機構で
案内腕１６を進退させる。４６はこれらの昇降、
横行の案内をするローラ群である。４８は台車１
０の走行用モータで、これにより台車はレール１
２上を第３図で紙面前後方向に移動する。トーチ
昇降機構２０は昇降用モータ５０を備え、該モー
タは送りねじ機構で支持枠２２を上下動させ、ト
ーチ位置の微調整を行なう。隅肉溶接は第２図ｂ
に示したように左隅、右隅溶接があり、左隅は支
持枠２２を180°回転させて行なう。５２はこのト
ーチ旋回を行なうモータである。台車１０の支柱
１４にも旋回装置が付いており、５４がその旋回
を行なうモータで、これを駆動することにより支
柱１４従つて案内腕１６は支柱中心転を中心に回
転する。従つて被溶接材は第３図で支柱１４に対
し反対の側に置いてもよい。なお第３図ではリー
ル１８などは図示を省略しておりまた給電用ケー
ブルなども図示を省略している。
例を示し、第１図と同じ部分には同じ符号を付し
てある。４２は案内腕１６の昇降用モータで図示
しないスプロケツト及びチエーンにより案内腕１
６を上下に移動させる。４４は案内腕１６の横行
用モータで、図示しないラツク、ピニオン機構で
案内腕１６を進退させる。４６はこれらの昇降、
横行の案内をするローラ群である。４８は台車１
０の走行用モータで、これにより台車はレール１
２上を第３図で紙面前後方向に移動する。トーチ
昇降機構２０は昇降用モータ５０を備え、該モー
タは送りねじ機構で支持枠２２を上下動させ、ト
ーチ位置の微調整を行なう。隅肉溶接は第２図ｂ
に示したように左隅、右隅溶接があり、左隅は支
持枠２２を180°回転させて行なう。５２はこのト
ーチ旋回を行なうモータである。台車１０の支柱
１４にも旋回装置が付いており、５４がその旋回
を行なうモータで、これを駆動することにより支
柱１４従つて案内腕１６は支柱中心転を中心に回
転する。従つて被溶接材は第３図で支柱１４に対
し反対の側に置いてもよい。なお第３図ではリー
ル１８などは図示を省略しておりまた給電用ケー
ブルなども図示を省略している。
第４図は傲いローラ３２の部分の実施例を示
す。ローラ３２とエンコーダ３４は歯車６０、カ
ツプリング６２を介して連結される。ポテンシヨ
メータ３６はその固定部が支持枠２２に固着さ
れ、可動部の軸３６ａがローラ３２およびエンコ
ーダ３４の支持枠６４に固着される。６６はバネ
３８を覆う蛇腹である。
す。ローラ３２とエンコーダ３４は歯車６０、カ
ツプリング６２を介して連結される。ポテンシヨ
メータ３６はその固定部が支持枠２２に固着さ
れ、可動部の軸３６ａがローラ３２およびエンコ
ーダ３４の支持枠６４に固着される。６６はバネ
３８を覆う蛇腹である。
第５図および第６図は台車走行モータの制御回
路を示す。端子T1は電源（5V）端子、T1、T2
はエンコーダ３４に接続されパルス出力を受ける
端子である。７０は発光ダイオードとフオトトラ
ンジスタを２対備えるフオトカプラで、エンコー
ダからのパルスを受けて出力端ａ，ｂに第７図の
(1)、(4)に示す矩形波ａ，ｂ（同じ符号で示す）を
生じる。FF1〜FF4はフリツプフロツプで、図示
のように結線され、Ｑ出力端に第７図(2)、(3)、
(5)、(6)に示す如き、矩形波ａ，ｂの前縁、後縁を
示すパルスを生じる。これらのパルスはオアゲー
トORで集められ、第７図(7)に示すパルスｇを生
じる。このパルスｇは周波数が矩形波ａ，ｂの４
倍にされている。即ちこの第５図は周波数逓倍回
路である。溶接速度はモータ回転速度などに比べ
て極めて遅く、従つてエンコーダから出力される
信号の周波数も極めて低く、このまゝでは使用し
にくいので本回路により周波数を高める。
路を示す。端子T1は電源（5V）端子、T1、T2
はエンコーダ３４に接続されパルス出力を受ける
端子である。７０は発光ダイオードとフオトトラ
ンジスタを２対備えるフオトカプラで、エンコー
ダからのパルスを受けて出力端ａ，ｂに第７図の
(1)、(4)に示す矩形波ａ，ｂ（同じ符号で示す）を
生じる。FF1〜FF4はフリツプフロツプで、図示
のように結線され、Ｑ出力端に第７図(2)、(3)、
(5)、(6)に示す如き、矩形波ａ，ｂの前縁、後縁を
示すパルスを生じる。これらのパルスはオアゲー
トORで集められ、第７図(7)に示すパルスｇを生
じる。このパルスｇは周波数が矩形波ａ，ｂの４
倍にされている。即ちこの第５図は周波数逓倍回
路である。溶接速度はモータ回転速度などに比べ
て極めて遅く、従つてエンコーダから出力される
信号の周波数も極めて低く、このまゝでは使用し
にくいので本回路により周波数を高める。
第６図は走行モータ４８の駆動回路である。７
２は周波数−電圧変換回路で、上記出力パルスｇ
を受け、該パルスの周波数に比例する電圧を出力
する。７４は速度メータであり、変換器７２の出
力で指針を振らせ、溶接速度を表示する。７５，
７６，８２はオペアンプ、７８はサーボアンプ、
８０は溶接速度の設定器である。設定器８０が出
力する溶接速度設定値Vsはオペアンプ７６に入
力され、サーボアンプ７８を介して溶接台車走行
モータ４８を該設定値Vsに対応する速度で駆動
する。実際の溶接速度はエンコーダ３４で検出さ
れ、変換器７２より電圧の形でオペアンプ７４へ
入力され、比例器として動作するオペアンプ８２
を介してオペアンプ７４へ入力される設定値Vs
と突合わされ、差が零になるように走行モータ４
８を調整する。こうして溶接速度が台車速度を変
えることにより設定値に自動制御される。なお第
５図、第６図の矩形ブロツク（その一部に符号Ｒ
を付した）は抵抗、矢印（その一部に符号Ｄを付
した）はダイオード、平行線マーク（その一部に
符号Ｃは付した）はキヤパシタを示す。Vccは電
源の高レベル側、VEEは同低レベル側、三角印
（その一部に符号Ｅを付した）はグランドを示す。
２は周波数−電圧変換回路で、上記出力パルスｇ
を受け、該パルスの周波数に比例する電圧を出力
する。７４は速度メータであり、変換器７２の出
力で指針を振らせ、溶接速度を表示する。７５，
７６，８２はオペアンプ、７８はサーボアンプ、
８０は溶接速度の設定器である。設定器８０が出
力する溶接速度設定値Vsはオペアンプ７６に入
力され、サーボアンプ７８を介して溶接台車走行
モータ４８を該設定値Vsに対応する速度で駆動
する。実際の溶接速度はエンコーダ３４で検出さ
れ、変換器７２より電圧の形でオペアンプ７４へ
入力され、比例器として動作するオペアンプ８２
を介してオペアンプ７４へ入力される設定値Vs
と突合わされ、差が零になるように走行モータ４
８を調整する。こうして溶接速度が台車速度を変
えることにより設定値に自動制御される。なお第
５図、第６図の矩形ブロツク（その一部に符号Ｒ
を付した）は抵抗、矢印（その一部に符号Ｄを付
した）はダイオード、平行線マーク（その一部に
符号Ｃは付した）はキヤパシタを示す。Vccは電
源の高レベル側、VEEは同低レベル側、三角印
（その一部に符号Ｅを付した）はグランドを示す。
以上説明したように本発明によれば傲いローラ
に速度エンコーダ及び横移動検出器を設けるとい
う簡単な手段により、折曲又は彎曲溶接線を正し
く所定速度で位置ずれなく隅肉溶接でき、甚だ有
効である。
に速度エンコーダ及び横移動検出器を設けるとい
う簡単な手段により、折曲又は彎曲溶接線を正し
く所定速度で位置ずれなく隅肉溶接でき、甚だ有
効である。
第１図および第２図は本発明の溶接機及び溶接
材の概要を示す説明図、第３図は本発明の実施例
を示す正面図、第４図は傲いローラ部の一部を断
面で示した正面図、第５図および第６図は電気回
路図、第７図は動作説明用波形図である。 図面で、Ａは溶接線、１２はレール、１０は台
車、１６は案内腕、２４は溶接トーチ、３２はロ
ーラ、３４はエンコーダ、３６は検出器、４４は
横行用モータ、４８は走行用モータである。
材の概要を示す説明図、第３図は本発明の実施例
を示す正面図、第４図は傲いローラ部の一部を断
面で示した正面図、第５図および第６図は電気回
路図、第７図は動作説明用波形図である。 図面で、Ａは溶接線、１２はレール、１０は台
車、１６は案内腕、２４は溶接トーチ、３２はロ
ーラ、３４はエンコーダ、３６は検出器、４４は
横行用モータ、４８は走行用モータである。
Claims (1)
- １ 立板と底板が作る溶接線にほヾ平行なレール
上を走行する台車と、該台車より横方向に突出し
昇降および前進後退が可能な案内腕と、該案内腕
の先端部に取付けられて、該溶接線を狙う溶接ト
ーチ及び前記立板の溶接トーチとは逆の裏側に当
接し転動するローラと、該ローラの回転に応じた
パルスを発生するエンコーダ及び該ローラの前進
後退を検出する検出器と、該検出器の出力により
前記案内腕を進退させて常に溶接トーチが溶接線
を狙うようにする横行用モータと、該エンコーダ
の出力により台車走行速度を加減して溶接速度が
所定値に等しくなるようにする走行用モータとを
有することを特徴とする隅肉溶接用自動溶接機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3943883A JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3943883A JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59166375A JPS59166375A (ja) | 1984-09-19 |
| JPH0335024B2 true JPH0335024B2 (ja) | 1991-05-24 |
Family
ID=12553005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3943883A Granted JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59166375A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433602B (zh) * | 2013-07-16 | 2015-08-12 | 宁波江东科海运拓机械科技有限公司 | 一种自动埋弧焊机 |
| JP7227332B1 (ja) * | 2021-11-02 | 2023-02-21 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
-
1983
- 1983-03-10 JP JP3943883A patent/JPS59166375A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59166375A (ja) | 1984-09-19 |
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