JPH0336200B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は壁面や天井面を走行する吸着式自走車
に関する。

（従来の技術） 例えば原子力発電プラントにおいては、ステン
レス鋼等によりライニングされた多数のライニン
グ槽が放射性廃液等の貯蔵の為に配設されてい
る。

従来、このようなライニング槽の洗浄作業は人
力によつて行われている。そして、このような人
力によりライニング槽を洗浄する場合には、ライ
ニング槽内に予め足場を組んで洗浄を行なう方
法、ゴンドラに作業員が乗り込んで洗浄を行なう
方法等が行なわれている。

しかしながら、このように足場を組んで行なう
場合には、足場の組立のために多大な工数が必要
とされ、またゴンドラに乗つて洗浄作業を行なう
場合には、洗浄水の反力のため洗浄作業員が非常
に不安定な状態になるという問題がある。

また、特に原子力発電プラントのように放射性
物質により汚染されたライニング槽を洗浄する場
合には、作業員が多大な放射線被曝を破るおそれ
がある。

また、ビルの壁面や船舶、あるいは水力発電用
ダム等のコンクリート製あるいは金属製の壁面の
清掃、除染あるいは塗装等のために、これらの壁
面を自由に走行し得る自走車の開発が望まれてい
た。

（発明が解決しようとする課題） 本発明は上述した従来の事情に鑑みてなされた
もので壁面や天井面を自由かつ確実に走行し得る
吸着式自走車を提供することを目的とする。本発
明の自走車にブラシ等の洗浄機構、あるいは検査
装置を搭載することによつてライニング槽内の壁
面等を自由に洗浄や検査等の作業を実施できる。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） すなわち本発明は本体と、この本体の両側面に
設けられた１対の無限軌道と、本体の両側にあつ
て、これらの無限軌道を案内する複数の動輪と、
これらの動輪を駆動する駆動機器と、前記動輪と
同軸に固定されて転動する小輪と、この小輪に案
内される内側無限軌道と、これらの無限軌道と内
側無限軌道との間に設けられた吸着接地機構と、
無限軌道の接地面側に対応した内側無限軌道を所
定区間において上方に案内する遊び車とからな
り、前記吸着接地機構は無限軌道を貫通して外側
に設けられた吸盤状の吸着部材と、吸着部材と連
通して無限軌道の内側に設けられたシリンダと、
このシリダ内に摺動自在に設けられたピストン
と、ピストンと内側無限軌道を連結する弾性部材
とから構成されたことを特徴とする吸着式自走車
である。

（作用） 本願によれば無限軌道に設けられた吸着部材が
接地面に接地した時に吸着部材の内側が減圧され
る。従つて吸着部材から接地面に吸引されるの
で、接地面が垂直な壁面や天井等であつたとして
も落下することなく、自由に走行することができ
る。

また本願においては駆動輪と従動輪との間に、
これらによつて案内される無限軌道を備え、さら
にこれらの動輪に同軸に固定された小輪に案内さ
れる内側無限軌道を有している。そして、これら
の無限軌道と内側無限軌道との間には吸着接地機
構が設けられ、この吸着接地機構は無限軌道の外
側に設けられた吸盤状の吸着部材内を無限軌道の
接地面に対応した所定区間においてこれらの吸着
部材内をピストン−シリンダー機構によつて自動
的に減圧するように構成されている。つまり本願
の内側無限軌道は所定区間において遊び車によつ
て上方へ案内されるがこの時内側無限軌道に連結
された弾性部材は上方へ引張られる。従つて弾性
部材に連結されたピストンは上昇し、その結果シ
リンダのピストン下側部すなわち吸盤状の吸着部
材は強く減圧されることになる。すなわち本願に
おいては減圧機構にピストン−シリンダを用いて
いるのでピストンのストロークを大きくとり得
る。従つて吸着部材内を強く減圧することが可能
となるので壁面等に多少の凹突がある場合や車体
の重量が大きい場合であつても強い吸着力を得る
ことが可能となる結果、安定した走行が可能とな
る利点がある。また無限軌道を駆動する駆動機器
以外に減圧の為の特別な駆動源を要しないので構
成を簡素にし得る利点も有する。

（実施例） 以下本発明の詳細を図面に示す一実施例につい
て説明する。この実施例は本発明の吸着式地自走
車に洗浄機構を設けたものである。

第１図は本発明の一実施例を一部断面で示す平
面図、第２図はその側面図である。

第１図および第２図において、符号１は吸着式
自走車本体を示し、その側部には一対の無限軌道
２，２が軌道を平行にして配設されている。それ
ぞれの無限軌道２は、モータ等と駆動機器３によ
り駆動される駆動輪４と、この駆動輪４に連動し
て回転する従動輪５と、無限軌道２を壁面６に沿
わせるための補助輪７，７……とにより構成され
ている。また、無限軌道２の内側には内側無限軌
道８が配設され、この内側無限軌道８は駆動輪４
および従動輪５に同軸的に支着されて回転する駆
動小輪９および従動小輪１０と、これらの両輪間
に２個一組として間隔をおいて配設された一対の
遊び車１１，１２とにより構成されており、遊び
車１１，１２は前記補助輪７，７……の上方に水
平に配設されている。

無限軌道２と内側無限軌道８との間には、その
両端を両軌道に固定される吸着接地機構１３が間
隔をおいて連設されている。この吸着接地機構１
３は第３図に示すように、上部に開口部を有し底
部壁面に吸着する吸着面を有する吸盤状の吸着部
材１４と、この吸着部材１４の上部に連通管１５
を介して設けられたシリンダ１６と、このシリン
ダ１６上下動自在に挿着されたピストン１７と、
このピストン１７の上端に間隔部材１８を介在さ
せて設けられたスプリング等の弾性部材１９とか
ら構成されており、無限軌道２にはこの無限軌道
の全周にわたつて前記吸着部材１４が設けられ、
内側無限軌道８にはこの軌道に固着された取付板
２０に弾性部材１９の端部が取付けられている。
間隔部材１８はピストン１７上端と取付板２０間
距離を一定以上に保つためのもので、従つて、そ
の上部は取付板２０に対して相対移動自在とされ
ている。

吸着式自走車本体１の前方には、カバー２１を
被嵌したい洗浄機構２２が配設されておい、この
洗浄機構２２は、一対の回転プラシ等の洗浄部材
２３と、それぞれの洗浄部材２３を軸装する回転
シヤフト２４と、この回転シヤフト２４にかさ歯
車２５を介して接続したモータ等の駆動機器２６
とから構成され、さらに回転シヤフト２４内には
洗浄水ノズル２７から挿入されている。

以下このように構成された吸着式自走車の作用
について説明する、 すなわち駆動機器３により駆動輪４が第１図矢
印方向に回転されると、駆動小輪９の回転にとも
ない、無限軌道２および内側無限軌道８が同方向
に駆動を開始し、吸着式自走車本体１が移動され
る。ここで内側無限軌道８は一組の遊び車１１
ａ，１１ｂまたは１２ａ，１２ｂの間を通るよう
に形成されているため、一対の１１，１２の間に
おいては無限軌道２、内側無限軌道８間の距離は
他に比べ広くなつている。

すなわち、ここでは無限軌道２および内側無限
軌道８との間に配設された吸着接地機構１３は、
第４図に示すように、弾性部材１９が伸びるとと
もにシリンダ１６内のピストン１７が押し上げら
れて吸着部材１４内が負圧に引かれるため、吸着
部材１４は壁面上に確実に吸着することができ
る。そして、この吸着接地機構１３は遊び車１２
を通過した時点で、第３図に示すような通常状態
に戻りその吸着機能を失なう。

このように吸着式自走車本体１は、無限軌道２
および内側無限軌道８が遊び車１１，１２間にあ
る時、壁面６に接地と同時に吸着することがで
き、壁面６を滑ることなく移動することができ
る。なお、洗浄装置本体１の方向を変える等の動
作は、一対の駆動輪４，４の回転数を相互に異な
るように制御することで容易に可能である。

このように本発明では無限駆動に設けられた吸
着部材が壁面等に接地した時に吸着部材の内面が
減圧されるように構成されているので壁面等に確
実に吸着することができる。

一方、洗浄機構２２では、一対の駆動機構２６
による駆動力が、かさ歯車２５、回転シヤフト２
４、洗浄機構２３と伝達されるとともに、別に設
けられた洗浄水槽から洗浄水ノズル２７を通して
洗浄水が供給され、壁面６を洗浄する。この時洗
浄機構２２の上にはカバー２１が設けられている
ので、汚染水の飛散を防止することができる。な
お、洗浄部材２３の回転による反力で洗浄装置本
体１の走行性が悪くなることのないように、洗浄
部材２３の回転方向が互いに逆になるように駆動
機器２６で制御することが望ましい。

第５図は以上のように構成された洗浄機構を有
する吸着自走車を用いて、例えばライニング糟２
８等の側壁を洗浄している状況を図示したもので
ある。作業者はライニング糟２８の壁面から離れ
た位置で、この吸着式自走車の駆動機器３，２６
に接続した制御装置２９により遠隔操作すること
で吸着式自走車を運転し洗浄することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明の吸着式自走車によれ
ば、垂直壁面を確実に走行することができる。ま
た作業人員の削減および作業時間の短縮を図るこ
とができる。また、すなわち本願発明においては
減圧機構にピストン−シリンダを用いているので
ピストンのストロークを大きくとり得る。従つて
吸着部材内を強く減圧することが可能となるので
壁面等に多少の凹突がある場合や車体の重量が大
きい場合であつても強い吸着力を得ることが可能
となる結果、安定した走行が可能となる利点があ
る。また無限軌道を駆動する駆動機器以外に減圧
の為の特別な駆動源を要しないので構成を簡素に
し得る利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る吸着式自走車
を示す平面図、第２図は第１図に示す吸着式自走
車の側面図、第３図および第４図はそれぞれ第２
図に示す吸着接地機構の拡大断面図、第５図はそ
の使用状況を示す概略図である。 １……吸着式自走車本体、２……無限軌道、
３，２６……駆動装置、４……駆動輪、５……従
動輪、１４……吸着部材、１５……連通管、１６
……シリンダ、１７……ピストン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 本体と、この本体の両側面に設けられた１対
   の無限軌道と、本体の両側にあつて、これらの無
   限軌道を案内する複数の動輪と、これらの動輪を
   駆動する駆動機器と、前記動輪と同軸に固定され
   て転動する小輪と、この小輪に案内される内側無
   限軌道と、これらの無限軌道と内側無限軌道との
   間に設けられた吸着接地機構と、無限軌道の接地
   面側に対応した内側無限軌道を所定区間において
   上方に案内する遊び車とからなり、前記吸着接地
   機構は無限軌道を貫通して外側に設けられた吸盤
   状の吸着部材と、吸着部材と連通して無限軌道の
   内側に設けられたシリンダと、このシリンダ内に
   摺動自在に設けられたピストンと、ピストンと内
   側無限軌道を連結する弾性部材とから構成された
   ことを特徴とする吸着式自走車。