JPH033734A - 部品組立装置 - Google Patents
部品組立装置Info
- Publication number
- JPH033734A JPH033734A JP1137821A JP13782189A JPH033734A JP H033734 A JPH033734 A JP H033734A JP 1137821 A JP1137821 A JP 1137821A JP 13782189 A JP13782189 A JP 13782189A JP H033734 A JPH033734 A JP H033734A
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- JP
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- feeding
- arm
- parts
- roller
- component
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- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は部品組立装置に関し、特に、自動車用ウエザー
ス１−リップ等の長尺部品を用いる組立装置の構造に関
する。
ス１−リップ等の長尺部品を用いる組立装置の構造に関
する。
（従来の技術）
周知のように、自動車のシール材として用いられるウェ
ザ−ストリップは、例えば、ドアとの接合位置に配備さ
れるウェザ−ストリップの場合、その組み付けに際し、
車体に形成しである立」−り片に凹部を嵌め込むことで
装着される。
ザ−ストリップは、例えば、ドアとの接合位置に配備さ
れるウェザ−ストリップの場合、その組み付けに際し、
車体に形成しである立」−り片に凹部を嵌め込むことで
装着される。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上述したウエザース１〜リップの組み付は工
程にあっては、その工程自体が作業員による手作業で行
われるため、装着に要する時間が長くなるばかりでなく
、作業員の疲労度に依存して組み付は精度が変化し易く
、精度が悪い場合には、シール性が良好でなくなる等の
問題を生じる虞れがあった。
程にあっては、その工程自体が作業員による手作業で行
われるため、装着に要する時間が長くなるばかりでなく
、作業員の疲労度に依存して組み付は精度が変化し易く
、精度が悪い場合には、シール性が良好でなくなる等の
問題を生じる虞れがあった。
そこで、本発明は上述した部品の組み付けにおける問題
に鑑み、組み付けに要する部品の繰り出しを含む作業時
間を短縮化できると共に、組み付は精度を改善できる部
品供給装置を得ることにある。
に鑑み、組み付けに要する部品の繰り出しを含む作業時
間を短縮化できると共に、組み付は精度を改善できる部
品供給装置を得ることにある。
（課題を解決するための手段）
この目的を達成するため、本発明は、シーケンサにより
ウェザ−ストリップ等の部品の装着位置を予め学習する
ことで動作態位を設定されている組立ロボットのアーム
部に取付けられる部品繰り出し装置を備えた部品組立装
置であって、上記部品繰り出し装置は、上記組立ロボッ
トのアーム部との連結部を備えていると共に、上記部品
の繰り出し用ガイド部を備えた基部と、この基部に対し
接離可能に支持されるとともに、上記部品の繰り出しが
可能な方向の回転を行う繰り出しローラを上記部品の繰
り出し方向に沿って配置されていて、上記繰り出し用ガ
イド部に近接することで同ガイド部と協動して設定され
る上記部品の挟持搬送態位および上記繰り出し用ガイド
部から離間することで上記部品の搬送路を開放する部品
導入態位にそれぞれ選択的に揺動可能な繰り出しアーム
と、上記繰り出しローラの一つに同軸とされ、上記部品
の繰り出し方向が得られる方向の回転を与える駆動モー
タと、上記繰り出しアームにおける揺動支点をはさんで
上記繰り出しローラの支持部と対向する位置に相当する
端部に一端を連結されて上記繰り出しアームの各態位を
設定するエアシリンダとで構成することを提案するもの
である。
ウェザ−ストリップ等の部品の装着位置を予め学習する
ことで動作態位を設定されている組立ロボットのアーム
部に取付けられる部品繰り出し装置を備えた部品組立装
置であって、上記部品繰り出し装置は、上記組立ロボッ
トのアーム部との連結部を備えていると共に、上記部品
の繰り出し用ガイド部を備えた基部と、この基部に対し
接離可能に支持されるとともに、上記部品の繰り出しが
可能な方向の回転を行う繰り出しローラを上記部品の繰
り出し方向に沿って配置されていて、上記繰り出し用ガ
イド部に近接することで同ガイド部と協動して設定され
る上記部品の挟持搬送態位および上記繰り出し用ガイド
部から離間することで上記部品の搬送路を開放する部品
導入態位にそれぞれ選択的に揺動可能な繰り出しアーム
と、上記繰り出しローラの一つに同軸とされ、上記部品
の繰り出し方向が得られる方向の回転を与える駆動モー
タと、上記繰り出しアームにおける揺動支点をはさんで
上記繰り出しローラの支持部と対向する位置に相当する
端部に一端を連結されて上記繰り出しアームの各態位を
設定するエアシリンダとで構成することを提案するもの
である。
（作 用）
本発明によれば、組立ロボットの動作に付随した部品の
繰り出しは、繰り出しローラおよび繰り− 出し用ガイド部との協動により行われると共に、上記繰
り出し用ガイド部が装着箇所への部品の抑圧を行うこと
で、部品の完全な装着ができる。
繰り出しは、繰り出しローラおよび繰り− 出し用ガイド部との協動により行われると共に、上記繰
り出し用ガイド部が装着箇所への部品の抑圧を行うこと
で、部品の完全な装着ができる。
（実 施 例）
以下、第１図乃至第３図において、本発明実施例の詳細
を説明する。
を説明する。
第１図は本発明実施例による組立装置の要部を説明する
ための斜視図である。
ための斜視図である。
本実施例による部品組立装置は、例えば、シーケンサに
より車体Ｂにおけるウェザ−ストリップＷの装着位置を
予め学習することで動作態位を設定されている組立ロボ
ット（図示されず）のアーム部に取付けられる部品繰り
出し装置１を主要部として備えており、この部品繰り出
し装置１は、組立ロボットとの連結部を備えた基部ＩＡ
と、繰り出しアームＩＢとで構成しである。
より車体Ｂにおけるウェザ−ストリップＷの装着位置を
予め学習することで動作態位を設定されている組立ロボ
ット（図示されず）のアーム部に取付けられる部品繰り
出し装置１を主要部として備えており、この部品繰り出
し装置１は、組立ロボットとの連結部を備えた基部ＩＡ
と、繰り出しアームＩＢとで構成しである。
すなわち、上述した基部ＩＡは、一対の側板ＩＡＩおよ
びこの側板ＩＡ１間に位置する柱部材ＩＡ２により枠体
で構成してあり、組立ロボヅトのアームに対向する側の
側板ＩＡＩには、ロッド２を介して連結４ 用座板ＩＡ３が固定しである。
びこの側板ＩＡ１間に位置する柱部材ＩＡ２により枠体
で構成してあり、組立ロボヅトのアームに対向する側の
側板ＩＡＩには、ロッド２を介して連結４ 用座板ＩＡ３が固定しである。
そして、この基部ＩＡには、側板ＩＡＩにより回転可能
に支持しである繰り出し用ガイドローラＩＡ４が、矢印
αで示すウェザ−ストリップＷの繰り出し方向に沿って
並べである。
に支持しである繰り出し用ガイドローラＩＡ４が、矢印
αで示すウェザ−ストリップＷの繰り出し方向に沿って
並べである。
上述した繰り出し用ガイドローラＩＡ４は、第２図示の
ように、周面に、平坦部と凹部とを備えており、平坦部
には、ウェザ−ストリップＷにおける緩衝部が、また、
凹部には、ウエザース１〜リップＷの嵌合用凹部が位置
するようになっている。
ように、周面に、平坦部と凹部とを備えており、平坦部
には、ウェザ−ストリップＷにおける緩衝部が、また、
凹部には、ウエザース１〜リップＷの嵌合用凹部が位置
するようになっている。
また、この基部ＩＡにおける連結用座板ＩＡ３の設置位
置側には、支柱３が固定してあり、この支柱３には、ピ
ン４を揺動支点とするクランク５を介して繰り出しアー
ムＩＢが揺動可能に支持しである。
置側には、支柱３が固定してあり、この支柱３には、ピ
ン４を揺動支点とするクランク５を介して繰り出しアー
ムＩＢが揺動可能に支持しである。
すなわち、繰り出し用アームＩＢは、一対の側板ＩＢＩ
およびこれら側板１旧に跨る状態で固定しである座板Ｉ
Ｂ２による枠体で構成してあり、クランク５の揺動態位
により、第３図中、実線で示すように、後述する繰り出
しローラＩＢ３を、基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
ＩＡ４に近接させて繰り出し用ガイドローラと協動して
ウエザース１〜リップＷを挟持搬送できる態位と、第３
図中、二点鎖線で示すように、繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４から離間して繰り出し用ガイドローラ］Ａ４上
にウェザストリップＷの導入を許容する態位とを設定で
きるようになっている。
およびこれら側板１旧に跨る状態で固定しである座板Ｉ
Ｂ２による枠体で構成してあり、クランク５の揺動態位
により、第３図中、実線で示すように、後述する繰り出
しローラＩＢ３を、基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
ＩＡ４に近接させて繰り出し用ガイドローラと協動して
ウエザース１〜リップＷを挟持搬送できる態位と、第３
図中、二点鎖線で示すように、繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４から離間して繰り出し用ガイドローラ］Ａ４上
にウェザストリップＷの導入を許容する態位とを設定で
きるようになっている。
上述した繰り出しローラ］、Ｂ３は、繰り出し用アーム
ＩＢにおける側板１旧の内部において、ウェザ−ストリ
ップＷの繰り出し方向（図中、符号αで示す方向）に沿
って並列させて配置してあり、側板ＩＢＩにより回転可
能に支持しである。また、この繰り出しローラＩＢ３の
周面には、ウエザース１〜リップＷとの摩擦係合を良好
にするための構造が設けてあり、ウェザ−ストリップＷ
の繰り出しを効果的に行うようになっている。
ＩＢにおける側板１旧の内部において、ウェザ−ストリ
ップＷの繰り出し方向（図中、符号αで示す方向）に沿
って並列させて配置してあり、側板ＩＢＩにより回転可
能に支持しである。また、この繰り出しローラＩＢ３の
周面には、ウエザース１〜リップＷとの摩擦係合を良好
にするための構造が設けてあり、ウェザ−ストリップＷ
の繰り出しを効果的に行うようになっている。
そして、これら繰り出しローラＩＢ３の一方は、その回
転軸を側板ＩＢＩから側方に延長してあり、この回転軸
は、側板１旧に図示しない構造により一体化されている
駆動モータ６（第２図参照）の駆動軸と連結されて同軸
とされている。
転軸を側板ＩＢＩから側方に延長してあり、この回転軸
は、側板１旧に図示しない構造により一体化されている
駆動モータ６（第２図参照）の駆動軸と連結されて同軸
とされている。
この駆動モータ６は、繰り出し用アームＩＢがウェザ−
ストリップＷの挟持搬送態位にあるとき、そのウェザ−
ストリップＷの繰り出しを許容する方向に繰り出しロー
ラ１．Ｂ３を回転駆動するためのものであり、この回転
駆動時期は、組立ロボット側の動作態位設定を行うシー
ケンサによって設定されるようになっている。
ストリップＷの挟持搬送態位にあるとき、そのウェザ−
ストリップＷの繰り出しを許容する方向に繰り出しロー
ラ１．Ｂ３を回転駆動するためのものであり、この回転
駆動時期は、組立ロボット側の動作態位設定を行うシー
ケンサによって設定されるようになっている。
一方、上述したクランク５におけるピン４をはさんで繰
り出し用アームＩＢと対向する側の端部には、ピン７を
介してエアシリンダ８のアクチュエータ８Ａが枢着して
あり、第３図に示すように、アクチュエータ８Ａの往復
動態位によって、繰り出し用アームＩＢの態位を選択で
きるようになっている。
り出し用アームＩＢと対向する側の端部には、ピン７を
介してエアシリンダ８のアクチュエータ８Ａが枢着して
あり、第３図に示すように、アクチュエータ８Ａの往復
動態位によって、繰り出し用アームＩＢの態位を選択で
きるようになっている。
本実施例は以上のような構造であるから、ウェザ−スト
リップＷの繰り出しを行う場合には、エアシリンダ８の
アクチュエータ８Ａがシリンダ内に吸引される。従って
、繰り出し用アーム１．Ｂは第３図におけるに二点鎖線
で示すように、クランク５の揺動変位を介して、繰り出
しローラ］Ｂ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラＩ
Ａ４から離間させる− 態位に設定される。
リップＷの繰り出しを行う場合には、エアシリンダ８の
アクチュエータ８Ａがシリンダ内に吸引される。従って
、繰り出し用アーム１．Ｂは第３図におけるに二点鎖線
で示すように、クランク５の揺動変位を介して、繰り出
しローラ］Ｂ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラＩ
Ａ４から離間させる− 態位に設定される。
この状態において、例えば、図示しない１・し上に整列
させであるウェザ−ストリップＷの先端を基部ＩＡの繰
り出し用ガイ１−ローラＩＡ４における周面に載置し、
この処理が終了した時点に、エアシリンダ８におけるア
クチュエータ８Ａをシリンダ内から突出させると、第３
図中、実線で示すように、繰り出し用アームＩＢは繰り
出しローラＩＢ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４に接近させてウェザ−ストリップＷの挟持搬送
ができる状態を設定される。
させであるウェザ−ストリップＷの先端を基部ＩＡの繰
り出し用ガイ１−ローラＩＡ４における周面に載置し、
この処理が終了した時点に、エアシリンダ８におけるア
クチュエータ８Ａをシリンダ内から突出させると、第３
図中、実線で示すように、繰り出し用アームＩＢは繰り
出しローラＩＢ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４に接近させてウェザ−ストリップＷの挟持搬送
ができる状態を設定される。
一方、繰り出し用ガイドローラＩＡ４と繰り出しローラ
ＩＢ３とによるウェザ−ストリップＷの挟持搬送が可能
な段階になると、駆動モータ６が回転駆動を始め、これ
により繰り出しローラ１．Ｂ３はウェザ−ストリップＷ
を繰り出し、かつ、繰り出し用ガイドローラＩＡ４は、
従動回転してウェザ−ストリップＷの繰り出しを阻害し
ない。
ＩＢ３とによるウェザ−ストリップＷの挟持搬送が可能
な段階になると、駆動モータ６が回転駆動を始め、これ
により繰り出しローラ１．Ｂ３はウェザ−ストリップＷ
を繰り出し、かつ、繰り出し用ガイドローラＩＡ４は、
従動回転してウェザ−ストリップＷの繰り出しを阻害し
ない。
そして、この繰り出し動作が行われていく時点で、組立
ロボットが車体Ｂにおけるウェザ−スト８ リップＷの装着箇所に向け、第１図において矢印βで示
す方向に移動すると、ウェザストリップＷにおける凹部
が車体Ｂの立上り片すに嵌め込まれてゆく。こもとき、
繰り出し用ガイドローラ１Ａ４は、矢印βで示す方向に
移動することで、ウェザ−ストリップＷを背後から押圧
し、ウェザ−ストリップＷの嵌め込みを確実なものとす
る。このような状態を経て、組立ロボッｈが車体Ｂにお
けるウェザ−ストリップＷの装着箇所に沿って、第１図
中、矢印γで示す方向に移動すると、その移動中、繰り
出しローラｉＢ３によるウェザ−ストリップＷの繰り出
し、そして、繰り出し用ガイドロラＩＡ４による嵌め込
みのための押圧が継続される。
ロボットが車体Ｂにおけるウェザ−スト８ リップＷの装着箇所に向け、第１図において矢印βで示
す方向に移動すると、ウェザストリップＷにおける凹部
が車体Ｂの立上り片すに嵌め込まれてゆく。こもとき、
繰り出し用ガイドローラ１Ａ４は、矢印βで示す方向に
移動することで、ウェザ−ストリップＷを背後から押圧
し、ウェザ−ストリップＷの嵌め込みを確実なものとす
る。このような状態を経て、組立ロボッｈが車体Ｂにお
けるウェザ−ストリップＷの装着箇所に沿って、第１図
中、矢印γで示す方向に移動すると、その移動中、繰り
出しローラｉＢ３によるウェザ−ストリップＷの繰り出
し、そして、繰り出し用ガイドロラＩＡ４による嵌め込
みのための押圧が継続される。
本実施例によれば、繰り出しローラの回転駆動を、回転
速度の微調整が可能なモータにより行うようにしたので
、ウェザ−ストリップの繰り出し速度を、ウェザ−スト
リップの嵌め込みが完全に行われるまでの保証時間が得
られるように設定でき、これにより、ウェザ−ストリッ
プの脱落を未然に防止することができる。
速度の微調整が可能なモータにより行うようにしたので
、ウェザ−ストリップの繰り出し速度を、ウェザ−スト
リップの嵌め込みが完全に行われるまでの保証時間が得
られるように設定でき、これにより、ウェザ−ストリッ
プの脱落を未然に防止することができる。
（発明の効果）
以上、本発明によれば、組立ロボットに対して、部品繰
り出し装置を組み合わせることで１部品の繰り出しから
組み付けまでの作業を一貫して自動化することが可能に
なり、これにより、作業時間の長大化を抑えて、一定し
た部品の組み付は精度を期待することができる。
り出し装置を組み合わせることで１部品の繰り出しから
組み付けまでの作業を一貫して自動化することが可能に
なり、これにより、作業時間の長大化を抑えて、一定し
た部品の組み付は精度を期待することができる。
第１図は本発明実施例による部品組立装置の要部を示す
斜視図、第２図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図
、第３図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図である
。 １・・・部品繰り出し装置、ＩＡ・・・基部、ＩＡ４・
・・繰り出し用ガイドローラ、ＩＢ・・・繰り出しアー
ム、ＩＢ３・・・繰り出しローラ、・５・・・クランク
、６・・・駆動モータ、Ｂ・・・車体、Ｗ・・・部品の
一つであるウェザ−ストリップ。 １−
斜視図、第２図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図
、第３図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図である
。 １・・・部品繰り出し装置、ＩＡ・・・基部、ＩＡ４・
・・繰り出し用ガイドローラ、ＩＢ・・・繰り出しアー
ム、ＩＢ３・・・繰り出しローラ、・５・・・クランク
、６・・・駆動モータ、Ｂ・・・車体、Ｗ・・・部品の
一つであるウェザ−ストリップ。 １−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 シーケンサによりウエザーストリップ等の部品の装着位
置を予め学習することで動作態位を設定されている組立
ロボットのアーム部に取付けられる部品繰り出し装置を
備えた部品組立装置であって、 上記部品繰り出し装置は、上記組立ロボットのアーム部
との連結部を備えていると共に、上記部品の繰り出し用
ガイド部を備えた基部と、 この基部に対し接離可能に支持されるとともに、上記部
品の繰り出しが可能な方向の回転を行う繰り出しローラ
を上記部品の繰り出し方向に沿って配置されていて、上
記繰り出し用ガイド部に近接することで同ガイド部と協
動して設定される上記部品の挟持搬送態位および上記繰
り出し用ガイド部から離間することで上記部品の搬送路
を開放する部品導入態位にそれぞれ選択的に揺動可能な
繰り出しアームと、 上記繰り出しローラの一つに同軸とされ、上記部品の繰
り出し方向が得られる方向の回転を与える駆動モータと
、 上記繰り出しアームにおける揺動支点をはさんで上記繰
り出しローラの支持部と対向する位置に相当する端部に
一端を連結されて上記繰り出しアームの各態位を設定す
るエアシリンダとで構成されていることを特徴とする部
品組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137821A JPH033734A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 部品組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137821A JPH033734A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 部品組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033734A true JPH033734A (ja) | 1991-01-09 |
Family
ID=15207636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1137821A Pending JPH033734A (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | 部品組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH033734A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0497048A1 (en) * | 1991-01-30 | 1992-08-05 | Draftex Industries Limited | Apparatus and method for fitting a flexible strip |
| JPH0657533U (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-09 | 株式会社ニフコ | モール組付治具 |
| JPH0747357A (ja) * | 1993-08-04 | 1995-02-21 | Aqua Ririifu Kk | 浄水器 |
| US8758129B2 (en) | 2010-10-06 | 2014-06-24 | Aristocrat Technologies Australia Pty Limited | Gaming system and method of gaming in which symbol reels selectively rotate in less than a full rotation |
| JP2017056843A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | トヨタ車体株式会社 | ウェザーストリップの取付治具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6384832A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-04-15 | ゼネラル モ−タ−ズ コ−ポレ−シヨン | 固定長の隙間ふさぎを本体開口内に設置するためのロボットおよび方法 |
-
1989
- 1989-05-31 JP JP1137821A patent/JPH033734A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6384832A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-04-15 | ゼネラル モ−タ−ズ コ−ポレ−シヨン | 固定長の隙間ふさぎを本体開口内に設置するためのロボットおよび方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0497048A1 (en) * | 1991-01-30 | 1992-08-05 | Draftex Industries Limited | Apparatus and method for fitting a flexible strip |
| US5237741A (en) * | 1991-01-30 | 1993-08-24 | Draftex Industries Limited | Apparatus for fitting a flexible strip |
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