JPH0337035A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、モータにより内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動
手段を有する内視ＩＩ装置に関する。

［従来の技術］ 従来、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、体
腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのできる
内視鏡（スコープ又はファイバスコープ）が広く用いら
れている。また、医療用のみならず工業用においてもボ
イラ、機械、化学プラント等の管内、あるいは機械内等
の対象物を観察、検査したりするのに用いられている。

近年、前記内視鏡の挿入部に設けられている湾曲部を、
上下／左右に湾曲させる湾曲操作の駆動手段にモータを
用いた内視鏡が提案されている。

しかしながら、このように挿入部の湾曲操作を電動化す
ると、湾曲操作する際、挿入部の湾曲状態、及びその時
の負荷の大きさが手の感触として容易に分らない。この
ため、体腔内等で挿入部を必要以上に湾曲させてしまい
、挿入部の先端が体腔壁等に強く接触し、最悪の場合に
は体腔壁等を傷付けてしまうという問題点があった。

このような問題点を解決する手段としては、例えば特開
昭６１−８７５３０号公報で提案されている先行技術が
ある。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、前述した先行技術を用いた内視鏡装置において
は、体腔内等で湾曲させ、挿入部の先端部が体腔壁等に
強く接触した場合、湾曲を停止するのみであり、依然体
腔壁等を傷付けてしまう危険が回避できないという問題
点が残っていた。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、体腔
内等で挿入部を湾曲させ、挿入部の先端部が体腔壁等に
強く接触した場合、体腔壁等を傷付けてしまう危険が熱
く、安全な診断や検査等ができる内視鏡装置を提供する
ことを目的とする。

［問題点を解決する手段］ 本発明では、モータにより内視鏡の湾曲部を湾曲する駆
動手段と、被検部等から受ける湾曲抵抗を検出する手段
と、前記湾曲抵抗が所定の値を越えた時において前記湾
曲抵抗を減するようにモータにより内視鏡の湾曲部を逆
湾曲する駆動手段を制御する制御手段とを設け、或いは
、モータにより内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段と、
被検部等から受ける湾曲抵抗を検出する手段と、前記湾
曲抵抗が所定の値を越えた時において湾曲部の湾曲状態
をフリー状態にする手段とを設けている。

［作用］ 上述した構成により、体腔内等で挿入部を湾曲させ、押
入部の先端が体腔壁等に強く接′触した場合、挿入部の
先端が体腔壁に強く接触しないように、湾曲部を逆湾曲
、或いは、湾曲部の湾曲状態を解除するように湾曲力を
フリー状態にしている。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１Ａ図及び第２図ないし第４図は、本発明の第１実施
例に係り、第１Ａ図は内視鏡装置を示すブロック図を示
し、第２図は湾曲スイッチ制御回路の構成を示し、第３
図は接触圧検出回路の構成を示し、第４図は超音波モー
タ制御回路の構成を示す。

第１Ａ図に示すように、内視鏡１は、コネクタ３を介し
て、ユニバーサルコントロール装置（以下ＵＣＡと称す
る）２に着脱自在に接続されるようになっている。

この内視［１は、体腔内等に挿入される細長で例えば可
撓性の挿入部４と、この挿入部４の後端に連設されてい
る大径の把持部５と、この把持部５の後端部からその側
方に延接されている可撓性のユニバーサルケーブル６と
、このユニバーサルケーブル６の先端部に設けられてい
る前記コネクタ３とから構成されている。また、前記挿
入部４は、硬性の先端部７と、この先端部７に隣接する
後方側に設けられた湾曲可能な湾曲部８と、この湾曲部
８の後方に設けられた可撓性の可撓管部９とから構成さ
れされている。

上記先端部７には対物レンズ３２が設けられており、こ
の対物レンズ３２の結像位置には固体銀輪索子３３が配
設されている。固体ｉｌｌｌ素像３３の搬像面には被写
体が結像して画像信号に変換されるようになっている。

固体ｍｌ素像３３に番よ信号線（図示せず）が接続され
ており、この信号線はユニバーサルケーブル６を挿通さ
れコネクタ３を介してＬＪＣＡ２内のビデオプロセッサ
２４に被写体の画像信号を伝送するようになっている。

さらに、上記先端部７には、湾曲部８を上方向に湾曲さ
せ、先端部７が体腔内等に接触したときの接触圧を検出
する接触圧センサ４１と、同様に下方向の接触圧を検出
する接触圧センサ４２と、同様に左方向及び右方向の接
触圧を検出する接触圧センサ（いずれも図示せず）が貼
着されている。接触圧センサ４０．４１にはには信号線
（図示せず）が接続されており、この信号線はユニバー
サルケーブル６を挿通されコネクタ３を介してｔＪｃＡ
２内の接触圧検出回路２６に各々の接触圧検出信号を伝
送するようになっている。

また、上記把持部５内には、上下方向の湾曲ワイヤ１０
を減速ギア１１を介して牽引するモータとしての超音波
モータ（以下ＵＳＭと称する〉１２と、左右方向の湾曲
ワイヤ１３を減速ギア１４を介して牽引するＵＳＭ１５
とが設けられており、上記把持部５の表面には、送気／
送水ボタン、吸引ボタン、ＣＯ２ガス送気ボタン、鉗子
起上機構、ビデオブＯセッサ制御用のフリーズ、レリー
ズ及びＶＴＲスタート用の各スイッチと、湾曲方向制御
用の湾曲スイッチ１６と、本発明に関わるフリー／ロッ
クスイッチ（以下Ｆ／Ｌスイッチと称する〉４２とが設
けられている。なお、Ｆ／Ｌスイッチ４２は、第３図に
示すようにスイッチ４３と抵抗４４とを組合せたもので
等価的に表すことができる。

また、前記内［１１内には、図示しないライトガイドフ
ァイバ、送気／送水チューブ、処置具挿通チャンネル等
が内蔵されている。

また、前記ＩＪｃＡ２には、前記内視１１に照明光を供
給するランプ１７と、送気を行う送気ポンプ１８と、送
水を行うための水を貯蔵する送水タンク１９と、送水を
行うための送水ポンプ２０と、前記湾曲スイッチ１６を
制御するための湾曲スイッチ！ＩＩ　ｍ回路２１と、前
記ＵＳＭ１２．１５を制御するためのＵ　Ｓ　Ｍ　ＩＩ
Ｉ　ｍ回路２２．２３と、前記内視鏡により得られた画
像信号の信号処理を行うビデオプロセッサ２４と、前記
湾曲部８の湾曲角を検出する湾曲角検出回路２５と、体
腔壁と接触する圧力を検出する接触圧検出回路２６とが
設けられている。なお、ＵＣＡ２は、各々別構成の装置
を、電気的、物理的に接続したものでも良い。

また、モニタ７は、前記ビデオプロセッサ２４に接続さ
れ、ビデオ７０セツサ２４で各種の信号処理をされた画
像信号が表示されるようになっている。

また、前記湾曲角検出回路２５は、フォトリフレクタ等
により構成される回転角センサ３０，３１から湾曲角検
出情報を得て、その情報をビデオプロセッサ２４に供給
するようになっている。

また、接触検出回路２６には、接触圧センサ４０．４１
及び、左部、右部の接触圧センサ（図示せず）とからの
接触圧検出信号が入力されるようになっており、この接
触圧検出信号から接触圧を検出してｕ　Ｓ　Ｍ　ＩＩＩ
　ｉ！１回路２２．２３及びビデオプロセッサ２４に供
給するようになっている。なお、接触圧センサ４０．４
１は、第３図に示すように可変抵抗と等価的になってお
り、接触圧が大きいほど抵抗値が漸減し、接触圧が無い
場合は高抵抗になるようになっている。

前記ビデオプロセッサ２４では、固体撮Ｉ１１素子３３
からの画像信号と、湾曲角検出回路２５及び接触圧検出
回路２６とからの信号を合成処理等の各種信号処理を行
いモニタ２７に表示するようになっている。

ところで、前記湾曲スイッチ１６は、ジョイスティック
タイプのスイッチであって、レバー２８を傾けることに
より上下／左右の各方向への湾曲部８の湾曲を制御する
と共に、その傾き具合に応じて、傾き角が小さいと抵抗
値が小さく、また傾き角が大きいと抵抗値が大きくなる
ようになっている。また、上下、左右の各方向へは、上
（下）に湾曲されているときには下（上）には湾曲でき
ず、右（左）に湾曲されているときには左（右）には湾
曲できないようになっている。また、上と右、上と左、
下と右、下と左の組み合せについては、同時に湾曲する
ことができる。即ち、それぞれの中途方向への湾曲が可
能である。なお、湾曲スイッチ丁６は、中立位置にバネ
等の付勢力により自動的に復帰されるようになっている
。

また、前記湾曲スイッチ１６は、第２図に示すように上
方向へレバー２８を傾けたことを示すスイッチ５０と、
上方向へのレバー２８の傾き角を示す可変抵抗５２と、
同様に下方向へレバー２８を傾けたことを示すスイッチ
５１と、上方向への・レバー２８の傾き角を示す可変抵
抗５３と、図示しない左右方向へレバー２８を傾けたこ
とを示すスイッチと、左右方向へのレバー２８の傾き角
を示す可変抵抗とで等価的に表すことができる。

第２図は、湾曲スイッチ制御回路２１の、湾曲部８を上
下方向へ湾曲させるυ１（２１１をする構成を示してお
り、湾曲部８を左右方向へ湾曲させる制御をする構成は
１．上下方向と同様であるので省略する。

可変抵抗５２は、一端がスイッチ５０を介した定電流源
に接続され、他端が接地され、中間点がコンパレータ５
４の正の入力端とコンパレータ５６の正の入力端とに接
続されると共にＳ端子に接続されるようになっている。

可変抵抗５３は、端がスイッチ５１を介した定電流源に
接続され、他端が接地され、中間点がコンパレータ５５
の正の入力端とコンパレータ５６の負の入力端とに接続
されると共にＴ端子に接続されるようになっている。コ
ンパレータ５４は、正の入力端に可変抵抗５２が接続さ
れ、負の入力端に比較電位が接続されるようになってい
る。コンパレータ５５は、正の入力端に可変抵抗５３が
接続され、負の入力端に比較電位が接続されるようにな
っている。コンパレータ５６は、正の入力端に可変抵抗
５２が接続され、負の入力端に可変抵抗５３が接続され
るようになっている。コンパレータ５４の出力端Ａと、
コンパレータ５５の出力ＧＷ　Ｂとは、オア回路５７の
第１及び第２入力端に接続されるようになっている。コ
ンパレータ５６の出力端Ｃばアンド回路５８の第１入力
端に接続されると共にインバータ６０を介してアンド回
路５９の第１入力端に接続されるようになっている。オ
ア回路５７の出力端は、アンド回路５８．５９の第２入
力端に接続されると共にＰ端子に接続されるようになっ
ている。アンド回路５８の出力端はＱ端子に接続され、
アンド回路５９の出力端はＲ端子に接続されるようにな
っている。

第３図は、接触圧検出回路２６の、先端部７の上下の位
置に貼着された接触圧センサ４０，４１の接触圧検出信
号を処理する構成を示しており、左右の貼着された接触
圧センサの接触圧検出信号を処理する構成は、上下と同
様であるので省略する。

接触圧センサ４０は、一端が電源に接続され、他端が接
地され、中間点がコンパレータ７０の負の入力端に接続
されると共にコンパレータ７２の負の入力端に接続され
るようになっている。接触圧センサ４１は、一端が電源
に接続され、他端が接地され、中間点がコンパレータ７
１の負の入力端に接続されると共にコンパレータ７２の
正の入力端に接続されるようになっている。抵抗４４は
、一端が接地され、他端がスイッチ４３を介した電源に
接続されると共にスイッチ４２の出力端Ｇとしてアンド
回路７３．７４の第２入力端に接続されるようになって
いる。コンパレータ７０は、負の入力端に接触圧センサ
４０が接続され、正の入力端に比較電位が接続されるよ
うになっている。

コンパレータ７１は、負の入力端に接触圧センサ４１が
接続され、正の入力端に比較電位が接続されるようにな
っている。コンパレータ５６は、負の入力端に接触圧セ
ンサ４０が接続され、正の入力端に接触圧センサ４１が
接続されるようになっている。コンパレータ７０の出力
端りは、アンド回路７３の第１入力端に接続されるよう
になっている。コンパレータ７１の出力端Ｅは、アンド
回路７４の第１入力端に接続されるようになっている。

アンド回路７３．７４の出力端は、オア回路７５の第１
及び第２入力端に接続されるようになっている。オア回
路７５の出力端は、アンド回路７６．７７の第２入力端
に接続されると共にＵ端子に接続される。コンパレータ
７２の出力端「は、インバータ７８を介してアンド回路
７６の第１入力端に接続されると共にアンド回路７７の
第１入力端に接続されるようになっている。アンド回路
７６の出力端はＶ端子に接続され、アンド回路７７の出
力端はＷ端子に接続されるようになっている。

第４図は、上下方向のＵＳＭ１２を制御するＵＳＭ制御
回路２２の構成を示しており、左右方向のＵＳＭ１３を
制御するＵＳＭ制御回路２３は上下方向と同様であるの
で省略する。

Ｐ−Ｔ端子は第２図に示す湾曲スイッチ制御回路２１の
同名の端子に接続され、Ｕ−Ｗ端子は第３図に示す接触
圧検出回路２６の同名の端子に接続されるようになって
いる。

また、Ｐ端子は、インバータ８１を介してアンド回路８
２．８３．８４の第２入力端に接続されると共にオア回
路８０の第１入力端に接続される。

Ｑｆａ子はスイッチ８６の制ｗ端Ｋに接続されると共に
オア回路８５の第１入力端に接続される。Ｒ端子はスイ
ッチ８８の制御端しに接続されると共にオア回路８７の
第１入力端に接続される。Ｕ端子はアンド回路８２の第
１入力端に接続され、■端子はアンド回路８３の第１入
力端に接続され、Ｗ端子はアンド回路８４の第１入力端
に接続されるようになっている。アンド回路８２の出力
端は、スイッチ９０の制御［ｌ端Ｍに接続されると共に
オア回路８０の第２入力端に接続されるようになってい
る。アンド回路８３の出力端はオア回路８５の第２入力
端に接続され、アンド回路８４の出力端はオア回路８７
の第２入力端に接続されるようになっている。オア回路
８０の出力端はスイッチ９２のυ１ｔｌｌｌ端口に接続
されるようになっている。オア回路８５の出力端は、ス
イッチ９３の制御端Ｉに接続され、オア回路８７の出力
端はスイッチ９４の制ｔｉｌｌ端ｄｋ：接続されるよう
になっている。可変抵抗９１は、一端が電源に接続され
、他端が接地され、中間点がスイッチ９０を介して周波
数ｆｌｉｌＪ御回路８９の入力端に接続されるようにな
っている。周波数制御回路８つの入力端は、スイッチ８
６を介したＳ端子、スイッチ８８を介したＴ端子及びス
イッチ９０を介した可変抵抗９１の中間点に接続される
ようになっている。周波数制御回路８９の出力端は、正
弦波発生回路９５のｔ御入力端に接続され、正弦波発生
回路９５の出力端は、スイッチ９２を介して９０°移相
器９６．２７０°移相器９７及びアンプ９８の入力端に
接続されるようになっている。アンプ９９の入力端は、
スイッチ９３を介した９０’移相器９６の出力端及びス
イッチ９４を介した２７０°移相器９７の出力端に接続
されるようになっている。アンプ９８゜９９の出力端は
、ｔＪｓＭ１２に接続されるようになっている。

まず、第２図に示した湾曲スイッチ制御回路２１の作用
について説明する。

湾曲スイッチ１６のレバー２８が中立位置、即ちスイッ
チ５０．５１がＯＦＦであると、可変抵抗５２．５３に
は電流が流れず起電圧は零である。

したがって、コンパレータ５４．５５の出力ＩＡ。

Ｂは、可変抵抗５２．５３に接続された入力端の電圧が
零であるので、論理値ローレベル（以下”Ｌ”と称する
）である。これにより、オア回路５７の出力端は、コン
パレータ５４，５５に接続された入力端が”Ｌ　ＩＩで
あるのでＩＩ　Ｌ”となる。即ち、アンド回路５８の出
力端は、オア回路５７に接続された入力端がＨＬ　ＩＴ
であるので、コンパレータ５６の出力端に接続された入
力端が″口″であってもＩＴ　Ｌ　１１であっても１１
１　ＩＩとなる。また、アンド回路５９の出力端は、オ
ア回路５７に接続された入力端がＩＩ　Ｌ　ＩＩである
ので、インバータ６０の出力端に接続された入力端が論
理値ハイレベル（以下口”と称する）であってもＩＩ　
Ｌ　１１であってもＰＦＬＩ＋となる。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８が中立位置である
と、Ｐ−Ｒ端子は”し”であり、Ｓ、Ｔ端子は零電位と
なる。

ここで、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が
上方向に湾曲するように傾ると、スイッチ５０がＯＮと
なり、可変抵抗５２に電流が流れる。これにより、可変
抵抗５２の中間点には、レバー２８の傾きに応じた電圧
が生じる。したがって、コンパレータ５４の出力端Ａは
、可変抵抗５２の中間点の電圧が漸増しスレシホールド
・レベルを越えると”口”となる。

また、前述したようにスイッチ５１は、スイッチ５０と
は同時にＯＮとはならないので、可変抵抗５３には電流
が流れず、可変抵抗５３の中間点の電圧は零である。し
たがって、コンパレータ５５の出力端Ｂは、可変抵抗５
３の中間点の電圧が零であるので”Ｌ″である。

これにより、オア回路５７の出力端ｑ１コンパレータ５
４の出力端Ａに接続された入力端が口”であるので、コ
ンパレータ５５の出力端Ｂに接続された入力端が”し”
であっても”口”となる。

また、コンパレータ５６の出力端Ｃは、正の入力端に接
続された可変抵抗５２の中間点の電圧と、負の入力端に
接続された可変抵抗５３の中間点の電圧とを比較してパ
口”となる。これにより、アンド回路５８の出力端は、
オア回路５７の出力端に接続された入力端が”Ｈ”であ
り、コンパレータ５６の出力＠Ｃに接続された入力端も
”口であるので”口”となる。また、インバータ６０の
出力端は、コンパレータ５６の出力端Ｃに接続された入
力端が”Ｈ”であるのでＩＩ　Ｌ　１１となる。したが
って、アンド回路５９の出力端は、オア回路５７の出力
端に接続された入力端が″口″であっても、インバータ
６０の出力端に接続された入力端が”し”であるのでＩ
Ｔ　Ｌ　ＩＴである。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が上
方向に湾曲するように傾けたとすると、ＰＭ！子は”　
Ｈ”　、Ｑ端子ハ”Ｈ”、Ｒ端子は”Ｌ”となり、Ｓ＃
ｉｉ子はレバー２８の傾きに応じた電圧となり、Ｔ端子
は零電位となる。

また、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が下
方向に湾曲するように傾けると、スイッチ５１がＯＮと
なり、可変抵抗５３に電流が流れる。これにより、可変
抵抗５３の中間点には、レバー２８に応じた電圧が生じ
る。したがって、コンパレータ５５の出力端Ｂは、可変
抵抗５３の中間点の電圧が漸増しスレシホールド・レベ
ルを越えるとｎ　ＨＨとなる。

また、前述したようにスイッチ５０は、スイッチ５１と
は同時にＯＮとはならないので、可変抵抗５２には電流
が流れず、可変抵抗５２の中間点の電圧は零である。し
たがって、コンパレータ５４の出力端Ａは、可変抵抗５
２の中間点の電圧が零であるので”Ｌ　１１となる。

これにより、オア回路５７の出力端は、コンパレータ５
４の出力端Ａに接続された入力端がＩＴ　Ｌ　ＩＩであ
るが、コンパレータ５５の出力端Ｂに接続された入力端
が′Ｈ″であるので″口″となる。

また、コンパレータ５６の出力端Ｃは、正の入力端に接
続された可変抵抗５２の中間点の電圧と、負の入力端に
接続された可変抵抗５３の中間点の電圧とを比較して′
Ｌ″となる。これにより、インバータ６０の出力端は、
コンパレータ５６の出力端Ｃに接続された入力端がＩＩ
　Ｌ　１１であるので”Ｈ″となる。−たがって、アン
ド回路５９の出力端は、オア回路５７の出力端に接続さ
れた入力端が″目″であり、インバータ６０の出力端に
接続された入力端も７１８１１であるので″口″となる
。

また、アンド回路５８の出力端は、オア回路５７の出力
端に接続された入力端が″口″であるが、コンパレータ
５６の出力端Ｃに接続された入力端が”Ｌ″であるので
”し”である。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が下
方向に湾曲するように傾けたとすると、Ｐ端子は”日”
、Ｑ端子はＩＴ　Ｌ　ＩＴ　、Ｒ端子は”口”となり、
Ｔ端子はレバー２８の傾きに応じた電圧となり、Ｓ端子
は零電位となる。

次に、第３図に示した接触圧検出回路２６の作用につい
て説明する。

Ｆ／Ｌスイッチ４２がロック（し）、即ちスイッチ４３
がＯＦＦであると抵抗４４に電流が流れず、Ｆ／Ｌスイ
ッチ４２の出力端Ｇは”し”となる。したがって、アン
ド回路７３．７４の出力端は、Ｆ／Ｌスイッチ４２に接
続された入力端が”Ｌ”であるので、コンパレータ７０
．７１に接続された入力端がＨ”であっても”Ｌ″であ
ってもＬ″となる。

これにより、オア回路７５の出力端は、アンド回路７３
．７４の出力端に接続された入力端がＬ”であるので”
し”となる。

したがって、アンド回路７６の出力端は、オア回路７５
に接続された入力端がＩＩ　Ｌ　１１であるので、イン
バータ７８の出力端に接続された入力端が”ロバであっ
てもＩＩ　Ｌ　ｌｊであってもＩＩ　Ｌ　ＩＩである。

また、アンド回路７７の出力端は、オア回路７５に接続
された入力端がＩＩ　Ｌ　１１であるので、コンパレー
タ７２の出力端に接続された入力端が”口であっても”
Ｌ“であっても８１１−　ＩＦである。

即ち、Ｆ／Ｌスイッチ４２がロック（Ｌ）であると、接
触圧センサ４０の中間点の電圧が漸減しコンパレータ７
２の出力端が”口′となっても、また、接触圧センサ４
１の中間点の電圧が漸減しコンパレータ７２の出力端が
”ＨＩＩとなっても、Ｕ−Ｗ端子はＬ”である。

また、Ｆ／Ｌスイッチ４２がフリー（Ｆ）、即ちスイッ
チ４３がＯＮであると、抵抗４４に電流が流れ、Ｆ／Ｌ
スイッチ４２の出力端Ｇはｎ　ＨＩＴとなる。

この状態で、挿入部７の上部に貼着された接触センサ４
０が体腔内壁等の被検部に接触すると、接触センサ４０
の中間点の電圧は漸減する。これにより、コンパレータ
７０の出力端りは、接触センサ４０の中間点の電圧がス
レシホールド・レベルを越えるとＨ”となる。したがっ
て、アンド回路７３の出力端は、コンパレータ７０の出
力端りに接続された入力端が”口”であり、Ｆ／Ｌスイ
ッチ４２の出力端Ｇに接続された入力端が°′口”であ
るので”口”となる。

しかし、コンパレータ７１の出力端Ｅは、接触センサ４
１がハイ・インピーダンスであり、その出力電圧がスレ
シホールド・レベルを越えな（・ので”Ｌ　Ｔｌである
。したがって、アンド回路７４の出力端は、コンパレー
タ７１の出力端Ｅが”、Ｌ′′であり、Ｆ／Ｌスイッチ
４２の出力端Ｇに接続された入力端が”日”であっても
”Ｌ′”である。

これにより、オア回路７５の出力端は、アンド回路７３
の出力端に接続された入力端が”口”′であるので、ア
ンド回路７４の出力端に接続された入力端がＮＬｌｌで
あっても口”となる。

また、コンパレータ７２の出力端Ｆは、負の入力端に接
続された接触センサ４０の中間点の電圧と、正の入力端
に接続された接触センサ４１の中間点の電圧とを比較し
て”Ｈ”となる。したがって、アンド回路７７の出力端
は、オア回路７５に接続された入力端が”Ｈ″であり、
コンパレータ７２の出力端に接続された入力端がＩＩ　
Ｈ”であるので”口となる。また、インバータ７８の出
力端は、コンパレータ７２に接続された入力端が口”で
あるのでＩＩ　Ｌ　ＩＩとなる。したがって、アンド回
路７６の出力端は、オア回路７５に接続された入力端が
”口”であっても、インバータ７８に接続された入力端
がＨＬ　ＮであるのでＩＴ　Ｌ　ＩＩである。

即ち、Ｆ／Ｌスイッチ４２がロック（Ｌ）であり、接触
センサ４０が体腔内壁等の被検部に接触し、接触センサ
４０の中間点の電圧が漸減しコンパレータ７０の出力端
りが”ロバとなると、Ｕ端子は″口″、■端子は”Ｌ”
、Ｗ端子は”Ｈ″となる。

また、挿入部７の上部に貼着された接触センサ４１が体
腔内壁等の被検部に接触すると、接触センサ４１の中間
点の電圧は漸減する。これにより、コンパレータ７１の
出力端Ｅは、接触センサ４１の中間点の電圧がスレシホ
ールド・レベルを越えるとＮ　ＨＩＩとなる。したがっ
て、アンド回路７４の出力端は、コンパレータ７１の出
力端Ｅに接続された入力端が”Ｈ”であり、Ｆ／Ｌスイ
ッチ４２の出力端Ｇに接続された入力端がｊｌ　Ｈ”で
あるので”Ｈ”となる。

しかし、コンパレータ７０の出力端りは、接触センサ４
０がハイ・インピーダンスであり、その出力電圧がスレ
シホールド・レベルを越えないのでＰＩ　Ｌ　ＩＩであ
る。したがって、アンド回路７３の出力端は、コンパレ
ータ７０の出力端ＥがＬ″であり、Ｆ／Ｌスイッチ４２
の出力端Ｇに接続された入力端が”口”であってもＩＩ
　Ｌ″である。

これにより、オア回路７５の出力端は、アンド回路７４
の出力端に接続された入力端がＩＩ　ＨＩＩであるので
、アンド回路７３の出力端に接続された入力端が”Ｌ”
であっても７７　ＨＩＩとなる。

また、コンパレータ７２の出力端Ｆは、負の入力端に接
続された接触センサ４０の中間点の電圧と、正の入力端
に接続された接触センサ４１の中間点の電圧とを比較し
て”Ｌ”となる。したがって、インバータ７８の出力端
は、コンパレータ７２に接続された入力端がＩＩ　Ｌ　
Ｔ９であるので”口”となる。これにより、アンド回路
７６の出力端は、オア回路７５に接続された入力端が′
°Ｈ”であり、インバータ７８の出力端に接続された入
力端が”口°′であるので”■”となる。また、アンド
回路７７の出力端は、オア回路７５に接続された入力端
が′Ｈ″であっても、コンパレータ７２に接続された入
力端がＬ”であるので”し”である。

即ち、Ｆ／Ｌスイッチ４２がロック（Ｌ）であり、接触
センサ４１が体腔内壁等の被検部に接触し、接触センサ
４１の中間点の電圧が漸減しコンパレータ７１の出力端
Ｅが”口”となると、Ｕ端子は”口、■端子は”Ｈ”、
Ｗ端子はｓＬｔ＋となる。

つぎに、第４図に示すＬＩＳＭ制御回路２２の作用につ
いて説明する。

前述したように、湾曲スイッチ１６のレバー２８が中立
位ｎであり、Ｆ／Ｌスイッチが（Ｌ）であると、Ｐ−Ｒ
端子及びＵ−Ｗ端子はＩＩ　Ｌ”である。したがって、
インバータ８１の出力端は、Ｐ端子に接続された入力端
が”Ｌ“であるので”口”となる。しかし、アンド回路
８２の出力端は、インバータ８１の出力端に接続された
入力端がＨ”であっても、Ｕ端子に接続された入力端が
ＩＴ　Ｌ”であるので”Ｌ”である。また、アンド回路
８３の出力端は、インバータ８１の出力端に接続された
入力端が”Ｈ”であっても、■端子に接続された入力端
が”Ｌ”であるので”Ｌ　ＩＩであり、アンド回路８４
の出力端は、インバータ８１の出力端に接続された入力
端が”Ｈ”であっても、Ｗ端子に接続された入力端が”
し”であるのでｎＬｎである。

また、オア回路８０の出力端は、Ｐ端子に接続された入
力端が”し”であり、アンド回路８２の出力端に接続さ
れた入力端も”し”であるので”Ｌ”である。これによ
り、スイッチ９２は、オア回路８０の出力端に接続され
た制御端臼がＩＩ　Ｌ　ＩＩであるのでＯＦＦである。

したがって、正弦波発生回路９５の出力は、スイッチ９
２はＯＦＦであるので、９０”移相器９６．２７０°移
相器９７及びアンプ９８へ入力されない。

なお、オア回路８５の出力端は、Ｑ端子に接続された入
力端が”Ｌ　ＩＩであり、アンド回路８３の出力端に接
続された入力端もｎ　Ｌ　ＩＩであるのでＬ”である。

したがって、スイッチ９３は、制御端Ｉに接続されたオ
ア回路８５の出力端が°′Ｌ′′であるのでＯＦＦであ
る。また、オア回路８７の出力端は、Ｒ端子に接続され
た入力端がＬ　ＩＴであり、アンド回路８４の出力端に
接続された入力端も”Ｌ”であるのでＩＩ　Ｌ”である
。したがって、スイッチ９４は、制ｔ［Ｉ端Ｊに接続さ
れたオア回路８７の出力端が”し”であるのでＯＦＦで
ある。

なお、スイッチ８６．８８は、Ｑ、Ｒ端子に接続された
制御端に、Ｌが”し”であるので共にＯＦＦであり、ス
イッチ９０は、アンド回路８２の出力端に接続された制
御端Ｍが”Ｌ”であるのでＯＦＦである。これにより、
周波数ＩＩＩ　Ｉｎ回路８９の入力端は、スイッチ８６
．８８．９０がそれぞれＯＦＦであるので開放である。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８が中立位置であり
、Ｆ／Ｌスイッチがｌ）であると、０８Ｍ１２には正弦
波発生回路９２の出力が供給されず、ｔＪｓＭ１２は、
外力が加わっても容易にその状態を崩さないように静止
したロック状態となる。

つぎに、湾曲スイッチ１６のレバー２８を湾曲部８が上
方向に湾曲するように傾けると、１Ｍ子は′Ｈ”、Ｑ端
子は”Ｈ”、Ｒ端子は”Ｌ″、Ｓ端子はレバー２８の傾
きに応じた電圧となる。したがって、インバータ８１の
出力端は、Ｐ＠子に接続された入力端が”Ｈ”であるの
で”し”となる。これにより、アンド回路８２の出力端
は、インバータ８１の出力端に接続された入力端が”Ｌ
”であるので、Ｕ端子に接続された入力端が″口゛。

であっても”Ｌ”であっても′Ｌ”である。また、アン
ド回路８３の出力端は、インバータ８１の出力端に接続
された入力端が”Ｌ″であるので、■端子に接続された
入力端が”Ｈ＋１であってもＩＩ　Ｌ　ＩＩであっても
”Ｌ″であり、アンド回路８４の出力端は、インバータ
８１の出力端に接続された入力端が”し”であるので、
Ｗ端子に接続された入力端がＩＩ　ＨＩＩであっても”
し”であっちＩＴ　Ｌ　１１である。

また、オア回路８０の出力端は、Ｐ端子に接続された入
力端が”Ｈ”であるので、アンド回路８２の出力端に接
続された入力端が”Ｌ″であっても”口”となる。した
がって、スイッチ９２は、オア回路８０の出力端に接続
された制御［ｌ端口が”−″であるのでＯＮとなる。こ
れにより、正弦波発生回路９５の出力は、スイッチ９２
がＯＮであるので、９０”移相器９６．２７０゛移相器
９７及びアンプ９８へ入力される。

また、オア回路８５の出力端は、Ｑｌ子に接続された入
力端が”Ｈ”であるので、アンド回路８３の出力端に接
続された入力端が”Ｌ　ＩＩであっても口”となる。し
たがって、スイッチ９３は、オア回路８５の出力端に接
続されたＩＩＪ　ｔｅｌ端■が”口であるのでＯＮとな
る。これにより、９０゜移相器９６の出力は、スイッチ
９３がＯＮであるので、アンプ９９へ入力される。

しかし、オア回路８７の出力端は、Ｒ端子に接続された
入力端がＴＩ　Ｌ”であり、アンド回路８４の出力端に
接続された入力端もＨＬｎであるので”Ｌ　ＩＩである
。したがって、スイッチ９４は、オア回路８７の出力端
に接続された制御端ｊが”Ｌ″であるのでＯＦＦである
。これにより、２７０゜移相器９７の出力は、スイッチ
９４がＯＦＦであるので、アンプ９９へ入力されない。

また、スイッチ８６は、Ｑ端子に接続された制御ｌｌ端
ＫがＨ″であるのでＯＮとなり、スイッチ８８は、Ｒ端
子に接続された制御端りが”し”であるのでＯＦＦであ
り、スイッチ９０は、制御端Ｍに接続されたアンド回路
８２の出力端がＬ”であるのでＯＦＦである。したがっ
て、周波数制御回路８９の入力端は、Ｓｆａ子の電圧が
加わる。

これにより、周波数＄１１１１１回路８９は、正弦波発
生回路９５の出力周波数をＩＩＩｗＪする。

したがって、アンプ９８には正弦波発生回路９５の出力
が入力され、アンプ９９のには９０’移相器９６の出力
が入力され、アンプ９８．９９の出力は内視１ｆ１１の
把持部５に設けられたＵＳＭ１２に入力される。

なお、ＵＳＭ１２の回転速度は、正弦波発生回路９５の
出力周波数に依存し、湾曲スイッチ１６のレバー２８の
傾きが小さく、周波数制御回路８９の入力電圧が低いと
、正弦波発生回路９５の出力周波数は低くなり、ＬＪＳ
Ｍ１２の回転速度は遅く、レバー２８の傾きが大きくな
り、周波数制御回路８９の入力電圧が大きくなるのに従
って出力周波数はＵＳＭ１２の共振周波数と等しくなる
ように高くなり、レバー２８の傾きが最大となる出力周
波数はとＵＳＭ１２の共振周波数より若干高い周波数と
なるように設定されている。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が上
方向に湾曲するように傾けると、ＵＳＭ１２には正弦波
発生回路９２の出力がアンプ９８及び９０″移相器９６
とアンプ９９を介して加わり、ＬＪＳＭ１２は、湾曲部
８を上方向に湾曲させるように、レバー２８の傾きに応
じた速度で回動する。

また、湾曲スイッチ１６のレバー２８を操作している間
は、Ｐ端子が”日”となるので、Ｕ〜Ｗ端子が”Ｈ″と
なってもＵＳＭ１２のＩＩＩＩ！Ｄには影響を及ぼさな
い。即ち、湾曲スイッチ制御回路２１の制御が、接触圧
検出回路２１の制御に優先する。

また、湾曲スイッチ１６のレバー２８を湾曲部８が下方
向に湾曲するように傾けると、Ｐ＠子は“Ｈ”、Ｑ端子
は”し”、Ｒ端子は”口”、Ｔ端子はレバー２８の傾き
に応じた電圧となる。したがって、インバータ８１の出
力端は、Ｐ端子に接続された入力端が”Ｈ″であるので
”Ｌ　ＩＩとなる。

これにより、アンド回路８２の出力端は、インバータ８
１の出力端に接続された入力端が”Ｌ”であるので、Ｕ
端子に接続された入力端がパ口”であっても”Ｌ″であ
っても”Ｌ”である。また、アンド回路８３の出力端は
、インバータ８１の出力端に接続された入力端がＬ　Ｉ
Ｉであるので、■端子に接続された入力端が”ＨＩＩで
あっても”Ｌ　１１であってもＬ”であり、アンド回路
８４の出力端は、インバータ８１の出力端に接続された
入力端が”Ｌ゛であるので、Ｗ端子に接続された入力端
が口”であってもＴＴ　Ｌ　ＩＩであってもＩＩ　Ｌ　
ＩＩである。

また、オア回路８０の出力端は、Ｐ端子に接続された入
力端がＨ”であるので、アンド回路８２の出力端に接続
された入力端が”Ｌ　ＩＩであってもＩＩ　Ｈ″となる
。したがって、スイッチ９２は、オア回路８０の出力端
に接続された制御端口が″Ｈ″であるのでＯＮとなる。

これにより、正弦波発生回路９５の出力は、スイッチ９
２がＯＮであるので、９０”移相器９６．２７０°移相
器９７及びアンプ９８へ入力される。

また、オア回路８７の出力端は、Ｒ端子に接続された入
力端がＨ”であるので、アンド回路８４の出力端に接続
された入力端が”Ｌ″であってもＩＴ　ＨＩＩとなる。

したがって、スイッチ９４は、オア回路８７の出力端に
接続された制ｔｉｌｌ端ＩがパＨ１１であるのでＯＮと
なる。これにより、２７０°移相器９７の出力は、スイ
ッチ９４がＯＮであるので、アンプ９９へ入力される。

しかし、オア回路８５の出力端は、Ｑ端子に接続された
入力端がＩＩＬＨであり、アンド回路８３の出力端に接
続された入力端も′Ｌ゛′であるので”Ｌ　１１である
。したがって、スイッチ９３は、オア回路８５の出力端
に接続さ′れた制御端ＩがＩＩ　Ｌ　ＩＩであるのでＯ
ＦＦである。これにより、９０’移相器９６の出力は、
スイッチ９３がＯＦＦであるので、アンプ９９へ入力さ
れない。

また、スイッチ８６は、Ｑ端子に接続された制御端Ｋが
ＩＴ　Ｌ”であるのでＯＦＦであり、スイッチ８８は、
Ｒ端子に接続された制御端りが”Ｈ”′であるのでＯＮ
となり、スイッチ９０は、アンド回路８２の出力端に接
続された制御端Ｍが”し”であるのでＯＦＦである。し
たがって、周波数制御回路８９の入力端は、Ｔ端子の電
圧が加わる。

これにより、周波数制御回路８９は、正弦波発生回路９
５の出力周波数を制御する。

したがって、アンプ９８には正弦波発生回路９５の出力
が入力され、アンプ９９のには２７０６移相器９７の出
力が入力され、アンプ９８．９９の出力は内視１ｉ１の
把持部５に設けられたＵＳＭ１２に入力される。

即ち、湾曲スイッチ１６のレバー２８を、湾曲部８が下
方向に湾曲するように傾けると、ＬＩＳＭ１２には正弦
波発生回路９２の出力がアンプ９８及び２７００移相器
９７とアンプ９９を介して加わり、ｔＪｓＭ１２は、湾
曲部８を下方向に湾曲させるように、レバー２８の傾き
に応じた速度で回動する。

また、湾曲スイッチ１６のレバー２８が中立位置である
と、Ｐ−Ｒｉ）＃ｉｉ子はＩＩ　Ｌ　１１となる。この
状態で、挿入部４の上部に貼着された接触圧センサ４０
が体腔内部位等の被検部に接触すると、Ｕ端子は”口”
、■端子は”Ｌ”、Ｗ端子は”日“となる。したがって
、インバータ８１の出力端は、Ｐ端子に接続された入力
端が”し”であるので″口″となる。これにより、アン
ド回路８２の出力端は、Ｕ端子に接続された入力端が日
”であり、インバータ８１の出力端に接続された入力端
も”口”であるので”口となる。また、アンド回路８４
の出力端は、Ｗ端子に接続された入力端が”口であり、
インバータ８１の出力端に接続された入力端も口”であ
るので口”となる。しかし、アンド回路８３の出力端は
、■端子に接続された入力端が”Ｌ”であるので、イン
バータ８１の出力端に接続された入力端が口”であって
も”し”である。

これにより、スイッチ９０は、アンド回路８２の出力端
に接続されたＩＮＩ　ｔＥ端ＭがＩＴ　ＨＩＴであるの
でＯＮとなる。また、スイッチ８６．８８は、Ｑ。

Ｒ端子に接続された制ｔｍ端に、ＬがＩＩ　Ｌ″である
のでＯＦＦである。したがって、周波数制御回路８９の
入力端には、半固定抵抗９１の中間点の電圧が加わる。

なお、半固定抵抗９１の中間点の電圧は、ＵＳＭ１２が
ゆっくりと回動するような電圧に設定されている。

また、オア回路８０の出力端は、アンド回路８２に接続
された入力端が″目″であるので、Ｐ端子に接続された
入力端が”Ｌ　＋ｔであっても″口″となる。したがっ
て、スイッチ９２は、オア回路００の出力端に接続され
た制御端口が″口″であるのでＯＮとなる。これにより
、正弦波発生回路９５の出力は、スイッチ９２を介して
アンプ９８．９０°移相器９６及び２７ｏ°移相器９７
に入力される。

また、オア回路８７の出力端は、アンド回路８４の出力
端に接続された入力端が”口であるので、Ｒ端子に接続
された入力端がＬ　ＩＩであっても″口″となる。した
がって、スイッチ９４は、オア回路８７の出力端に接続
された制御端Ｊが”ｌ」”であるのでＯＮとなる。これ
により、アンプ９９には２７０°移相器９７の出力がス
イッチ９４を介して入力される。

即ち、挿入部４の上部に貼着された接触圧センサ４０が
体腔内部位等の被検部に接触すると、０８Ｍ１２には正
弦波発生回路９２の出力がアンプ９８及び２７００移相
器９７とアンプ９９を介して加わり、０８Ｍ１２は、湾
曲部８を下方向に湾曲させるように半固定抵抗９１で設
定された速度で回動する。

また、挿入部４の下部に貼着された接触圧センサ４１が
体腔内部位等の被検部に接触すると、Ｕ端子は”日″、
■端子はＩＩ　Ｈ”、Ｗ端子は”Ｌ　ＩＩとなる。した
がって、インバータ８１の出力端は、Ｐ端子に接続され
た入力端が”Ｌ″であるので“目″となる。これにより
、アンド回路８２の出力端は、Ｕ端子に接続された入力
端がＩＩ　Ｈｎであり、インバータ８１の出力端に接続
された入力端も”Ｈ＋１であるので”Ｈ”となる。また
、アンド回路８３の出力端は、■端子に接続さ°れた入
力端が″口″であり、インバータ８１の出力端に接続さ
れた入力端も”Ｈ”であるので″口″となる。しかし、
アンド回路８４の出力端は、Ｗ端子に接続された入力端
が”Ｌ”であるので、インバータ８１の出力端に接続さ
れた入力端が”口”であっても”Ｌ”である。

これにより、スイッチ９０は、アンド回路８２の出力端
に接続された制御端Ｍが″′ロバであるのでＯＮとなる
。また、スイッチ８６．８８は、Ｑ。

Ｒｇ４子に接続された制御端に、ＬがＩＩ　Ｌ　ＩＩで
あるのでＯＦＦである。したがって、周波数制御回路８
９の入力端には、半固定抵抗９１の中間点の電圧が加わ
る。

また、オア回路８０の出力端は、アンド回路８２に接続
された入力端が”ＨＩＩであるので、Ｐ９繊子に接続さ
れた入力端が＋ｔ　１″であっても口”となる。したが
って、スイッチ９２は、オア回路８０の出力端に接続さ
れた制御端口が”目″であるのでＯＮとなる。これによ
り、正弦波発生回路９５の出力は、スイッチ９２を介し
てアンプ９８．９０’移相器９６及び２７０°移相器９
７に入力される。

また、オア回路８５の出力端は、アンド回路８３の出力
端に接続された入力端が″口″であるので、Ｑ端子に接
続された入力端が”し”であっても口”となる。したが
って、スイッチ９３は、オア回路８７の出力端に接続さ
れた制御端Ｉが″目″であるのでＯＮとなる。これによ
り、アンプ９９には９０”移相器９６の出力がスイッチ
９３を介して入力される。

即ち、挿入部４の下部に貼着された接触圧センサ４１が
体腔内部位等の被検部に接触すると、０８Ｍ１２には正
弦波発生回路９２の出力がアンプ９８及び９０’移相器
９６とアンプ９９を介して加わり、０８Ｍ１２は、湾曲
部８を上方向に湾曲させるように半固定抵抗９１で設定
された速度で回動する。

上述した、湾曲スイッチ制御回路２１、接触圧検出回路
２６及びＬＪ　Ｓ　Ｍ　！ＩＩ　ｍ回路２２の作用の要
部を第１表に示す。なお、表中の「ｕＯ」は湾曲スイッ
チ１６の湾曲部８の操作方向、ｒＰＪ〜ｒＴＪは湾曲ス
イッチ制御回路の端子の論理値又は電位、「ＦＬＪはＦ
／Ｌスイッチ４２の状態、「接」は接触センサ４０．４
１の検出方向、ｒＵＪ〜ｒＷＪは接触圧検出回路の端子
の論理値、８６．８８゜９０．９２．９３．９４はＵＳ
Ｍ制御回路２２の各スイッチの状態であり、ｒｓＪ　　
ｒＴＪの零電位とスイッチがＯＦＦの状態とは空欄、「
×」はどのような状態であっても良いことを表している
。

第１表 このように構成された第１実施例では、Ｆ／Ｌスイッチ
４２をフリー（Ｆ）に切替え、湾曲スイッチ１６を操作
しない時に、先端部７の側部が体腔内部位等の被検部に
所定の圧で接触し、湾曲抵杭を受けた場合に湾曲部８を
湾曲させ、その湾曲抵抗を減する方向に先端部７を動か
し、先端部７が被検部を傷付ける恐れを無くすことがで
き、また、挿入部４を被検体から引き抜く際には、湾曲
スイッチを操作せずに先端部７をスムーズに被検体の形
状に追従さて引き抜くことができ、安全な診断や検査等
を行うことができる。また、Ｆ／Ｌスイッチ４２をロッ
ク（Ｌ）に切替えておくが、湾曲スイッチのレバーを操
作することにより先端部７を術者の判断により被検部に
接触させることも可能であり、その際の接触圧（湾曲抵
抗）はモニタ２７に表示されるので、術者は正確な判断
を下し操作することができる。

Ｍ５図は本発明の第２実施例に係り、（Ｊ　Ｓ　Ｍ　ｉ
ｌＪ御回路の構成を示す。なお、湾曲スイッチυ１＠回
路の構成は、第１実施例の第２図と同様であるので省略
する。

本実施例においては、内祝＃！Ｌ装置を示すブロック図
は、第１実施例の第１Ａ図に示すＦ／Ｌスイッヂ４２が
除かれ、接触圧検出回路の構成は、第１実施例の第３図
に示す接触圧検出回路の「／［スイッチを常時ＯＮとし
た状態となっている。

第５図は、上下方向のＵＳＭ１２を制御するＵＳＭ制御
回路の構成を示しており、左右方向のり５Ｍ１３を制御
するＬＪＳＭ制御回路は上下方向と同様であるので省略
する。

Ｐ−Ｒ端子は、アンド回路１０１，１０２．１０３の第
１入力端に接続されるようになっている。

Ｕ端子は、インバータ１０９を介してアンド回路１０１
．１０２．１０３の第２入力端と、オア回路１０６の第
２入力端とに接続されると共にスイッチ１１０の制御端
Ｐに接続されるようになっている。■、Ｗ端子はオア回
路１０７．１０８の第２入力端に接続されるようになっ
ている。アンド回路１０１の出力端は、オア回路１０６
の第１入力端に接続されるようになっている。アンド回
路１０２の出力端は、スイッチ１０４の制御ＮＮに接続
されるとともにオア回路１０７の第１入力端に接続され
るようになっている。アンド回路１０３の出力端は、ス
イッチ１０５の制御端Ｏに接続されるとともにオア回路
１０８の第１入力端に接続されるようになっている。オ
ア回路１０６の出力端はスイッチ９２の制御端口に接続
されるようになっている。オア回路１０７の出力端はス
イッチ９３のｉｌｌ　ｍ端子に接続され、オア回路１０
８の出力端はスイッチ９４の制御端口に接続されるよう
になっている。可変抵抗１１１は一端を電源に接続され
、他端を接地され、中間点はスイッチ１１０を介して周
波数制御回路９８に接続されるようになっている。周波
数υ制御回路の入力端は、スイッチ１０４を介したＳ端
子、スイッチ１０５を介したＲ端子及びスイッチ１１０
を介した可変抵抗１１１の中間点に接続されるようにな
っている。

周波数制御回路８９の出力端は、正弦波発生回路９５の
制御入力端に接続され、正弦波発生回路９５の出力端は
、スイッチ９２を介して９０”移相器９６．２７０゛移
相器９７及びアンプ９８の入力端に接続されるようにな
っている。アンプ９９の入力端は、スイッチ９３を介し
た９０’移相器９６の出力端及びスイッチ９４を介した
２７０゜移相器９７の出力端に接続されるようになって
いる。アンプ９８．９９の出力端は、ＵＳＭ１２に接続
されるようになっている。

このＵＳＭ制御回路の作用を説明する。

挿入部４の上部に貼着された接触センサ４０が体腔内部
位等の被検部に接触すると、Ｕ端子はＨ”、Ｖ端子はＩ
Ｉ　１”、Ｗ端子は”Ｈ１１となる。

したがって、インバータ１０９の出力は、Ｕ端子に接続
された入力端が“日”であるのでＴｌｆ′となる。した
がって、アンド回路１０１の出力端は、Ｐ端子に接続さ
れた入力端が”Ｈ”であっても“Ｌ”であっても、イン
バータ１０９の出力端に接続された入力端が”Ｌ”であ
るので１１１１１となる。

また、アンド回路１０２の出力端は、Ｑ端子に接続され
た入力端がＨ”であってもＬ　ｌ＋であっても、インバ
ータ１０９の出力端に接続された入力端が”Ｌ″である
ので”Ｌ”となり、アンド回路１０３の出力端は、Ｒ端
子に接続された入力端が”トド′であってもＬ″であっ
ても、インバータ１０９の出力端に接続された入力端が
”Ｌ　ＩＩであるのでｔＬ　Ｌ　Ｔ１となる。

また、オア回路１０６の出力端は、アンド回路１０１の
出力端に接続された入力端がＩＩ　Ｌ　ＩＩであっても
、Ｕ端子に接続された入力端が”口であるので口”とな
る。これにより、スイッチ９２は、オア回路１０６の出
力端に接続された制御端口が″口′″であるのでＯＮと
なる。

また、スイッチ１０４は、アンド回路１０２の出力端に
接続された制御端ＮがＩＩ　Ｌ　ＩＴであるのでＯＦ　
Ｆであり、スイッチ１０５は、アンド回路１０３の出力
端に接続された制御端Ｏが”Ｌ　ＩＩであるのでＯＦＦ
である。しかし、スイッチ１１０は、Ｕ端子に接続され
た制御端Ｐが°′Ｈ″あるのでＯＮとなる。したがって
、周波数制御回路８９の入力端には、半固定抵抗１１１
の中間点の電圧が加わる。

また、オア回路１０８の出力端は、アンド回路１０３の
出力端に接続された入力端がＩＩ　１”であっても、Ｗ
端子に接続された入力端が口”であるので”口”となる
。したがって、スイッチ９４は、オア回路１０８に接続
された制御端ａが″Ｌ″であるのでＯＮとなる。

しかし、オア回路１０７の出力端は、アンド回路１０２
の出力端に接続された入力端が−ＩＴ　Ｌ”であり、■
端子に接続された入力端もＩＩ　Ｌ　ＩＩであるので”
Ｌ″となる。したがって、スイッチ９３は、オア回路１
０７に接続された制御１１端ＩがＩＩ　Ｌ　１１である
のでＯＦ、Ｆとなる。

即ち、本実施例においても第１実施例と同様に、挿入部
４の上部に貼着された接触センサ４０が体腔内部位等の
被検部に接触すると、ＵＳＭ１２には、正弦波発生回路
９２の出力がアンプ９８及び２７０°移相器９７とアン
プ９９を介して加わり、ｔＪｓＭ１２は湾曲部８を下方
向に湾曲させるように半固定抵抗１１１で設定された速
度で回動する。

また、Ｕ端子が”口であると、Ｐ−Ｒ端子が口”となっ
てもＵＳＭ１２の制御には影響を及ぼさない。即ち、接
触圧検出回路の制御が、湾曲スイッチ制御回路の制御に
優先する。

また、挿入部４の下部に貼着された接触センサ４１が体
腔内部位等の被検部に接触すると、Ｕ端子はパロ″、■
端子は”Ｈ”、Ｗ端子は”Ｌ　ＩＩとなる。したがって
、インバータ１０９の出力は、Ｕ端子に接続された入力
端が″′Ｈ″あるので”Ｌ″となる。したがって、アン
ド回路１０１の出力端は、Ｐ端子に接続された入力端が
”目”であっても”Ｌ″であっても、インバータ１０９
の出力端に接続された入力端がＬ″であるのでＬ′とな
る。また、アンド回路１０２の出力端は、Ｑ端子に接続
された入力端が”口”であっても”Ｌ″であっても、イ
ンバータ１０９の出力端に接続された入力端がＬ　１１
であるので”Ｉ　ｎとなり、アンド回路１０３の出力端
は、Ｒ端子に接続された入力端が″Ｌ″であってもＩＩ
　Ｌ　ＩＩであっても、インバータ１０９の出力端に接
続された入力端が”Ｌ”であるので”Ｌ”となる。

また、オア回路１０６の出力端は、アンド回路１０１の
出力端に接続された入力端がＩＩ　Ｌ”であっても、Ｕ
端子に接続された入力端が″Ｌ″であるので″Ｌ″とな
る。これにより、スイッチ９２は、オア回路１０６の出
力端に接続された制御端口が”口”であるのでＯＮとな
る。

また、スイッチ１０４は、アンド回路１０２の出力端に
接続された制御端Ｎが１−′′であるのでＯＦＦであり
、スイッチ１０５は、アンド回路１０３の出力端に接続
された制御端Ｏが”Ｌ　ＩＩであるのでＯＦＦである。

しかし、スイッチ１１０は、Ｕ端子に接続された制ｍ端
Ｐが”口であるのでＯＮとなる。したがって、周波数制
御回路８９の入力端には、半固定抵抗１１１の中間点の
電圧が加わる。

また、オア回路１０７の出力端は、アンド回路１０２の
出力端に接続された入力端がＩＩ　Ｌ　１１であっても
、■端子に接続された入力端が”口”であるのでＨ″と
なる。したがって、スイッチ９３は、オア回路１０７に
接続された制御端■が口”であるのでＯＮとなる。

しかし、オア回路１０８の出力端は、アンド回路１０３
の出力端に接続された入力端がＩＴ　Ｌ　ＩＩであり、
Ｗ端子に接続された入力端もＩＴ　Ｌ　ＩＩであるので
ｔ＋　Ｌ″となる。したがって、スイッチ９４は。

オア回路１０８に接続された制＠端ｊがｎＬｈであるの
でＯＦＦとなる。

したがって、第１実施例と同様に、挿入部４の上部に貼
着された接触センサ４１が体腔内部位等の被検部に接触
すると、０８Ｍ１２には、正弦波発生回路９２の出力が
アンプ９８及び９０’移相器９６とアンプ９９を介して
加わり、０８Ｍ１２は湾曲部８を上方向に湾曲させるよ
うに半固定抵抗１１１で設定された速度で回動する。

また、挿入部４の上部に貼着された接触センサ４０及び
下部に貼着された接触センサ４１が体腔内部位等の被検
部に接触していない時に、湾曲スイッチ１６のレバー２
８を湾曲部８が上方向に湾曲するように傾けると、Ｐ端
子は”Ｈ”、Ｑ端子はｕ　Ｈｒｅ　、Ｒ端子はＩＩ　Ｌ
　ｌ！　、ｔＪ　、　ｌ＃端子は”Ｌ　１１となり、Ｓ
端子はレバー２８の傾きに応じた電圧となる。したがっ
て、インバータ１０９の出力端は、Ｕ端子に接続された
入力端が”Ｌ″であるので”口”となる。これにより、
アンド回路１０１の出力端は、Ｐ端子に接続された入力
端が″口″であり、インバータ１０９の出力端に接続さ
れた入力端も″口″であるので″口″となる。また、ア
ンド回路１０２の出力端は、Ｑ端子に接続された入力端
が”日”であり、インバータ１０９の出力端に接続され
た入力端も”ＨＩＩであるのでＨ″となり、アンド回路
１０３の出力端は、Ｒ端子に接続された入力端が”し”
であるので、インバータ１０９の出力端に接続された入
力端が口”であっても”Ｌ″となる。

また、オア回路１０６の出力端は、アンド回路１０１の
出力端に接続された入力端が”口”であるので、Ｕ端子
に接続された入力端がＩＴ　Ｌ　１１であってもＨ′と
なる。これにより、スイッチ９２は、オア回路１０６の
出力端に接続された制御端口が”口”であるのでＯＮと
なる。

また、スイッチ１０５は、アンド回路１０３の出力端に
接続されたｉ制御端Ｏが”Ｌ”であるのでＯＦＦであり
、スイッチ１１０は、Ｕ端子に接続された制御端ＰがＬ
”であるのでＯＦＦである。

しかし、スイッチ１０４は、アンド回路１０２の出力端
に接続された制御１１Ｎが”口”であるのでＯＮとなる
。したがって、周波数１１Ｊｔｌｊ回路８９の入力端に
は、Ｓ端子の電圧が加わる。

また、オア回路１０７の出力端は、アンド回路１０２の
出力端に接続された入力端が′”Ｈ”であるので、■端
子に接続された入力端がＬ”であっても”ＨＩＩとなる
。したがって、スイッチ９３は、オア回路１０７の出力
端に接続された制御端Ｉがｎ　ＨＰ＋であるのでＯＮと
なる。

しかし、オア回路１０８の出力端は、アンド回路１０３
に接続された入力端が１１１　ＩＩでありｔＷ端子に接
続された入力端もｎＬｎであるので”Ｌ”となる。した
がって、スイッチ９４は、オア回路１０８の出力端に接
続された１１１１０端Ｊが”Ｌ″であるのでＯＦＦとな
る。

即ち、第１実施例と同様に、湾曲スイッチ１６のレバー
２８を、湾曲部８が上方向に湾曲するように傾けると、
ＬＩＳＭ１２には正弦波発生回路９２の出力がアンプ９
８及び９０”移相器９６とアンプ９９を介して加わり、
０８Ｍ１２は、湾曲部８を上方向に湾曲させるように、
レバー２８の傾きに応じた速度で回動する。

また、湾曲スイッチ１６のレバー２８を湾曲部８が下方
向に湾曲するように傾けると、Ｐ端子はＨ”、ＱＨｉ子
は”Ｌ”、Ｒ端子は”口”、Ｕ−Ｗ端子はＩＩ　Ｌ”と
なり、Ｔ端子はレバー２８の傾きに応じた電圧となる。

したがって、インバータ１０９の出力端は、Ｕ端子に接
続された入力端がＬ″であるので”Ｈ″となる。これに
より、アンド回路１０１の出力端は、Ｐ端子に接続され
た入力端が口”であり、インバータ１０９の出力端に接
続された入力端も”口”であるので”ＨＩＩとなる。ま
た、アンド回路１０２の出力端は、Ｑ端子に接続された
入力端が”し”でるので、インバータ１０９の出力端に
接続された入力端がｎ口″であっても”し”であり、ア
ンド回路１０３の出力端は、Ｒ端子に接続された入力端
が′Ｈ”であり、インバータ１０９の出力端に接続され
た入力端も”Ｈ９１であるのでＮ　Ｈｐｌとなる。

また、オア回路１０６の出力端は、アンド回路１０１の
出力端に接続された入力端が″口″であるので、Ｕ端子
に接続された入力端が１１１　＄１であってもＩＴ　Ｈ
″となる。これにより、スイッチ９２は、オア回路１０
６の出力端に接続された制御端Ｈが″口″であるのでＯ
Ｎとなる。

また、スイッチ１０４は、アンド回路１０２の出力端に
接続された制御端ＮがＩＩ　Ｌ　ＩＩであるのでＯＦＦ
であり、スイッチ１１０は、Ｕ端子に接続された制御端
Ｐが′Ｌ″であるのでＯＦＦである。

しかし、スイッチ１０５は、アンド回路１０３の出力端
に接続された制御端ＯがＩＴ　Ｈ１１であるのでＯＮと
なる。したがって、周波数ＩＩＪ　Ｉｌ１回路８９の入
力端には、Ｔ端子の電圧が加わる。

また、オア回路１０７の出力端は、アンド回路１０２の
出力端に接続された入力端が”Ｌ　ＩＴであり、■端子
に接続された入力端も”Ｌ　ＩＩであるので”Ｌ”とな
る。したがって、スイッチ９３は、オア回路１０７の出
力端に接続された制御端Ｉが”Ｌ　ＩＩであるのでＯＦ
Ｆとなる。

しかし、オア回路１０８の出力端は、アンド回路１０３
に接続された入力端が”口”であるので、Ｗ端子に接続
された入力端が′Ｌ″であっても口”となる。したがっ
て、スイッチ９４は、オア回路１０８の出力端に接続さ
れた制御端ｊが″口″であるのでＯＮとなる。

即ち、第１実施例と同様に、湾曲スイッチ１６のレバー
２８を、湾曲部８が下方向に湾曲するように傾けると、
ＵＳＭ１２には正弦波発生回路９２の出力がアンプ９８
及び２７０°移相器９７とアンプ９９を介して加わり、
ＵＳＭ１２は、湾曲部８を下方向に湾曲させるように、
レバー２８の傾きに応じた速度で回動する。

上述した、湾曲スイッチ制御回路２１、接触圧検出回路
２６及びＵＳＭ制御制御回路２伴０部を第２表に示す。

なお、表中の「ＵＤＪは湾曲スイッチ１６の湾曲部８の
操作方向、ｒＰＪ〜ｒＴＪは湾曲スイッチ制御回路の端
子の論理値又は電位、「接」は接触センサ４０．４１の
検出方向、「Ｕ１〜ｒＷＪは接触圧検出回路の端子の論
理値、１０４、１０５，１１０，９２，９３．９４はＬ
ＩＳＭＩ御回路２２の各スイッチの状態であり、「Ｓ」
ＩＴＪの零電位とスイッチがＯＦＦの状態とは空欄で表
している。

このように構成された第２実施例では、湾曲スイッチ１
６を操作中であっても、先端部７の側部が体腔内部位等
の被検部に所定の圧で接触し、湾曲抵抗を受けた場合に
湾曲部８を湾曲させ、その湾曲抵抗を減する方向に先端
部７を動かし、先端部７が被検部を傷つける恐れがなく
なる。

第１Ｂ図、第６図及び第７図は、本発明の第３実施例に
係り、第１Ｂ図はＵＳＭ制御回路の構成を示し、第６図
はＵＳＭの要部断面図であり、第６図はり８Ｍ駆動のた
めの動作説明図である。

第１Ｂ図は、上下方向のＵＳＭを制御するＵＳＭ　Ｉｌ
ｌ　１回路の構成を示しており、左右方向のＵＳＭを制
御するＬＪＳＭ制御回路は上下方向と同様であるので省
略する。

湾曲０Ｎ１０ＦＦスイツチ（以下湾曲スイッチと称する
）２００は、一端が電源と接続され、他端が抵抗２０１
を介して接地されると共にアナログスイッチ２０５の制
御端に接続されるようになっている。湾曲方向スイッチ
（以下方向スイッチと称する）２０２は、一端が電源と
接続され、他端が抵抗２０３を介して接地されると共に
リングカウンタ２１０の制御端Ｘに接続されるようにな
っている。ＶＣＯ　（電圧制御発振器〉２０４の出力端
はアナログスイッチ２０５を介してシリアルインンパラ
レルアウトの４ビツト左右シフトレジスタであるリング
カウンタ２１０のクロック端ａに接続されると共に単安
定マルチバイブレータ（以下モノマルチと称する）２０
６の入力端に接続されるようになっている。モノマルチ
２０６の出力端は、のこぎり波発生回路２０７の入力端
に接続されるようになっている。のこぎり波発生回路２
０７は、例えば抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３、コンデンサＣ１
，Ｃ２、ダイオードＤ１、及びトランジスタＴＲ１によ
り構成されるようになっているスピード制御ボリューム
２０９は、一端が接地され、他端がｗＩＷＡに接続され
、中間点Ｑがコンパレータ２０８の正の入力端に接続さ
れるようになっている。コンパレータ２０８は、正の入
力端にスピード調整ボリューム２０９の中間点ｑが接続
され、負の入力端にのこぎり波発生回路２０７の出力端
が接続されるようになっている。リングカウンタ２１０
の出力端す、ｃ、ｄ、ｅは、アンド回路２１１，２１２
，２１３．２１４の第１入力端に接続されるようになっ
ている。コンパレータ２０８の出力端は、アンド回路２
１１，２１２，２１３．２１４の第２入力端に接続され
るようになっている。アンド回路２１１，２１２，２１
３゜２１４の出力端は、スイッチング回路２１５の入力
端に接続されるようになっている。スイッチング回路２
１５は、例えば抵抗Ｒ５，Ｒ６、トランジスタＴＲ２，
ＴＲ３、及びダイオードＤ３により構成された、ダーリ
ントン回路（−構成のみ図示）４回路により構成されて
いる。スイッチング回路２１５の出力端は、トランス２
１６．２１７の一次側にプッシュプル接続され、トラン
ス２１６．２１７の中点はＩ！源に接続されるようにな
っている。トランス２１６，２１７の二次側は、−端が
接地され、他端が電流プローブ２１８．２１９を介して
ＵＳＭ２２５に接続されると共に位相検出回路２２２．
２２３の第１入力端に接続されるようになっている。電
流プローブ２１８．２１９の出力端はアンプ２２０．２
２１の入力端に接続されるようになっている。アンプ２
２１，２２２の出力端は、位相検出回路２２２．２２３
の第２入力端に接続されるようになっている。位相検出
回路２２２．２２３の出力端は、圧電素子駆動回路２２
４の第１入力端及び第２入力端に接続されるようになっ
ている。圧電素子駆動回路２２４の出力端ｎは第６図に
示す圧電素子２５０に接続されるようになっている。フ
ィードバック回路２２６の入力端は、ＵＳＭ２２５に接
続され、出力端はＶＣＯ２０４の入力端に接続されるよ
うになっている。フィードバック回路２２６は、例えば
可変抵抗ＶＲ１，ＶＲ２、抵抗Ｒ４、コンデンサＣ４、
ダイオードＤ２、及びコンパレータＩｃＩにより構成さ
れるようになっている。

また、第６図はＵＳＭ２２５の要部断面図であり、ロー
タ２５１は、圧電素子２５０によりステータ２５３に圧
接され、ａ−夕２５１の周回上にワイア２５２が繋止さ
れ、圧電素子２５０は、Ｅリング２５４により繋止され
、Ｅリング２５４はステータ２５３に掛止されるように
なっている。

このように構成されたＵ　Ｓ　Ｍ　ｉｌｌ　ｉ１１回路
の作用について説明する。

湾曲スイッチ２００をＯＮにすると、抵抗２０１に電流
が流れ、抵抗２０１は、アナログスイッチ２０４の制御
端に接続した点が”口”となる。

したがってアナログスイッチ２０５はＯＮとなる。

これにより、リングカウンタ２１０のクロック端子ａに
は、ＶＣＯ２０４の出力信号、例えば第７図（ａ）に示
す波形の信号がアナログスイッチ２０５を介して入力さ
る。また、モノマルチ２０６にも同様のＶＣＯ２０４の
出力信号が入力端に入力される。

また、同時に方向スイッチ２０２をＯＮにすると、抵抗
２０３に電流が流れ、抵抗２０３は、リングカウンタ２
１０の制御端Ｘに接続した点が”Ｈ”となる。これによ
り、リングカウンタ２１０は、ＩＩＪ　１１１１　Ｘが
Ｈ″であるので、第７図（ａ）〜（ｅ）に示すように、
りａツク端ａの入力信号が”Ｈ”から”し”に立ち下が
る時点で、出力端ｂ〜ｄをす、Ｃ，ｄ、ｅの順に、順次
”口“がシフトする。また、モノマルチ２０６は、第７
図（ａ）に示すＶＣＯ２０４の出力信号により、のこぎ
り波発生回路２０７を制御し、のこぎり波発生回路は第
７図＜１＞に示すのこぎり波の信号を出力する。これに
より、コンパレータ２０８は、第７図（９〉に示すよう
に、−の入力端に接続されたのこぎり波発生回路２０７
の出力信号と、正の入力端に接続されたスピードＩＩＩ
御ボリューム２０９の中間点ｑの電圧とを比較して、第
７図（ｈ）に示すように、のこぎり波発生回路２０７の
出力信号がスピード制御ボリューム２０９の電圧より下
がったＩＩ間″Ｈ″となる信号を出力する。

また、アンド回路２１１，２１２，２１３．２１４の出
力端は、第７図（＋）〜（ｊ）に示すように、リングカ
ウンタ２１０に接続された入力端が”Ｈ”であり、コン
パレータ２０８に接続された入力端も°°口”であると
”口”となる。即ち、モノマルチ２０６、のこぎり波発
生回路２０７、コンパレータ２０８及びアンド回路２１
１，２１２．２１３．２１４により、ＰＷＭ　（パルス
幅変調〉回路が構成されているに れにより、スイッチング回路２１５は、トランス２１６
．２１７を介してＬＩＳＭ２２５に例えば１１００Ｖｒ
＋ｓの３ｉｎ波及びＣＯ８波を供給し、ＵＳＭ２２５の
ステータ２５３は、湾曲部を上方向に湾曲させる方向に
、アンド回路２１１，２１２．２１３．２１４の出力パ
ルスの”口”の期間に応じた速度で回転する。なお、Ｌ
ＪＳＭ２２５を効率よく駆動するため、ＶＣＯ２０４は
、フィードバック回路２２６のυｆｉｌｌにより、ｔＪ
ｓＭ２２５の共振周波数より若干高い周波数の信号を出
力するようにする。

また、方向スイッチ２０２がＯＦＦであると、抵抗２０
３には電流が流れず、リングカウンタ２１０の１１３１
１１端Ｘは”Ｌ”となる。これにより、リングカウンタ
２１０は、Ｉｆ　６０　ｆａ　ｘが”Ｌ”ｔ’あるので
、出力端ｂ〜ｄを９．ｄ、Ｃ，ｂの順に、順次＃口”が
シフトする。なお、アンド回路２１１゜２１２．２１３
，２１４、スイッチング回路２１５及びトランス２１６
．２１７は湾曲部を上方向に湾曲させた場合と同様に作
用する。しかし、リングカウンタの出力端の口”のシフ
トが上方向と逆になるので、ＵＳＭ２２５のステータ２
５３は、湾曲部を下方向に湾曲させる方向に、アンド回
路２１１，２１２，２１３，２１４の出力パルスの”Ｈ
”のＪＩｍに応じた速度で回転する。

ところで、ＬＩＳＭ２２５が無負荷状態、即ち湾曲抵抗
が無い場合は、ＵＳＭ２２５に供給される電力は、電圧
と電流との位相差は９０’である。

しかし、負荷が大きくなるのにしたがって、電圧と電流
との位相差は小さくなってくる。

そこで、本実施例ではトランス２１６．２１７の二次側
からＵＳＭ２２５に供給される電圧を、位相検出回路２
２２．２２３に入力し、ｕｓＭ２２５に供給される電流
を電流プローブ２１８．２１９により検出し、アンプ２
２０．２２１を介して位相検出回路２２２，２２３に入
力する。

これにより、位相検出回路２２２．２２３は、電圧とｆ
ＪＲの位相差を判定して、例えば位相差が５９以下であ
ると、ＵＳＭ２２５が過負荷状態、即ち湾曲抵抗が非常
に大きいとして、圧電素子駆動回路２２４に信号を出力
する。

また、圧電素子駆動回路２２４は、位相検出回路２２２
．２２３からの信号が入力されない場合は、圧電素子２
５０を伸びる方向に駆動し、位相検出回路２２２，２２
３からの信号が入力さた場合は、圧電素子２５０を縮め
る方向に駆動する。

即ち、ＵＳＭ２２５が湾曲抵抗が無い無負荷状態の場合
は、圧電素子２５０はロータ２５１をステータ２５３に
圧接し、ロータ２５１はステータ２５３と共に回動し、
ワイア２５２を押し引きし、ＬＩＳＭ２２５が湾曲抵抗
が非常に大きい過負荷状態の場合は、圧電素子２５０は
ロータ２５１とステータ２５３を離し、ワイア２５２は
フリー状態となる。

なお、電流プローブ２１８、アンプ２２０及び位相検出
回路２２２と、［Ｅプローブ２１９、アンプ２２１及び
位相検出回路２２３とは、どちらか一方を具備すること
によってもｒ６１様の作用を得ることができる。

本実施例も、前述した第２実施例と同様の効果がある。

第８図は本発明の第４実施例に係り、上下方向のＵＳＭ
制御回路の構成を示す。なお、左右方向のＵＳＭ制御回
路は同様の構成であるので省略する。

スイッチ制御回路３０２は、湾曲抵抗検知回路３００と
、湾曲スイッチ回路３０１とが入力端に接続され、出力
端がスイッチ３０４の制御端と、スイッチ３０８の制御
端に接続されるようになっている。正弦波発生回路３０
３の出力端は、スイッチ３０４を介して、９０”移相器
３０５と、２７０”移相器３０６に接続されると共にア
ンプ３０７の入力端に接続されるようになっている。９
０°移相器３０５の出力端と、２７０°移相器３０６の
出力端とは、スイッチ３０８を介してアンプ３０９の入
力端に接続されるようになっている。

アンプ３０７．３０８の出力端はＬＩＳＭ３１０に接続
されるようになっている。

このように構成されたＵＳＭ制御回路の作用について説
明する。

湾曲スイッチが操作されると、湾曲スイッチ回路３０１
は、湾曲方向に応じた信号をスイッチ制御回路３０２に
出力する。スイッチ制御回路３０２は、湾曲方向が上方
向であっても、下方向であってもスイッチ３０４をＯＮ
にする。これにより、正弦波発生回路３０３の出力は、
９０°移相器３０５．２７０゛移相器３０６及びアンプ
３０７の入力端にスイッチ３０４を介して入力される。

また、スイッチ制御回路３０２は、湾曲スイッチ回路３
０１の出力が上方向の湾曲の信号であれば、スイッチ３
０８を、９０°移相器３０５とアンプ３０９を接続する
ようにｉｌｌ　ＩＩＩ　Ｌ　、湾曲スイッチ回路３０１
の出力が下方向の湾曲の信号であれば、スイッチ３０８
を、２７０°移相器３０６とアンプ３０９を接続するよ
うに制御する。

したがって、ｔＪｓＭ３１０には、アンプ３０７の出力
と、スイッチ３０８を介した９０”移相器３０５か２７
０°移相器３０６の出力のどちらか一方が加わる。これ
により、０８Ｍ３１０は、アンプ３０７の出力と９０’
移相器３０５の出力が加わると、湾曲部を上方向に湾曲
させる方向に回転し、アンプ３０７の出力と２７０°移
相器３０６の出力が加わると、湾曲部を下方向に湾曲さ
せる方向に回転する。

しかし、湾曲抵抗検知回路３００が、湾曲抵抗を検知す
ると、湾曲抵抗検知回路３００は、スイッチ制御回路３
０２に対して信号を出力する。これにより、スイッチ制
御回路３０２は、スイッチ３０８を中立、即ち、アンプ
３０９の入力端が開放となるようにＩ！１ｍする。

したがって、ＬＩＳＭ３１０は、スイッチ３０４及びア
ンプ３０７を介した正弦波発生回路３０３の信号のみが
加わる。これにより、ＵＳＭ３１０には定在波が発生し
、その結果、ＬＪＳＭ３１０の保持トルクが大幅に減少
する。

即ち、０８Ｍ３１０の保持トルクが減少したことにより
、０８Ｍ３１０よって保持されていた湾曲部は、フリー
状態となる。

また、湾曲スイッチが操作されていない場合、即ち、ス
イッチ３０４がＯＦＦ′ｒ−あり、スイッチ３０８が中
立の状態の場合に、湾曲抵抗検知回路３００が、湾曲抵
抗を検知すると、湾曲抵抗検知回路３００は、スイッチ
制御回路３０２に対して信号を出力する。これにより、
スイッチＭａ１１回路３０２は、スイッチ３０４をＯＮ
とするように制御する。

したがって、０８Ｍ３１０は、スイッチ３０４及びアン
プ３０７を介した正弦波発生回路３０３の信号のみが加
わるようになる。これにより、０８Ｍ３１０には定在波
が発生し、その結果、０８Ｍ３１０の保持トルクが大幅
に減少する。

即ち、０８Ｍ３１０の保持トルクが減少したことにより
、０８Ｍ３１０よって保持されていた湾曲部は、フリー
状態となる。

本実施例の効果も、第２実施例ないし第４実施例の効果
と同様である。

第９図は本発明の第５実施例に係り、上下方向の湾曲モ
ータ３５２　ｍ１回路を示す。なお、左右方向の湾曲モ
ータ制御回路は上下方向と同様であるので省略する。

湾曲モータ制御回路は、湾曲抵抗検知回路３５０と、湾
曲スイッチ回路３５１と、モータ３５２と、クラッチ３
５３と、ギア３５４と、プーリ３５５とから構成される
ようになっている。

このような構成の湾曲モータ制御回路の作用ついて説明
する。

モータ３５２は、湾曲スイッチ１１１１１ｍ回路３５の
制御信号により、停止、正転及び逆転する。嬬のモータ
３５１の回転力は、クラッチ３５３をづしてギア３５４
に伝達され、プーリ３５５を回１させる。

しかし、湾曲抵抗検知回路３５０が、湾曲抵抗ノ。

検知すると、クラッチ３５３に信号を出力する。

これにより、クラッチ３５３は、ギア３５４に５してモ
ータ３５１の回転力の伝達を止める。しノがって、ギア
３５４及びプーリ３５５はフリー１態となる。

即ち、モータ３５２により保持されていた湾Ｃ部は、フ
リー状態となる。

本実施例における効果も、第２実施例ないしｆ４実施例
の効果と同様である。

なお、湾曲抵抗を検出する手段は、前述した二部例に限
定されるものではなく、例えば第１０６に示すように、
湾曲ワイアの中途部に設けられた、たるみ取り機構４０
１内の、湾曲ワイア４００の端部に設けられた抜は止め
ストッパ４０２の、少なくとも一方に貼着された圧力セ
ンサ４０３を用いてもよい。

そして、ＬＪＳＭのロータとステータとの圧接（付勢力
）を解除する手段も、例えば形状記憶合金を用いてもよ
い。

なお、モータは、超音波モータに限定されるものではな
く、ステッピング・モータ、ＤＯモータ、ΔＣモータ等
に対しても適用できる。

また、本発明はイメージガイドを用いた内？ＪＡｔ？！
装置に対しても適用できる。

更に、医療用に用いられている内視鏡装置のみならず、
例えば工業用に用いられる内視鏡装置に対しても適用で
きる。

［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば内視鏡の湾曲部が体
腔部内等の被検部等に強く接触した場合、その接触を回
避するよう湾曲部を動作させることができ、操作性が良
く、安全な診断や検査等を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図及び第２図ないし第４図は本発明の第１実施例
に係り、第１Ａ図は内視鏡装置を示すブロック図、第２
図は湾曲スイッヂ制御回路の具体的構成を示す回路図、
第３図は接触圧検出回路の具体的構成を示す回路図、第
４図はＵＳＭ制御回路の具体的構成を示す回路図、第５
図は本発明の第２実施例に係り、Ｕ　Ｓ　Ｍ　ＩＩ　ｉ
！０回路の具体的構成を示す回路図、第１Ｂ図、第６図
及び第７図は本発明の第３実施例に係り、第１Ｂ図はＬ
Ｊ　Ｓ　Ｍ　ＩＩＪ　１回路の具体的な構成図、第６図
はＬｊＳＭの要部断面図、第７図はＵＳＭ制御回路の動
作を示すタイムチャート、第８図は本発明の第４実施例
に係り、ＵＳＭ制御回路の構成図、第９図は本発明の第
５実施例に係り、湾曲モータｔ８Ｉ１ｍ回路の構成図、
第１０図は湾曲抵抗を検出する手段の断面図である１・
・・内？ｊｌｌ　　　　　　　２・・・ＵＣＡ８・・・
湾曲部　　　　　１２・・・ＬＪＳＭ１５・・・ＵＳＭ
　　　　　　１６・・・湾曲スイッチ２１・・・湾曲ス
イッチ制御回路 ２２・・・Ｕ　Ｓ　Ｍ　１ｌｉｌ＋御回路２３・・・Ｕ
　Ｓ　Ｍ　１ｌｔｌｊ御回路２６・・・接触圧検出回路 ４０・・・接触圧センサ　　４１・・・接触圧センサ４
２・・・Ｆ／Ｌスイッチ ２１８・・・電流プローブ　２１９・・・電流プローブ
２２０・・・アンプ　　　　２２１・・・アンプ２２２
・・・位相検出回路　２２３・・・位相検出回路２２４
・・・圧電素子駆動回路 第２図 第３図 手続ネ甫正書（自発）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、モータにより内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段を
   有する内視鏡装置であつて、 被検部等から受ける湾曲抵抗を検出する手段と、前記湾
   曲抵抗が所定の値を越えた時において前記湾曲抵抗を減
   するように前記駆動手段を制御する制御手段とを設けた
   ことを特徴とする内視鏡装置。 ２、モータにより内視鏡の湾曲部を湾曲する駆動手段を
   有する内視鏡装置であって、 被検部等から受ける湾曲抵抗を検出する手段と、前記湾
   曲抵抗が所定の値を越えた時において前記湾曲部の湾曲
   状態をフリー状態にする手段とを設けたことを特徴とす
   る内視鏡装置。