JPH0337905Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0337905Y2 JPH0337905Y2 JP15903886U JP15903886U JPH0337905Y2 JP H0337905 Y2 JPH0337905 Y2 JP H0337905Y2 JP 15903886 U JP15903886 U JP 15903886U JP 15903886 U JP15903886 U JP 15903886U JP H0337905 Y2 JPH0337905 Y2 JP H0337905Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- fixing pin
- actuator
- stand
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 19
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 19
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案はツールチエンジロボツトのツール交換
時、ツールがツールチエンジロボツトのアームか
ら脱落するのを防止したツールチエンジロボツト
のツール落下防止装置に関するものである。
時、ツールがツールチエンジロボツトのアームか
ら脱落するのを防止したツールチエンジロボツト
のツール落下防止装置に関するものである。
従来の技術
産業用ロボツトの中には、アームの先端に装着
するツールを自由に選択することにより、一台の
ロボツトによつて多種類の作業を行えるようにし
たツールチエンジロボツトがある。このツールチ
エンジロボツトＡは、第４図に示す如く、アーム
Ｂの先端にアクチユエータによつてスライドする
ツール固定用ピンＣを装備している。そして、ア
ームＢの先端に所望のツールＤを装着する時は、
ツールスタンドＥ上に保持されたツールＤにアー
ムＢの先端を嵌合させた後、ツール固定用ピンＣ
をアクチユエータによつて挿入側にスライドさ
せ、ツール固定用ピンＣをいツールＤ内に挿入さ
せることにより、アームＢの先端にツールＤを固
定するようにしてある。又アームＢの先端に既に
固定されたツールＤをアームＢから取外す時は、
アームＢの移動によつてツールＤをツールスタン
ドＥ上に載置させた後、アクチユエータによつて
ツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせ、ツ
ール固定用ピンＣをツールＤから退出させること
ににより、アームＢの先端からツールＤを分離し
ている。
するツールを自由に選択することにより、一台の
ロボツトによつて多種類の作業を行えるようにし
たツールチエンジロボツトがある。このツールチ
エンジロボツトＡは、第４図に示す如く、アーム
Ｂの先端にアクチユエータによつてスライドする
ツール固定用ピンＣを装備している。そして、ア
ームＢの先端に所望のツールＤを装着する時は、
ツールスタンドＥ上に保持されたツールＤにアー
ムＢの先端を嵌合させた後、ツール固定用ピンＣ
をアクチユエータによつて挿入側にスライドさ
せ、ツール固定用ピンＣをいツールＤ内に挿入さ
せることにより、アームＢの先端にツールＤを固
定するようにしてある。又アームＢの先端に既に
固定されたツールＤをアームＢから取外す時は、
アームＢの移動によつてツールＤをツールスタン
ドＥ上に載置させた後、アクチユエータによつて
ツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせ、ツ
ール固定用ピンＣをツールＤから退出させること
ににより、アームＢの先端からツールＤを分離し
ている。
ところで、上記アクチユエータによるツール固
定用ピンＣのツールＤへの挿入及び退出動作は、
作業者が手動スイツチの操作レバー或いは操作釦
を挿入側或いは退出側に操作することにより行わ
れる。このため、ツール固定用ピンＣによつてア
ームＢにツールＤが固定された状態でツールチエ
ンジロボツトが所定の作業を行つている時、作業
者が誤つて上記手動スイツチを挿入側から退出側
に操作すると、ツール固定用ピンＣがツールＤか
ら退出し、作業中にツールＤがアームＢから脱落
してしまう。このため、ツールスタンドＥには、
ツールＤがツールスタンドＥ上に載置されている
時のみONするリミツトスイツチ１が組込まれて
いる。そして、ツールスタンドＥ上にツールＤが
載置され、リミツトスイツチ１がONしている時
以外に、手動スイツチを退出側に操作しても、ア
クチユエータが作動せず、ツール固定用ピンＣが
ツールＤから退出しないようにすることにより、
ツールＤが作業中に誤操作によつて脱落するのを
防止している。
定用ピンＣのツールＤへの挿入及び退出動作は、
作業者が手動スイツチの操作レバー或いは操作釦
を挿入側或いは退出側に操作することにより行わ
れる。このため、ツール固定用ピンＣによつてア
ームＢにツールＤが固定された状態でツールチエ
ンジロボツトが所定の作業を行つている時、作業
者が誤つて上記手動スイツチを挿入側から退出側
に操作すると、ツール固定用ピンＣがツールＤか
ら退出し、作業中にツールＤがアームＢから脱落
してしまう。このため、ツールスタンドＥには、
ツールＤがツールスタンドＥ上に載置されている
時のみONするリミツトスイツチ１が組込まれて
いる。そして、ツールスタンドＥ上にツールＤが
載置され、リミツトスイツチ１がONしている時
以外に、手動スイツチを退出側に操作しても、ア
クチユエータが作動せず、ツール固定用ピンＣが
ツールＤから退出しないようにすることにより、
ツールＤが作業中に誤操作によつて脱落するのを
防止している。
考案が解決しようとする問題点
上記した如く、ツールスタンドＥにリミツトス
イツチ１を設けておけば、ツールチエンジロボツ
トＡによる作業中、作業者が誤つて操作スイツチ
を退出側に操作しても、ツール固定用ピンＣがツ
ールＤから退出するのを防止できる。しかし上記
した方式では、作業者が誤つて手動スイツチを退
出側に操作した状態のまま、ツールチエンジを行
うためにツールＤをアームスタンドＥに戻すと、
第５図に示す如く、リミツトスイツチ１はツール
ＤがツールスタンドＥに確実に着座する以前に
ONする。すると、手動スイツチは既に退出側に
なつているため、リミツトスイツチ１がONする
と同時にアクチユエータは作動し、ツール固定用
ピンＣはツールＤから退出するため、ツールＤが
ツールスタンドＥに確実に着座する前にツールＤ
はアームＢから分離してしまう。このため、ツー
ルＤがツールスタンドＥに傾斜した状態で保持さ
れ、以後のツールチエンジ作業に支障を来した
り、甚だしい場合は、ツールＤがツールスタンド
Ｅから脱落するといつた問題があつた。
イツチ１を設けておけば、ツールチエンジロボツ
トＡによる作業中、作業者が誤つて操作スイツチ
を退出側に操作しても、ツール固定用ピンＣがツ
ールＤから退出するのを防止できる。しかし上記
した方式では、作業者が誤つて手動スイツチを退
出側に操作した状態のまま、ツールチエンジを行
うためにツールＤをアームスタンドＥに戻すと、
第５図に示す如く、リミツトスイツチ１はツール
ＤがツールスタンドＥに確実に着座する以前に
ONする。すると、手動スイツチは既に退出側に
なつているため、リミツトスイツチ１がONする
と同時にアクチユエータは作動し、ツール固定用
ピンＣはツールＤから退出するため、ツールＤが
ツールスタンドＥに確実に着座する前にツールＤ
はアームＢから分離してしまう。このため、ツー
ルＤがツールスタンドＥに傾斜した状態で保持さ
れ、以後のツールチエンジ作業に支障を来した
り、甚だしい場合は、ツールＤがツールスタンド
Ｅから脱落するといつた問題があつた。
問題点を解決するための手段
ツールチエンジロボツトのツール落下防止装置
をアームにツールを着脱自在に装着するため、ア
ームに装備されるツール固定用ピンを挿入側或い
は退出側にスライドさせるためのアクチユエータ
と、ツール保持用のツールスタンドにセツトさ
れ、ツールスタンドにツールが位置する時のみ
ONするリミツトスイツチと、操作レバー或いは
操作釦を挿入側或いは退出側に操作することによ
り、ツール固定用ピンのツールへの挿入、退出を
指示するための手動スイツチと、上記リミツトス
イツチ及び手動スイツチからの信号により、上記
アクチユエータを制御する制御装置とによつて構
成し、上記リミツトスイツチがON状態に於い
て、手動スイツチが挿入側から退出側に操作され
た時のみ、アクチユエータによつてツール固定用
ピンを退出側にスライドさせるようにしたもので
ある。
をアームにツールを着脱自在に装着するため、ア
ームに装備されるツール固定用ピンを挿入側或い
は退出側にスライドさせるためのアクチユエータ
と、ツール保持用のツールスタンドにセツトさ
れ、ツールスタンドにツールが位置する時のみ
ONするリミツトスイツチと、操作レバー或いは
操作釦を挿入側或いは退出側に操作することによ
り、ツール固定用ピンのツールへの挿入、退出を
指示するための手動スイツチと、上記リミツトス
イツチ及び手動スイツチからの信号により、上記
アクチユエータを制御する制御装置とによつて構
成し、上記リミツトスイツチがON状態に於い
て、手動スイツチが挿入側から退出側に操作され
た時のみ、アクチユエータによつてツール固定用
ピンを退出側にスライドさせるようにしたもので
ある。
作 用
上記した如く、、リミツトスイツチがON状態
に於いて、手動スイツチが挿入側から退出側に操
作された時のみ、アクチユエータによつてツール
固定用ピンを退出側にスライドさせることによ
り、手動スイツチが誤動作された状態のままリミ
ツトスイツチがONしても、ツール固定用ピンが
退出側にスライドしないようにしたものである。
に於いて、手動スイツチが挿入側から退出側に操
作された時のみ、アクチユエータによつてツール
固定用ピンを退出側にスライドさせることによ
り、手動スイツチが誤動作された状態のままリミ
ツトスイツチがONしても、ツール固定用ピンが
退出側にスライドしないようにしたものである。
実施例
第１図は上記したツールチエンジロボツトＡに
装備される本考案に係るツール落下防止装置の構
成を示すブロツク図である。同図に於いて、１は
ツールスタンドＥにセツトされ、ツールスタンド
ＥにツールＤが載置されている時のみONするリ
ミツトスイツチ、２は作業者が操作レバー或いは
操作釦を挿入側或いは退出側に操作することによ
り、ツール固定用ピンＣのツールＤへの挿入、退
出を指示するための手動スイツチである。３はリ
ミツトスイツチ１及び手動スイツチ２からの信号
により、後述するアクチユエータ４を制御するた
めの制御装置、４は制御装置３からの制御信号に
より、ツール固定用ピンＣを挿入側及び退出側に
スライドさせるためのアクチユエータである。上
記制御装置３は、リミツトスイツチ１がONした
状態に於いて、手動スイツチ２が挿入側から退出
側に操作された時のみ、アクチユエータ４によつ
てツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせる
ようにしてある。
装備される本考案に係るツール落下防止装置の構
成を示すブロツク図である。同図に於いて、１は
ツールスタンドＥにセツトされ、ツールスタンド
ＥにツールＤが載置されている時のみONするリ
ミツトスイツチ、２は作業者が操作レバー或いは
操作釦を挿入側或いは退出側に操作することによ
り、ツール固定用ピンＣのツールＤへの挿入、退
出を指示するための手動スイツチである。３はリ
ミツトスイツチ１及び手動スイツチ２からの信号
により、後述するアクチユエータ４を制御するた
めの制御装置、４は制御装置３からの制御信号に
より、ツール固定用ピンＣを挿入側及び退出側に
スライドさせるためのアクチユエータである。上
記制御装置３は、リミツトスイツチ１がONした
状態に於いて、手動スイツチ２が挿入側から退出
側に操作された時のみ、アクチユエータ４によつ
てツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせる
ようにしてある。
上記構成に於いて、本考案に係るツール落下防
止装置を装備したツールチエンジロボツトＡがツ
ールチエンジを行うため、アームＢの先端に装着
したツールＤをツールスタンドＥに戻す場合、手
動スイツチ２が挿入側にセツトされている時は、
第２図のタイムチヤートに示す如く、先ずリミツ
トスイツチ１がONし、ツールＤがツールスタン
ドＥに着座する。次に、作業者は、ツールＤがツ
ールスタンドＥに正確に着座していることを確認
すると、手動スイツチ２を挿入側から退出側に操
作する。すると、制御装置３はこの操作に連動し
てアクチユエータ４を駆動させ、ツール固定用ピ
ンＣを退出側にスライドさせるため、ツールＤは
ツールスタンドＥ上でアームＢから分離される。
止装置を装備したツールチエンジロボツトＡがツ
ールチエンジを行うため、アームＢの先端に装着
したツールＤをツールスタンドＥに戻す場合、手
動スイツチ２が挿入側にセツトされている時は、
第２図のタイムチヤートに示す如く、先ずリミツ
トスイツチ１がONし、ツールＤがツールスタン
ドＥに着座する。次に、作業者は、ツールＤがツ
ールスタンドＥに正確に着座していることを確認
すると、手動スイツチ２を挿入側から退出側に操
作する。すると、制御装置３はこの操作に連動し
てアクチユエータ４を駆動させ、ツール固定用ピ
ンＣを退出側にスライドさせるため、ツールＤは
ツールスタンドＥ上でアームＢから分離される。
又、ツールＤをツールスタンドＥに戻した時、
作業者の誤動作によつて手動スイツチ２が退出側
にセントされている時は、第３図のタイムチヤー
トに示す如く、、リミツトスイツチ１がONした
時には既に手動スイツチ２は退出側にある。しか
し、制御装置３は手動スイツチ２が挿入側から退
出側に操作された時のみ、アクチユエータ４によ
つてツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせ
るようにしてあるため、リミツトスイツチ１が
ONした時点ではツール固定用ピンＣは移動しな
い。。そしてこの後、作業者が誤動作に気付き、
手動スイツチ２を一旦挿入側に戻し、ツールＤが
ツールスタンドＥに正確に着座していることを確
認した後、手動スイツチ２を挿入側から退出側に
操作すると、この時点で制御装置３は始めてアク
チユエータ４を駆動させ、ツール固定用ピンＣを
退出側にスライドさせ、ツールＤをアームＢから
分離する。
作業者の誤動作によつて手動スイツチ２が退出側
にセントされている時は、第３図のタイムチヤー
トに示す如く、、リミツトスイツチ１がONした
時には既に手動スイツチ２は退出側にある。しか
し、制御装置３は手動スイツチ２が挿入側から退
出側に操作された時のみ、アクチユエータ４によ
つてツール固定用ピンＣを退出側にスライドさせ
るようにしてあるため、リミツトスイツチ１が
ONした時点ではツール固定用ピンＣは移動しな
い。。そしてこの後、作業者が誤動作に気付き、
手動スイツチ２を一旦挿入側に戻し、ツールＤが
ツールスタンドＥに正確に着座していることを確
認した後、手動スイツチ２を挿入側から退出側に
操作すると、この時点で制御装置３は始めてアク
チユエータ４を駆動させ、ツール固定用ピンＣを
退出側にスライドさせ、ツールＤをアームＢから
分離する。
考案の効果
上記した如く、本考案に係るツール落下防止装
置は、ツールスタンドにセツトしたリミツトスイ
ツチがON状態に於いて、手動スイツチが挿入側
から退出側に操作された時のみ、アクチユエータ
によつてツール固定用ピンを退出側にスライドさ
せるようにしたから、作業者が誤つて手動スイツ
チを退出側に操作した状態のまま、ツールチエン
ジを行うためにツールをツールスタンドに戻して
も、リミツトスイツチのONと同時にツール固定
用ピンが退出側にスライドするのを防止でき、手
動スイツチの誤動作によつてツールチエンジ時に
ツールがツールスタンドから脱落したりするのを
確実に防止できる。
置は、ツールスタンドにセツトしたリミツトスイ
ツチがON状態に於いて、手動スイツチが挿入側
から退出側に操作された時のみ、アクチユエータ
によつてツール固定用ピンを退出側にスライドさ
せるようにしたから、作業者が誤つて手動スイツ
チを退出側に操作した状態のまま、ツールチエン
ジを行うためにツールをツールスタンドに戻して
も、リミツトスイツチのONと同時にツール固定
用ピンが退出側にスライドするのを防止でき、手
動スイツチの誤動作によつてツールチエンジ時に
ツールがツールスタンドから脱落したりするのを
確実に防止できる。
第１図は本考案に係るツールチエンジロボツト
のツール落下防止装置の構成を示すブロツク図、
第２図及び第３図はツール交換時の手動スイツ
チ、リミツトスイツチ、ツール固定用ピンの動作
タイミングを示すタイムチヤート、第４図及び第
５図は、ツールチエンジロボツトのアーム先端部
を示す図面である。 Ａ……ツールチエンジロボツト、Ｂ……アー
ム、Ｃ……ツール固定用ピン、Ｄ……ツール、Ｅ
……ツールスタンド、１……リミツトスイツチ、
２……手動スイツチ、３……制御装置、４……ア
クチユエータ。
のツール落下防止装置の構成を示すブロツク図、
第２図及び第３図はツール交換時の手動スイツ
チ、リミツトスイツチ、ツール固定用ピンの動作
タイミングを示すタイムチヤート、第４図及び第
５図は、ツールチエンジロボツトのアーム先端部
を示す図面である。 Ａ……ツールチエンジロボツト、Ｂ……アー
ム、Ｃ……ツール固定用ピン、Ｄ……ツール、Ｅ
……ツールスタンド、１……リミツトスイツチ、
２……手動スイツチ、３……制御装置、４……ア
クチユエータ。
Claims (1)
- アームにツールを着脱自在に装着するため、ア
ームに装備されるツール固定用ピンを挿入側或い
は退出側にスライドさせるためのアクチユエータ
と、ツール保持用のツールスタンドにセツトさ
れ、ツールスタンドにツールが位置する時のみ
ONするリミツトスイツチと、操作レバー或いは
操作釦を挿入側或いは退出側に操作することによ
り、ツール固定用ピンのツールへの挿入、退出を
指示するための手動スイツチと、上記リミツトス
イツチ及び手動スイツチからの信号により、上記
アクチユエータを制御する制御装置とからなり、
上記リミツトスイツチがON状態に於いて、手動
スイツチが挿入側から退出側に操作された時の
み、アクチユエータによつてツール固定用ピンを
退出側にスライドさせるようにしたことを特徴と
するツールチエンジロボツトのツール落下防止装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15903886U JPH0337905Y2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15903886U JPH0337905Y2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6364491U JPS6364491U (ja) | 1988-04-28 |
| JPH0337905Y2 true JPH0337905Y2 (ja) | 1991-08-09 |
Family
ID=31083094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15903886U Expired JPH0337905Y2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0337905Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4774556B2 (ja) * | 2006-11-16 | 2011-09-14 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置の制御システム |
-
1986
- 1986-10-16 JP JP15903886U patent/JPH0337905Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6364491U (ja) | 1988-04-28 |
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