JPH033793A - ロボットの原点調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットの原点調整方法に係り、特に、隣接
する関節中心点を結ぶ線の水平度又は鉛直度をだすもの
に関する。

（従来の技術） 関節型ロボットにあっては、アームの角度から直交座標
に変換するなめに、アーム角度の原点を担保する必要が
ある。

アーム角度の原点位置は、通常、アームの水平あるいは
鉛直に一致するように決定する。

そこで、第４図を参照して、アームの水平度及び鉛直度
をだす方法について説明する。

アーム１０１の一部にフラット面１０３を設けておき、
このフラット面１０３上に水準器１０５を載置する。こ
の状態でアーム１０１を微動させて水平をだし、これを
もって関節中心点１０７．１０９を結ぶ線が水平である
とする。

又、アーム］１１にもフラッ１へ面１１３が設けられて
おり、このフラット面１１３上に水準器１１５を載置し
、アーム１１１を微動させることにより水平をなし、こ
れをもって関節中心点］、　０９１１７を結ふ線が鉛直
であるとする。

このようにして、水平、鉛直をだして、それを各アーム
］、　Ｏ］、　、　１１　］の原点として、ソフト的ハ
ード的にロポッＩ〜を設定する。

（発明が解決しようとする課題） アーム角度から直交座標に変換するに際して、真に必要
なのは、間接中心点］、　０７．１０９間を結ぶ線の水
平であり、又、間接中心点１０９．１１７を結ぶ線の鉛
直である。

これに対して、従来の調整方法の場合には、各アーム１
０１．１１１に設けられたフラジ１〜面１０３．１１３
を基準にしたちのである。

したかって、フラット面］０］と間接中心点１０７．１
０９を結んだ線の平行が損なわれている場合には、間接
中心点］０７．１０９を結んだ線が水平であるとはいえ
ず、直交座標に変換した場合に誤差が生ずることになる
。

同様に、フ面ジ１〜而７１３と間接中心点１０９１１７
を結んだ線の直交が損なわれていた場合にも、誤差が生
してしまう。

したがって、フラット面１０］と間接中心点１０７、］
０９を結んな線の平行、フラット面］］３と間接中心点
１０９．１］７を結んな線の直交を、高い精度で得る必
要かある。

しかしながら、加工精度、組立精度等により、そのよう
な平行、直交状態を高い精度で得ることは困難であり、
その改善が要求されていた。

本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目
的とするところは、精度の高い原点調整を可能とするロ
ボットの原点調整方法を提供することにある。

（課題を解決するだめの手段） 上記目的を達成するべく本願発明によるロボットの原点
調整方法は、隣接する一対の関節中心点に予め穴を削孔
しておき、この一対の穴に穴と略同径のピンをそれぞれ
挿入し、−Ｉユ記一対のピンの上にフラット面同志を接
合してなる治具を一方のフラット面を介して載置し、治
具の他方のフラット面」二に水準器を載置して関節中心
点を結ぶ線の水平度をみるようにしたことを特徴とする
ものである。

ス、隣接する関節中心点に予め穴を削孔しておき、上記
一対の穴に穴と略同径のピンをそれぞれ挿入し、リング
に紐体を介して錘を懸垂してなる治具を」二記一対のピ
ンの内上方に位置するピンにリンクを掛けることにより
吊り下げ、上記針の下端と下方に位置するピンとを一致
させることにより関節中心点を結ぶ線の鉛直度をみるよ
うにしたことを特徴とするするものである。

（作用） 丈ず、関節中心点に穴を削孔しておき、この穴に穴と略
同径をなすピンをそれぞれ挿入する。

一方、治具が用意されていて、この治具は、１個のフラ
ット面を備えた２個の部材を、フラット面同志を接合す
るようにして一体化したものである。

そして、このような治具を、一方のフラッＩ−面を介し
て上記ピンの上に載置し、他方のフラット面上に水準器
を置いて、関節中心点間の水平をみ５ る。

関節中心点に穴を削孔し、この穴にピンを挿入する場合
、穴とピンの同心を高い精度て一致さぜることは、それ
程困難なことてはない。

又、治具を構成する各部材に１個のフラッＩ−面を形成
することは、他の面との角度関係をもたないので、比較
的容易である。同時に、そのようなフラット面同志を接
合しているので、フラット面相互は略完全な平行状態で
ある。

よって、このような治具を使用して一対のピンを介して
水平をみることは、関節中心点間を結ぶ線の水平をみる
ことと高い精度で一致する。

したがって、直交座標に変換する場合にも誤差が生ずる
ことはない。

次に、隣接する関節中心点に予め削孔された穴に、穴と
略同径の一対ピンをそれぞれ挿入する。

一方、リングに紐体を介して錘を懸垂してなる治具を用
意して、上記一対のピンの内上方に位置するピンにリン
グを１卦けることにより吊り下げる〜６ そして、−１ｘ　配錘の下端と下方に位置するピンとを
一致させることにより関節中心点を結ぶ線の鉛直をみる
。

この場合にも、関節中心点に形成された穴とピンの同心
を高い精度で得ることはそれ程困難なことではない。

よって、一対のピンを介して鉛直をみることは、関節中
心点間を結ぶ線の鉛直をみることと高い精度て一致する
。

したかって、同様に、直交座標に変換する場合にも誤差
が生ずることはない。

（実施例） 以下第１図ないし第３図を参照して本発明の一実施例を
説明する。

まず、第１図及び第２図を参照して水平を設定する場合
について説明する。アーム１の両側に位置する関節中心
点３．５には、穴７．９が削孔されている。

上記穴７．９に、穴７．９と略同径のピン１１１３を挿
入する。

一方、治具１５か用意されており、この治具１５は、２
個の部材］７．１９から構成されている。部材１７には
１個のフラゾ１〜而２］が設りられているとともに、部
材１つにも７９１１〜面２３か設けられている。治具］
５は、−Ｊ−記２個の部材］７．１つを、それぞれのフ
ラジ１−面２］、２３を接合することにより一体化され
たものである。

各部材１７．１つに１個のフラゾ１−面２］、２３を形
成することは、他の面との角度関係がないので比較的容
易であり、又、フラツｌ−面２１．２３同志を接合して
いるのて、両フラット面２］、２３は略完全な平行状態
である。

かかる構成をなす治具１５をフラゾ）へ面２］を介して
ピン１１．１３上に載置する。そして、フラット面２３
上に水準器２５を載置して、アーム１を微動させながら
水平をだす。

この場合、ピン１］、１３の上面を結ぶ線と、関節中心
点３．５を結ぶ線との平行度は高い精度で提供されてお
り、又、フラット面２１と２３の平行度も同様である。

よって、フラット面２３上に水準器２５を載置してその
水平度をみることは、関節中心点３．５を結ぶ線の水平
度をみることと、高い精度で一致している。

したがって、直交座標に変換した場合の誤差を小さくす
ることがてきる。

次に、第３図を参照して鉛直を設定する場合について説
明する。アーム３１の両側に位置する関節中心点３３．
３５には、六３７．３つか削孔されている。上記穴３７
．３つには、六３７．３９と略同径のピン４．　］、４
．３が挿入されている。ピン４３はその先端が円錐状に
形成されたものである。

一方、治具４５が用意されており、この治具４５は、リ
ング４７に紐体４９を介して逆円錐状錘５１を懸垂した
ものであり、紐体４９の途中には長さ調整機構５３が介
挿されている。

この治具４５を、リング４７をピン４１に掛けることに
より垂下する。そして、アーム３１を微動さぜながら、
逆円錐状錘５１の下端とピン４３の先端とが一致するよ
うにする。これによって鉛直をだず。

この場合にも、ピン４］と六３７の同心度、ピン４３と
六３つの同心度は、高い精度で提供されており、よって
、ピン４．　］、４３を介して鉛直度をみることは、関
節中心点３３．３５を結ぶ線の鉛直度をみることと高い
精度で一致している。

したがって、直交座標に変換した場合の誤差を小さくす
ることができる。

（発明の効果） 以上詳述したように本発明によるロポッ１への原点調整
方法によると、次のような効果を奏することができる。

■関節中心点を結ぶ線の水平度を高い精度で得ることか
できる。

■関節中心点を結ぶ線の鉛直度を高い精度で得ることが
できる。

■したがって、これら水平、鉛直を基準にして、直交座
標に変換した場合にも、発生する誤差は僅かなものであ
る。

０

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示すもので、この
内第］図は本発明の方法を適用して水平度を出す様子を
示した正面図、第２図はこの水平度を出す場合に使用す
る治具の斜視図、第３図は本発明の方法を適用して鉛直
度を出す様子を示した斜視図である。また、第４図は従
来例の場合を示す正面図である。 ３．５．３３ ７．９．３７ １１．１３．４１ ５ ２］ ４７：リング面 、アーム 関節中心点 二人 ピン 二治具 フラッｌ−面 紐体 ：逆円錐状錘 １ ５ ９ ３ ５ ３ ９ １

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）隣接する一対の関節中心点に予め穴を削孔してお
   き、この一対の穴に穴と略同径のピンをそれぞれ挿入し
   、上記一対のピンの上にフラット面同志を接合してなる
   治具を一方のフラット面を介して載置し、治具の他方の
   フラット面上に水準器を載置して関節中心点を結ぶ線の
   水平度をみるようにしたことを特徴とするロボットの原
   点調整方法。
2. （２）隣接する関節中心点に予め穴を削孔しておき、上
   記一対の穴に穴と略同径のピンをそれぞれ挿入し、リン
   グに紐体を介して錘を懸垂してなる治具を上記一対のピ
   ンの内上方に位置するピンにリングを掛けることにより
   吊り下げ、上記錘の下端と下方に位置するピンとを一致
   させることにより関節中心点を結ぶ線の鉛直度をみるよ
   うにしたことを特徴とするロボットの原点調整方法。