JPH0340825A - 精紡機を作業ロボットを用いて作動する方法と該方法で用いる作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、紡糸ステーションにおける糸切れが発見され
た場合、ドラフト機構によってドラフトされたロービン
グが再び紡糸ステーションによってコツプに巻き取られ
るように可能な限りそれを修復すべく作動するロボット
、より詳しくは作業ロボットを使用してリング精紡機を
操作する方法と、この方法を実施するロボットに関する
。この種の方法とこれに対応するロボットは、ドイツ特
許公開公報ＤＢ−Ｏ３３５２４０７３に開示されている
。

〔従来の技術〕

この文献は多数の紡糸ステーションを具えた精紡機にお
ける糸切れを自動的に検出し、糸継ぎ機によって自動的
に補修する方法に関する。該当する紡糸ステーションに
おいて実際の糸継ぎを行う前に、当該紡糸ステーション
における糸継ぎを不可能にする欠陥が存在していないか
どうかについてのチェックが行われ、この種の欠陥が見
出された場合には糸継ぎ動作は行われない。この欠陥チ
ェックは糸継ぎ機によって実行される。

−例を挙げると、別々の糸切れセンサーが各紡糸ステー
ションに設けられている。別の例においては、糸切れセ
ンサーは糸継ぎ機上に設けられている。糸切れ検出を行
っている際に糸継ぎ機が糸切れを生じている紡糸ステー
ションに到達すると、該糸切れは糸切れセンサーによっ
て検出され、この紡糸ステーションの所定箇所に糸継ぎ
機を停止させるように指令が出される。糸継ぎ機が停止
すると、先ず別のセンサーによって、糸継ぎを不可能に
するような欠陥が存在しているかどうか、即ちロービン
グの有無、ドラフト機構のデリベリ−ローラーの巻き付
きの有無、又はリングトラベラ−の飛散の有無等につい
てのチェックが行われる。

少なくとも一つの欠陥が発見された場合には、この事実
は評価装置に伝達され、この装置は、糸継ぎ機に対して
糸継ぎ操作を行わせることなしに、別の作業を行うよう
に指令を発する。逆に、このような欠陥が発見されなか
った場合には、評価装置はこのことを制御装置に伝達し
、該制御装置は糸継ぎ機に装備されている装置によって
糸継ぎ操作を行わせる。この従来方法においては、最初
の糸継ぎ操作によって糸が接続されなかった場合、更に
一回以上の糸継ぎ操作が行われる。所定回数の操作が行
われてもなお糸継ぎができなかった場合には、糸継ぎ機
は移動させられ、この紡糸ステーションは故障として登
録される。

この公知の方法及び公知のリング精紡機においては、各
紡糸ステーションにロービング停止装置が設けられてい
る。トラベラ−が無かったりデリベリ−ローラーに巻き
付きがあることを前述のセンサーが検出した場合には、
このロービング停止装置が糸継ぎ機によって作動せしめ
られる。

糸切れを探索している時には糸継ぎ機はリング精紡機に
沿って走行し、糸切れを発見すると先ず糸継ぎが可能か
どうかを判断することが、前述の発明から判る。そして
可能であると判断すると、糸継ぎ機は、次の糸切れの探
索に先立って直ちに糸切れを試みる。即ち、各紡糸ステ
ーションにおいて糸切れの存在の有無をチェックし、同
時に、可能であるならば糸継ぎ操作を行う。

その上、リングトラベラ−や巻き付きの有無を検出する
センサーによって、ロービング停止装置を作動させるこ
とが必要である。各紡糸ステーションに一つの糸切れセ
ンサーが設けられている場合の一例においては、このロ
ービング停止装置は、このセンサーが糸切れを検出する
と同時に作動する。

従来の方法においては、糸継ぎ機によって修復不可能な
欠陥が検出されると、糸継ぎ機は停止せずに次の紡糸ス
テーションまで移動を続け、無駄な糸継ぎ操作のために
時間を空費しないように構成さている。この目的は、糸
切れの修復のための糸継ぎ機の能力を効率よく活用する
ことにある。

逆に、修復可能な糸切れが発見された場合は、糸継ぎ機
は直ちに停止し、糸継ぎ操作を試みる。

〔発明が解決しようとする課題〕

これらの構成にも係わらず、糸継ぎ機は複雑で高価な設
計になり、これによって行われる操作も複雑で遅い作業
シーケンスとなる。

本発明の目的は、ロボットを使用してリング精紡機の操
作を行う方法に関し、更にこれに使用されるロボットに
も関し、この方法はロボットの構造を簡単なものになし
、安価に製造可能にする。

そして、当所からこのロボットを装備することを意図し
ていないが、この目的のために容易に改造可能な既存の
リング精紡機にも広く適用可能である。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するために、本発明の方法によれば、糸
切れを検出した後、ドラフト機構へのロービングの供給
は停止されず、ロボットは自動的に一回だけ糸継ぎ操作
を試み、これが失敗した場合には、ロボットはこの糸切
れした紡糸ステーションに設置されているロービング停
止装置を自動的に作動させる。

この方法によれば、特殊タイプの欠陥を検出するための
数個のセンサーの使用を中止することができると共に、
単一の糸切れセンサーを一般的なセンサーにすることが
できるので、ロボットの機構を大幅に簡略化すること可
能である。このことは、−回の糸継ぎ操作を行い、この
操作の後に糸切れセンサーによってこれが成功したかど
うかをチェックし、失敗した場合には、これを、該糸切
れはロボットでは修復不可能であると言う情報として評
価し、オペレーターの注意を喚起することを意味する。

。このようにして、前述のドイツ特許出願公開公報ＤＢ
−ＯＳ　３５２４０７３に比較して、三つの高価なセン
サーを節約できるだけでなく、ロボットのハードとソフ
トの両面におけるコストと複雑性を少なくすることがで
きる。

本発明によれば、糸継ぎ操作が失敗した時だけロービン
グ停止装置が作動するようにしたことにより、糸継ぎ操
作の際にロービングが連続している利点があり、糸継ぎ
操作を簡略化でき、且つロボット自体を簡単な構成とす
ることが可能になる。

本発明の方法は、糸切れ修復の際に、ロボットが、コツ
プに巻かれている既に紡出された糸の端をドラフト機構
から繰り出されるドラフトされたロービングの領域、好
ましくはドラフト機構の出口側の、糸の走行方向に関し
てデリベリ−ローラーの前方まで搬送する。この方法に
おいては、糸端はドラフト機構によってピックアップさ
れ、ドラフト機構を通じて走行する繊維流と共に加熱さ
れ、糸継ぎ操作がうまく実行される。この操作のやり方
は糸継ぎ工程、即ち糸継ぎに加担する手段の信頼性を改
善すると共に、糸継ぎ操作を一回に限定できるので、時
間の節約が可能となり、ロボットを経済的に作動させる
ことができる。

ロービング停止装置が作動した場合、この事実はオペレ
ーターに知らされるか、又は知り得るようにされること
が望ましい。この目的のために、ロービング停止装置を
作動させるのに使用されたのと同じ信号が使用され、こ
れによってロボットの構成を更に簡単にすることができ
る。

本発明の別の態様によれば、紡糸ステーションの列に沿
って走行するロボットを使用する場合、紡糸ステーショ
ン列に沿う最初の走行において、ロボットは糸切れが生
じている紡糸ステーションについての情報を記憶し、次
の走行の際にロボットは最初にこの糸切れを修復する操
作を行う。

この操作を行った後、ロボットはこれが成功したかどう
かをチェックすることが望ましい。

成功しなかった場合には、ロボットはこの糸切れを修復
不能と判断し、この事実をオペレーターに通知するか、
又は知り得るようになす。

この操作は、前述の操作と別個に、又は−緒に使用され
る。ロボットは紡糸ステーションの列に沿って走行する
毎に、前回の走行の後で発生した糸切れを検出する。し
かし、糸継ぎ操作は、前回検出した糸切れであって修復
不能と判断しなかったもののみに対して行う。

この方法はロボットの設計上有用であり、又、方法を実
行する速度、従って経済性の点でも有用である。

前記ドイツ特許公報に開示された先行技術においては、
自動糸継ぎ機と各紡糸ステーションとの位置合わせは、
各ビンによって行われている。糸切れが検出された後、
このピンは駆動手段によって先ず待機位置から自動糸継
ぎ機をロックする位置まで変位させられる。

別の公知の自動糸継ぎ機においては、三つの互いに離れ
て設置された光バリヤーが使用され、糸継ぎ機が紡糸ス
テーションに接近した時には、糸継ぎ機の走行方向に関
して手前側にある外側に位置するバリヤーが信号を発し
、これによって糸継ぎ械が制動され、該当する紡糸ステ
ーションとの正確な位置合わせは中央の光バリヤーによ
って行われる。これら両方の公知例においては、制動を
かけるのに非常に短い経路しか採用できず、従って糸継
ぎ機の走行速度はこのために制限を受ける。

更に、機械的なロックはへたりを生じ易く、方、三つの
光バリヤーを使用する方法は、これらが高価なことから
甚だコスト高となって好ましくない。

これらの問題点は、糸切れを紡糸ステーションに沿う一
回の走行毎に検出し、次ぎの走行の際にこれを修復する
前記した本発明の方法によって解決することができる。

なぜならば、糸切れが生じている紡糸ステーションが判
っているので、制動距離をロボットによって計算して予
知することが可能なことから、ロボットを高速で走行さ
せ、長い制動距離で作動させることができるからである
。

その上、ロボットを各紡糸ステーションに対して位置決
めするのに、多くの高価な光バリヤーを必要こせず、こ
の操作は本出願人の別の出願“位置決め手段”に述べら
れたやり方で行われる。

このようにして得られた動作速度の向上と電子的並びに
機械的複雑性の軽減によって、ロボットを安価に製造す
ることが可能となり、経済的な運用が可能となる。

ロボットが自動的に糸切れを検出するので、一つの糸切
れセンサーがあればよい。しかし、本発明のロボットは
、各紡糸ステーションに糸切れセンサー具えたリング精
紡機に使用することもできる。この場合、各紡糸ステー
ションとロボットの間の連絡が必要である。しかし、こ
のようなやり方は余り望ましくない。なぜならば、多数
の糸切れセンサー（現在ではリング精紡機１含当たり１
２００錘となっている）を設置することはかなりのコス
トを要するばかりでなく、糸切れセンサー自体が故障し
易く、エラーの原因となることが多いからである。糸切
れを自動的に検出するロボットの場合、一つの糸切れセ
ンサーについてそれが正常に作動するか否かをチェック
すればよい。

本発明の方法は、ロボットがリング精紡機の片側のみを
、場合によってはその一部のみをサービス即ちパトロー
ルするようにして行われることが望ましい。これは、ロ
ボットによる糸継ぎ操作は２０秒以下の一定の時間を要
する点を考慮してのことである。リング精紡機の時間当
たり糸切れ数が妥当であり、パトロールをできるだけ速
い走行速度で行う場合、ロボットは約５００〜６００錘
に対してサービスを行うことが可能である。この作業条
件においては、精紡機に沿うパトロール運動は、平均し
て約１０分を要する。即ち、最も好ましい場合、糸切れ
が修復されるか、又はロービング停止装置が作動して紡
糸ステーションが停止するまでの最大時間は、はぼ同一
（１０分）であることが判る。経験上、通常のリング精
紡機の紡出速度において、ドラフト機構のデリベリ−ロ
ーラーに生じる巻き付きはこの時間ではそう大きくはな
らず、ドラフト機構を破損することにはならない。この
理由により、巻き付きセンサーは不要である。なぜなら
ば、巻き付きによる直径の増加は遅くともこの時間（１
０分）内には中断することが判っているからである。

特にオペレーター不在で完全に自動的に作業の行われる
深夜勤においてこの危険性を更に減らすために、特定の
条件の下では、後に詳しく述べるように精紡機の同じ側
に２台のロボットを使用することか好ましい。

本発明方法の好適態様においては、ロボットは糸継ぎ操
作において、先ず補助糸の一端を、切れた糸端に付着さ
せるのではなく、紡出コツプの周囲に巻付け、引き続い
て補助糸の他端をドラフト機構の出口から紡出されてい
るフリースに接続する。

この目的のために、ロボットは補助糸の供給スプールを
搭載し、糸切れの修復の際に、吸引ピストルに連結され
た供給チューブ内に吸引流によって供給スプールから所
定の長さの補助糸を吸い込み、供給スプールを離れる際
に該補助糸の一端を紡出コツプの周囲を可動のワインダ
ーに保持させ、該補助糸を前記ワインダーと供給スプー
ルとの間で切断し、関連するスピンドルをその駆動手段
から分離して自由回転可能となし、前記ワインダーをコ
ツプを周回して動かし、補助糸とコツプの間の摩擦によ
ってコツプをワインダーと共に回転させると共に、補助
糸が供給スプールから引き出されてコツプに巻き付いて
巻きコイルを懲戒するようになし、次いでコツプを保持
し、吸引ピストルを前記巻きコイルの領域で垂直変位を
行うように作動させて前記補助糸の巻きコイルを交差巻
きコイルによって固定し、次いで補助糸を、ワインダー
によって又は該ワインダー若しくはこれに関連する部品
の下降によってこれと係合する部品により、及び補助糸
を紡出リングとの接触点から下方に向けて傾斜した姿勢
にすることにより、リング上を駆動されるリングトラベ
ラ−に導入し、次いで、吸引ピストルの動きによって補
助糸をアンチバルーンリングと糸ガイドに導入し、最後
に、吸引ピストルの運動によって補助糸をドラフト機構
の出口領域へ搬送し、コツプを再び駆動し、補助糸をド
ラフトされたロービングの経路に搬送して、ロービング
と共に加熱する各ステップを行う。

糸端をドラフト機構から紡出されるフリースに接続する
には、吸引ピストルに保持された糸端を、吸引ピストル
の動きによってドラフト機構のデリベリーローラー対に
沿って側方に搬送し、続いて補助糸をデリベリーローラ
ー対の間に流入する繊維流に接触させなから糸端をデリ
ベリ−ローラー対の軸方向に移動し、これによって糸端
を補助糸に接続する。

テストによれば、失敗した糸継ぎ操作に基づき、ロボッ
トによって修復不可能な欠陥の存在に関する情報の正確
性が増加することから、この方法は糸継ぎ操作の際の高
い成功率をもたらし、糸継ぎ操作を一回だけに限定する
ことができ、ロボットの作業速度に好結果を与え、経済
性を向上させる。

好ましい態様によれば、ロボットは自分の作業範囲の終
端を知っており、リング精紡機から次のパトロールを行
う許可が出るまでそこで停止する。

作業領域の端、好ましくはリング精紡機のギヤエンドで
ロボットが停止することは、二つの重要な利点をもたら
す。

１、玉揚げ操作が予想される場合、その玉揚げ作業が完
了するまでロボットを精紡機のギヤエンド即ち作業領域
の端に待機させておくことが可能となる。これにより、
ロボットとドソファーとの衝突が避けられる。本発明に
よれば、ロボットがパトロールに出た時から経過した時
間を検出し、所定の時間内にロボットが再び作業領域の
端に戻って来ない場合には、警報を発したり自動的にリ
ング精紡機を停止させたりすることも可能である。

所定の時間を越えた時には、ロボットが適正に機能しな
かったか、又は何等かの故障が生じたものと結論する。

２、　この時間は、ドラフト機構を損傷するような大量
のフリースの巻き付きが、その紡出速度では生じないよ
うに設定される。このやり方は、オペレーターが不在の
時、特に深夜の操業の場合に重要である。オペレーター
が不在の場合には、ドラフト機構を損傷するよりも、深
夜の操業の間はむしろリング精紡機の生産量を減少させ
た方がよいからである。

パトロール運動はリングＭ紡機の片側に沿った往復運動
であることが望ましく、片側に２台のロボットを用いる
場合には、その一部に沿う往復運動であることが望まし
い。ロボットをリング精紡機の全周をループ状に周回さ
せることも可能であるが、経済的にはあまり理想的でな
い。更に、ループ状運動の場合、ロボットはリング精紡
機の両端において狭い湾曲部を走行する必要があるが、
これはスペースの不足とロボットのサイズとの観点から
、通常は困難である。

好適態様においては、ロボットは、リング精紡機上に載
せられるか、リング精紡機のスイッチをオンにした場合
、作業領域の端又は認識可能な周回地点に達するまでは
、紡糸ステーションの列に沿って一方の方向に最初に走
行し、後者の場合には更に周回・走行して作業領域の端
に到達し；リング精紡機によって解放された後は、作業
領域に沿う第１運動を行い、糸切れが生じている紡糸ス
テーションであって少なくとも当初は修復可能と判断さ
れたものを記憶するようにプログラムされている。

この手順は二つの利点を有する。ロボットはエレクトロ
ニクスの点で特別なリング精紡機には設計されておらず
、二三の機械的改変を行えば既存のすべてのリング精紡
機に適用可能である。ロボットは作業領域の端又は周回
地点へ走行する間に、作業領域の長さとサービスすべき
紡糸ステーションの数とを認識する。従って、マイクロ
プロセッサ−にこれに対応するプログラムを与えれば、
エレクトロニクス的な改変は何等不要となる。電源が切
れた後に再びスイッチを入れた場合、ロボットは自らの
プログラムによって作業領域を再ｉ！２識する。このロ
ボットには唯一のエレクトロニクス装置しか必要でない
と言う事実は、ロボットを小さな工程で安価に製造でき
ることを意味する。予備部品の備蓄も少なくてよい。特
殊な紡績工場では、ロボットは機台から機台へ容易に移
転可能であり、管理の点に関する限り、深夜勤の際に２
台のロボットを１台の精紡機に使用することが有利と考
えられる。

１台の精紡機に２台のロボットを使用する場合、本発明
の方法は、２台のロボットをリング精紡機の片側に搭載
し、各ロボットは、作業領域の端に相当するリング精紡
機の端部に、例えば玉揚げ作業の際等にロボットが停止
すべき位置を有し；各ロボットは、他方のロボットが接
近すると直ちに後者によって検出され、該検出時点でロ
ボットが到達していた紡糸ステーションが転換地点とな
ることを特徴とする。

２台のロボットを使用する場合、これらのロボットは、
相互に接近するまではリング精紡機に沿って反対方向に
走行している。相手側ロボットに搭載されている反射器
と協働するＶ型光バリヤー等によって２台のロボットが
互いに相手を検出すると、この信号は逆転位置として電
子的に評価され、２台のロボットはその運動方向を逆転
する。

かくして、ロボットの二つの作業領域は、いわば弾性的
に決められ、その長さは２台のロボットが相互に接近し
た位置によってのみ決定される。

糸切れは通常リング精紡機の全長にわたって均等には分
布していないので、ロボットが相互に接近する位置は、
普通はリング精紡機の中心ではない。

更に、この位置はパトロール運動の度に変化する。

しかし、このことは本発明のロボットに何等の障害を与
えない。なぜならば、本発明によれば、ロボットはその
作業領域をパトロールを行う毎に更新しているからであ
る。しかし、ロボットの前回のパトロールの間に記憶し
た糸切れの中で、糸継ぎを行う必要のあるものを忘れて
はいない。

逆転位置にある２台のロボットの間に、まだサービスを
受けていない紡糸ステーションが存在しているので、一
方からやって来るロボットは直ちに逆転し、そして、他
方からやって来るロボットは更に特定数の紡糸ステーシ
ョンを過ぎるまで同じ方向に進行を続け、その後で逆転
するようにプログラミングされることが望ましい。これ
を行うことは難しいことではなく、単に、単一のロボッ
トを使用する時にロボットの逆転位置を示すマークをレ
ール上に設け、ロボットがこの位置を検出した後もなお
特定数の紡糸ステーションを通過するまで移動を続け、
その後に実際に運動方向を逆転するようにプログラミン
グすればよい。精紡機の片側に２台のロボットを使用す
る場合、両口ボットはそれぞれの糸継ぎ能力の最大限度
で作動し、その能力に応じて両者間の作業を自動的に割
り振りできる利点がある。

１台のリング精紡機が２台のロボットを装備している場
合、使用中の２台のロボットは、玉揚げ作業の際等には
両口ボットは予め定められた作業領域の端（通常はリン
グ精紡機の両端）に玉揚げ作業が開始、実行、終了する
まで停止させられる。

この場合、リング精紡機は、単一のロボットについて述
べたように、機械の両端に位置しているロボットに対し
て連絡可能でなければならない。

各ロボットは、検出した糸切れをその紡糸ステーション
に関連して記憶し、そして修復に成功した糸切れと修復
に失敗した糸切れも少なくとも一時的に記憶するように
設計されていることが好ましい。時間を空けて、又は作
業領域の端に停止している間に、ロボットは記憶された
情報をリング精紡機又はこの情報を処理するシステムに
伝達する。

この信号伝達は、ロボットをリング精紡機に沿ってロボ
ットを走行させるための電力を供給する電力レールを経
て行ってもよい。

ロボットは発生した糸切れ及び修復不可能であった糸切
れを、オペレーター又は修理ロボットによって関連する
紡糸ステーションが修理されるまで記憶している。

ロボットによって記憶されている糸切れした紡糸ステー
ションは、それがうまく修復された時、及びこれが精紡
機の制御部及び／又は後続処理プラントに伝達された時
に、ロボットのメモリーから消去される。しかし、これ
は、ロービング停止装置が作動したか否かを検出する光
バリヤー等を介して、ロボットによって自動的に決めら
れてもよい。この態様は、故障がうまく修理された後、
オペレーターがロービングの供給を再開させ、ロボット
に糸継ぎを行わせるものである。リング精紡機の場合に
普通に行われているように、ドラフト機構によってドラ
フトされたロービングは、糸切れが生じた場合には吸引
される。

本発明の方法は、ロボットがリング精紡機の紡出の際に
はリングレールの垂直方向の運動に追随する自動糸継ぎ
ユニットを具え、精紡機上に設置された後又は精紡機を
始動した後に、ロボットが先ず自動糸継ぎユニットの垂
直方向の移動範囲の上下限界を検出するようになってい
ることが望ましい。このようにして、ロボットは自らの
作業領域の長さのみならず、その高さも知ることができ
るので、ロボットのプログラミングが簡単化でき、汎用
的に応用可能となる。

本発明は前述の方法の変形を行うロボットも含んでおり
、これ関しては請求項２２〜４９に詳細に述べられてい
る。

短い説明のために、ロボットのそれぞれの実施態様の利
点について、ここでは詳細には述べられていない。しか
し、これについては、当業者であれば前述の広範な記述
に基づいて、充分に理解することができるであろう。

〔実施例〕

以下に本発明が実施例および図面を参照しながら詳細に
説明される。

第１図はギヤーエンド１２及びアウトエンド１４を有す
るリング精紡機１０を示す側面図である。ギヤエンド１
２とアウトエンド１４との間において、個々の紡糸ステ
ーションの列がリング精紡機１０の両側面上に設けられ
る（第１図においてはその内の一方だけが見えている。

）。現今では標準的には５００から６００の紡糸ステー
ションが設けられる。

しかしながら第１図では図示する上での都合上このよう
な紡糸ステーションが７個だけ示されている。実際には
ギヤエンド１２及びアウトエンド１４間の間隔は図示さ
れている間隔よりもずっと大きい。

各紡糸ステーション、例えば紡糸ステーション１６にお
いて、ロービングすなわち粗糸２０が篠巻１８からドラ
フト機構２２内へドラフトされ、このドラフトされた糸
がトラベラ２４によって精紡ボビン２６上に巻かれる。

その結果、糸パツケージ２８が公知の方法で精紡ボビン
２６上にその底部から巻き上げられ、この結果いわゆる
紡績コツプが形成される。

このために精紡ボビン２６はスピンドル３０によって回
転運動をするように駆動せしめられる。ドラフトされた
粗糸は糸ガイド３２及びいわゆるアンチバルーフリング
３４を通ってトラベラ２４に達する。紡績コツプが回転
運動する結果、トラベラ２４がリング３６上で回転運動
せしめられる。これにより、ドラフトされた粗糸２０に
撚りが与えられ、この撚りにより粗糸２０の強度が高め
られる。

スピンドル群３０は、矢印４０の方向に動く循環バンド
又は駆動ベルト３８によって回転運動されるように対に
なって駆動される。スピンドル群３０白体はリング精紡
機ｌＯの長手方向ビーム４２内に回転自在に支承されて
いる。リング３６は対照的にいわゆるリングレール４４
上に位置している。紡績コツプが形成される間、リング
レール４４は公知の方法で左右に動くあや振り運動が重
畳されつつ連続的に上方に移動される。

ドラフト機構２２内へ入るように粗糸２０は各紡糸ステ
ーションにおいて、レール４８上に装着された対応する
ファネル４６を通過する。このレール４８は二方向矢印
５０で示される方向で左右に動くあや振り運動をする。

次いで粗糸２０はいわゆる粗糸停止装置５２を通過する
。事前糸停止装置とも呼ばれるこのような粗糸停止装置
５２は周知のものであり、粗糸２０を中断して対応する
ドラフト機構２２への材料の供給を停止するように作動
されるためのものである。

これもまた非常によく知られていると共に第３図に示す
側面図において見ることができるドラフト機構２２は、
３本の駆動軸５４．５６及び５８によって駆動される。

これらの駆動軸５４．５６及び５８はリング精紡機１０
の全長に渡って延びており、また過度に捩られないよ、
うにするために標準的にはその両端において駆動される
。各ドラフト機構２２の下に吸引ノズル６０があり、こ
の吸引ノズル６０は糸切れが起きた場合にドラフト機構
２２により生成された糸を吸引し去る。従ってリング精
紡機１０が清潔な状態に保たれ、またドラフト機構２２
の個々のローラにて望ましくない糸コイルが形成されな
いようにしている。単に図解する目的により、リング精
紡機ｌＯの右手側における左の紡糸ステーションにおい
て糸切れが発生し、ドラフトされた粗糸が対応する吸引
ノズル６０内へ吸入されているように図示されている。

通例通り、篠巻１８はリング精紡機１０上方のクリール
内のレール上に配置され、例えば篠巻１８を交換するこ
とができる。篠巻１８から来る粗糸２０はファネル４６
内へ移動する前に例えば偏向レール６２によって曲げら
れる。

前述の範囲までのリング精紡機自体は実際に公知である
。

２本のレール、即ち上部ガイドレール６４及び下部ガイ
ド位置決めレール６６がこのリング精紡機１０上に装着
される。上部ガイドレール６４及び下部ガイド位置決め
レール６６はリング精紡機１０の少なくともほぼ全長に
渡って延びており、作業ロボット（以下輩にロボットと
いう）６８の正確な位置決めができるようにロボット６
８を担持すると共に案内する。より詳細については後述
するが、ロボット６８は、ロボット６８のフレーム７２
のフランジに取付けられたモータ７４によって二方向矢
印７０で示される方向に移動自在になっている。第２図
かられかるように、このモータ７４は下部ガイド位置決
めし一ル６６上を転がるようになっている車輪７６を駆
動する。

駆動モータ７４とロボット６８の他の電気部品及び電子
部品とに対する電力供給は電線７５．７７を介して行わ
れる。これらの電線７５．７７は滑り接触部（図示しな
い〉を介して下部ガイド位置決めレール６６内の電流用
軌道帯７８．８１に接触している。

被動車輪７６に加えて、この車輪７６から間隔を隔てら
れた別の車輪が下部ガイド位置決めレール６６上に配置
され、ロボット６８が第１図の平面内において横方向に
傾かないようにしている。ロボット６８のフレーム７２
の上方端部に別のガイドローラ７８が配置される。この
ガイドローラ７８は倒置Ｕ字形状をなす上部ガイドレー
ル６４内を走行し、作業ロボット６８が第２図の平面内
において横方向に傾かないようにしている。

作業ロボット６８のフレーム７２上に自動糸継ぎユニッ
ト８０が設けられる。この自動糸継ぎユニット８０は二
方向矢印８３で示される上下方向に移動自在になってい
る。こうするために自動糸継ぎユニット８０は２本の垂
直方向に延びているバー８２及び８４上を案内される。

バー８２は純然たるガイドバーであるが、バー８４はね
じ付きスピンドルとして形成されると共にモータ８６に
より駆動されることができる。ねじ付きスピンドル８４
は自動糸継ぎユニット８０に取付けられたポールナツト
の内部を通り、斯くして自動糸継ぎユニット８０を垂直
方向に移動させるための駆動機構を形成する。自動糸継
ぎユニット８０上に第１の光学式バリヤ８８が装着され
る。

自動糸継ぎユニット８０が常にリングレール４４の動き
に追従するように、第１光学式バリヤ８８がリングレー
ル４４の縁を検出し、かつ制御信号をフレーム７２内に
組込まれたコンピュータを介して駆動モータ８６へ伝達
する。

ロボット６８のフレーム７２上には更に上端及び下端に
リミットスイッチ９０及び９２が装着される。これらの
リミットスイッチ９０及び９２は自動糸継ぎユニッ）８
０の移動通路の上限及び下限を決定する。

自動糸継ぎユニット８０は更に別の光学式バリヤ９４を
有する。光学式バリヤ９４はドラフト機構２２の出口に
おいて糸を検出して、このようにして糸切れが存在する
か否かを決定する。もし望まれるならば、例えば誘導型
又は静電容量型又は圧電素子型の他の公知の糸切れ検出
モニターを使用することができる。

自動糸継ぎユニット８０はまた後述する糸継ぎ工程用の
補助糸９８の供給スプール９６を担持する。補助糸９８
は供給スプール９６から、切断ナイフ１０２が備えられ
た補助糸保持室１００内へ導入される。なお供給スプー
ル９６は所望の任意の紡績コツプでよい。補助糸保持室
１００の上方に巻取部１０４が配置される。この巻取部
１０４は、そのＵ字形状をなす前方端部１０８が紡績コ
ツプの回りと係合するまで、二方向矢印１０６で示され
る方向に移動することができる。

巻取部１０４の前方部分の拡大平面図が第４図に、また
拡大側面図が第５図にそれぞれ示されている。

巻取部１０４のＵ字形状をなす開口部内に、巻取部１０
４により回転自在に案内されるスリット付きリング１１
０が配置される。巻取部１４内にてスリット付きリング
１１０は、２個の互いに成る間隔を有するビニオン１１
２によって駆動される。第４図では２個のビニオン１１
２の内の一方のみが示されている。これらの２個のビニ
オン１１２の目的は、スリット付きリング１１０が常に
少なくとも１個のビニオン１１２により駆動されること
を確保する点にある。これらの２個のビニオン１１２の
同期を保つために、２個のビニオン１１２の双方が中間
歯車（図示しない）と噛合している。図を簡略化するた
めに、ビニオン１１２用の駆動モータは図示されていな
い。

ボタン状をなす頭部１１６を有するピン１１４がスリッ
ト付きリング１１０内に支承される。ピン１１４はレバ
ー１１８と電磁石１２０とによって矢印１２２で示され
る方向に押し下げられることが可能であり、その結果頭
部１１６がスリット付きリング１１０の下面から離れう
るようになっている。このようにして後述するように、
頭ｎ１１６とスリット付きリング１１０の下面との間に
補助糸９８を保持することができる。

巻取部１０４の下方に保持部材１２４が配置される。

この保持部材１２４は巻取部１０４と同様に矢印１０６
で示される方向において調節可能となっているが、補助
糸９８の位置決めをするために巻取部１０４とは独立し
た保持部材１２４自身の駆動系により移動できるように
なっている。スリット付きリング１１０の下部には、ス
リット付きリング１１０に取付けられたブラシ１１１が
配置される。巻取部１０４の上方に肩部材１２３　と上
部アーム１２６　と下部アーム１２８とハンド１３０と
を具備するアーム装置が設置される。ハンド１３０　は
吸引ピストル１３２を□担持している。以下より詳細に
述べるように軸１３４．１３５及び１３６によって吸引
ピストル１３２の計画的な運動が可能ならしめられる。

軸１３４．１３５及び１３６の各々に対して別々のモー
タが設けられる。これらのモータは図を簡略にするため
図示されていない。これらのモータはそれぞれの軸回り
にアーム装置の肩部材１２３、上部アーム１２６、下部
アーム１２８及びハンド１３０の計画的な運動を可能な
らしめる。

吸引ピストル１３２の巻取部１０４から遠い方の端部に
吸引チューブ１４０が設けられる。この吸引チューブ１
４０はほぼＵ字形状をなすように曲げられ、吸引ピスト
ル１３２から遠い方の端部にて吸引源１４２に連結され
る。光学式バリヤ１４４が吸引源１４２内に設けられる
。

フレーム７２上において自動糸継ぎユニット８０の下方
にブレーキ装置が取付けられ、このブレーキ装置はブレ
ーキアーム１４６を有する。このブレーキアーム１４６
はスピンドル３０の駆動ベルト３８に対する結合を断ち
、また個々のスピンドル３０に制動を掛ける働きをする
。しかしながらここでは図を簡略にするためにブレーキ
アーム１４６用の移動機構は図示されていない。ブレー
キアーム１４６は以下の動きを為すことができるように
制御かつ駆動される。まずブレーキアーム１４６はその
前端部に上方を向いたブレーキシューを有する。このブ
レーキシューは第２図中に図示されていないが、スピン
ドル対３０の間かつ駆動ベルト３８がなすループの内部
に配置されている。このブレーキシューは第２図におい
て垂直方向上方を向いている。ブレーキアーム１４６は
矢印１４８で示される方向に引かれると共に、それと同
時に第１図における左側又は右側即ち第２図の紙面に対
する垂直方向に旋回せしめられることができ、その結果
、対応するスピンドル３０においてロボット６８に対面
している背面側を介して駆動ベルト３８を協働するスピ
ンドル３０から離れるように持ち上げることができるよ
うになっている。この状態においてスピンドル３０は自
由に回転していると考えられる。中空ビーム２４内の玉
軸受により支持される結果として摩擦がほとんどない。

ブレーキアーム１４６はまた、上方に突出しているフィ
ンが前部上に設けられたブレーキライニングをスピンド
ル３０に対して押しつけるように矢印１５０で示される
方向に前進せしめられることができ、その結果、このブ
レーキライニングによってスピンドル３０を保持し及び
／又は制動することができるようになっている。

自動糸継ぎユニット８０の働きを明らかにするために、
事前に発見された糸切れの修復について以下に説明する
。

吸引ピストル１３２が第２図に示されている位置から補
助糸保持室１００の出口穴１５２まで移動される。これ
により、補助糸９８の端が光学式バリヤ１４４により検
出されるまで、補助糸９８が吸引源１４２からの吸引空
気によって吸引ピストル１３２内へ次いで吸引チューブ
１４０内へ吸引される。この状態において補助糸９８は
、例えば供給スプール９６から補助糸９８を引出す送り
出し機構によって止められることができる（しかしなが
らまだ切断はされない。）。

この時、予め定められた長さの補助糸９８が吸引チュー
ブ１４０内に存在しており、この補助糸９８は吸引空気
流にり引き延ばされた状態にて保持されている。次いで
吸引ピストル１３２は巻取部１０４の前側周辺にて補助
糸保持室１００から他の側へ移動する。この動作によっ
て補助糸９８が頭部１１６の領域内へ持ってこられる。

なおこの時、頭部１１６は電磁石１２０とレバー１１８
とによって下方へ押し下げられている。補助糸９８がピ
ン１１４の軸と接触すると即ちに、電磁石１２０が消勢
状態におかれる。これにより、ピン１１４が内蔵された
ばね（図示しない）のばね力によって再び上方に移動せ
しめられ、補助糸保持室１００に隣接する補助糸９８の
端部がピン１１４によって保持される。次いで補助糸９
８を供給スプール９６から分離するためにナイフ１０２
が作動される。次いで駆動ベルト３８がスピンドル３０
から結合を解除されるようにブレーキアーム１４６が作
動される。この状態において巻取部１０４がリングレー
ル４４の上端位置の更に上の位置まで上方に移動される
。次いで紡績コツプが巻取部１０４のＵ字形状をなす開
口部内に位置するようになるまで、巻取部１０４が前方
に移動される。次いでスリット付きリング１１０がスリ
ット付きリング１１０　の軸線回りに回転運動をするよ
うにビニオン１１２を介して駆動される。これにより、
補助糸９８がピン１１４によって引張られて、自由に回
転可能なスピンドル３０上に装着された紡績コツプ上に
重なって置かれる。この際に発生する摩擦力は最終的に
スピンドル３０を回転させるのに十分なだけ大きい。従
って補助糸９８が吸引チューブ１４０から引張り出され
、コイルが紡績コツプ上に形成される。

複数巻き、例えば４巻きのコイルが紡績コツプの回りに
形成された後、アーム装置の予め設定された運動によっ
て、交差巻が生じ次いで更に複数巻き例えば４巻きのコ
イルが紡績コツプの回りに形成されるように吸引ピスト
ル１３２が移動される。

次いで吸引ピストル１３２が再び上方に移動する。

この段階において補助糸９８の一端は紡績コツプの周囲
に巻かれている。次いで補助糸９８に対しトラベラ２４
内への糸通しのための準備をするために、保持部材１２
４が前方に即ち第２図における右側に押される。同時に
、スピンドル３０を停止させるためにブレーキアーム１
４６が前方に押される。依然として部分的に吸引チュー
ブ１４０内に残っている補助糸９８がリング３６に対し
斜め下方且つ接線方向に延びるような位置まで吸引ピス
トル１３２が移動される。次いでトラベラ２４がブラシ
１１１によってリング３６上で回転せしめられる。こう
してトラベラ２４が補助糸９８上を移動し、補助糸９８
がトラベラ２４内へ糸通しされる。この段階において保
持部材１２４が引っ込められ、またアーム手段の形態を
変化させることにより吸引ピストル１３２がアンチバル
ーンリング３４まで持ち上げられる。次いで、補助糸９
８がアンチバルーンリング３４の入口スリット１５４に
糸通しされるように、補助糸９８が吸引ピストル１３２
の計画された動作により制御される（この吸引ピストル
１３２の動作はアーム手段の計画的な動きにより引き起
こされる。）。次いで自動糸継ぎユニット８０が更に上
方に移動し、補助糸９８が糸ガイド３２の糸通しスリッ
ト１５６に糸通しされるように吸引ピストル１３２が再
び制御される。

次いで自動糸継ぎユニット８０が更に上方に移動され、
吸引ピストル１３２の先端が第２図に示された位置１３
２．１をとるようにアーム手段が延ばされる。この時、
補助糸９８はローラ対の入口側においてこのローラ対の
内の上部ローラ１５８の端面上に位置するようになる。

次いでスピンドル３０と従って紡績コツプ２６との駆動
が開始される。同時に吸引ピストル１３２の計画された
運動が送り出しシリンダの軸線方向になされる。この結
果、補助糸９８はあや振り運動をしているドラフトされ
た粗糸２０と係合し、補助糸９８とドラフトされた粗糸
２０との間に結合が生じるように補助糸９８がドラフト
された粗糸２０と共に撚られる。次いで新しく紡出され
た糸が補助糸９８を介して通常の方法で紡績コツプ２６
上に巻かれる。以上で糸切れの修復すなわち糸継ぎ工程
が完了する。次いで光学式バリヤ９４により、糸および
トラベラ２４が正常に動作しているか否かが検査される
。もし糸およびトラベラ２４が正常に動作していない場
合には、本作業ロボット６８により修復することができ
ない何らかの別の種類の故障が発生していることが明ら
かである。この場合には粗糸停止装置５２が作業ロボッ
ト６８により、例えば公知のように圧縮空気の噴流又は
パルスを用いて作動され、これにより、粗糸２０がドラ
フト機構２２へ更に供給されないようにする。同時に粗
糸停止装置５２のレバー１６０が揺動して上がり、この
レバー１６０の反射端部１６２が故障した紡糸ステーシ
ョン１６を示す表示としてオペレーターにみなされ、従
って必要な修正処置がとられることができる。

ロボット６８はまた別の光学式バリヤ１６４を担持して
いる。この光学式バリヤ１６４は、紡糸ステーション群
１６を通過していくロボット６８の運動の間にレバー１
６０が上方に揺動されているかどうかを判定するための
ものである。もし成る特定の紡糸ステーション１６にお
いてレバー１６０が揺動されて上方にあることをロボッ
ト６８が発見したならば、この糸切れはロボット６８に
よって修復できないことが判明する。

この種の光学式バリヤ１６４を設けることは絶対的に本
質的なことではない。圧縮空気の噴出を開始させる信号
を、該当する紡糸ステーション１６の位置情報と共にロ
ボット６８用のマイクロコンピュータに記憶させること
が可能であると共に好ましく、これによりその情報がロ
ボット６８に既に知られることとなる。

リング精紡機１０に沿った巡回運動の間、自動糸継ぎユ
ニット８０は光学式バリヤ８８によってリングレール４
４の上端を検出し、リングレール４４の上端位置に対応
する高さ位置に常に保持される。しかしながら糸切れの
修復の間においては、自動糸継ぎユニット８０は紡績コ
ツプ上にコイルを形成する間一定の高さ位置にほとんど
保持される。但し、ボビン上に交差巻を形成するために
、自動糸継ぎユニット８０がわずかに上方に（約５ｍｍ
）移動する。

保持部材１２４がリングレール３６の近傍に来るように
自動糸継ぎユニット８０が保持部材１２４と共に下方に
移動するのは、補助糸９８をトラベラ２４に糸通しする
間のみである。なおこの際、保持部材１２４はリングレ
ール３６に接触しない。この下方への運動もまた光学式
バリヤ８８によって制御され、リングレール４４の上端
位置に対応する事前の位置からこの運動が開始される。

下部ガイド位置決めレール６６の長肢部は、紡糸ステー
ション群１６に対して整列された２個孔群１６６、１６
７を有する。これらの孔１６６及び１６７は対応して配
置された２個の誘導型センサ１７０及び１７２により検
出され、ロボット６８の正確な位置決めを確保する。下
部ガイド位置決めレール６６の上方短肢部はその両端に
長スリツト１７４及び１７６を有する。これらの長スリ
ツト１７４及び１７６を検出するために、フレーム７２
は別の誘導型センサ１７７を有する。長スリツト１７４
又は長スリツト１７６が検出された時、ロボット６８が
それぞれギヤヘッド１２における作業範囲の端にあるか
、又はアウトエンド１４における反転位置にあることが
わかる。従ってロボット６８が下部ガイド位置決めレー
ル６６のそれぞれの端部においてタイミングよく停止す
るように、ロボット６８に対する適切な制動工程が開始
される。

ギヤエンド１２に設けられた３個の孔１７８．１８０及
び１８２によって、ロボット６８はギヤエンド１２にお
ける作業範囲の端に位置していることを検知する。

孔群１７８．１８０は孔群１６６、１６７と同一の間隔
を有する。しかしながら孔１８２は孔１８０に接近して
配置され、その結果、誘導型センサ１７０１７２の出力
信号がそれに応じて変調される。

リング精紡機１０の左端における反転位置、即ちアウト
エンド１４における反転位置には、別の長スリツト１８
４のみが設けられる。この長スリツト１８４は同様に、
２個の誘導型センサ１７０．１７２の出力信号の対応し
た変調を介してロボット６８用のマイクロプロセッサ制
御によって認識される。これにより、ロボット６８がそ
の移動方向を反転せしめられる。

リング精紡機１０のギヤーエンド１２における２個の孔
１７８．１８０を通して、ロボット６８はまた常にその
作業範囲の端において、ギヤーエンド１２に対して正確
に位置決めされる。従って、ロボット６８からギヤーエ
ンド１２へ、及び／又は、ギヤーエンド１２からロボッ
ト６８へ情報の伝達を行うことができる。

この位置決め手段は、“位置決め手段”の名称で同時に
出願されたドイツ特許出願（代理人ファイル番号Ｒ２７
４３）にさらに詳細に記載されている。

ここでは、各誘導センサーが発振回路の一部を形成し、
これらの孔の配置の結果として生じる発振回路の誘導性
の変化をもたらし、これが、位置決め信号を発生し又は
作動ロボット６８の正確な位置を導き出すよう利用され
る振動の振幅に変化をもたらすことを述べることで十分
である。

第３図に示されるように、２つの精密に一致して形成さ
れたロボット６８はリング精紡機の同じ側で作用するこ
とができる。この場合、若干変更が加えられたレール６
６・１が用いられ、レールの右側端部の孔の配置に対し
対称にレールの左側端部の孔を配置し、これら２つのレ
ールの端部が２つの作動ロボットの各作業領域の端部を
決定するようにしている。すなわち左側のロボット６８
は機械アウトエンドのロボットの作業領域の端部で停止
し、これに対し右側のロボット６８は機械のギヤーエン
ド１２のロボットの作業領域の端部で停止する。

各ロボットは右と左にそれぞれの光バリヤ−１８６゜１
８８を担持し、１つのロボット上の左右の光バリヤ−１
８６，１８８は相互に対し第３図の平面に直角な方向に
変位している。２つの後方−反射器１９０゜１９２がロ
ボット６８の相互に向かい合う側面に配置され、これら
後方−反射器もまた相互に対し第３図の平面に直角な方
向に変位している。

したがって第３図において、左側のロボットの右側の光
バリヤ−１８８は後方−反射器１９２に対面する。同じ
ように第３図の左側ロボット６８の後方−反射器１９０
は右側ロボット６８の左側と対向して光バリヤ−１８６
の後側に位置する。２つのロボットが相互に接近するよ
うになると、後方−反射器がＶ−光バリヤーの重なり領
域に位置するので、各ロボットはそれぞれ他方のロボッ
トによって認識される。この対応する認識信号はロボッ
トの反転の地点を決定するために用いられる。

光バリヤ−１８６，１８８に加えて、ロボットはさらに
オペレーター防護の働きをする両側の光バリヤーを担持
することができる。例えばロボットが近づくにしたがっ
て、特定の位置がオペレーターによって修正されること
が起こり得る。ロボットはその時この付加した光バリヤ
ーでオペレーターを認識し向きを変え、それによりロボ
ットとオペレーターとの間に衝突が起きないようにする
。このような光バリヤーはまた、オペレーターがいつで
もオペレーター防護光バリヤーの領域にオペレーターの
手を置くことによりロボットにその運動方向を変えさせ
ることができるので、有用である。

第１図のリング精紡機でのオペレーター６８の作業の順
序を要約する。

まず最初にロボットが作動状態に置かれ、実際にロボッ
トがリング精紡機上の任意の位置に据えられそしてスイ
ッチが入れられる。ロボットは次に所望の方向、好まし
くは右側に動き、それにより糸切れを修復しないように
する。ロボットはまたこの最初の運動の間はいかなる糸
切れの存在をも識別しない。

ロボットがそれから細長い開口、例えば第１図の長スリ
ツト１６４に到達したならば、その時はこのロボットは
これがその作業領域の端部に位置していることを知る。

ロボットが、例えばオペレーター防護光バリヤーの結果
としてこの最初の運動の間に逆方向への運動をさせられ
たならば、その時はロボットはリング精紡機の機械アウ
トエンドの反転位置に動き、そこで長スリツト１７６を
δ忍識し、そしてロボットが機械ギヤーエンドのロボッ
トの作業領域の端部に最後に到達するまでその運動方向
を逆にする。

この位置でロボットは、その作業領域の端部のこの位置
にロボットがいる指示をリング精紡機の機械ギヤーエン
ドに伝達する。１つの変更例として、リング精紡機の機
械ギヤーエンドはそれ自体、例えばロボット上の特定の
後方−反射器に向けられている光バリヤーによってロボ
ットの存在を認識することができる。

リング精紡機自体はここでロボットに、玉揚げ作業が直
ちには期待できずまた他の障害が何もないことを推測す
る解放信号を与える。この解放信号を受は取った後作業
ロボットはまずそれ自身に、リング精紡機に沿う第１の
通路で紡糸ステーションの作動状態を知らせる。すなわ
ち、ロボットは、糸切れがない紡糸ステーション、糸切
れが存在する紡糸ステーション及び最後に粗紡停止装置
のレバーから認識することのできる作動を始めた紡糸ス
テーションを知る。このロボットは、紡糸ステーション
を通過するのと同じの位置決め手段の信号に伴って糸切
れと個々の紡糸ステーションとの関連をつくり出し、す
なわちロボットはその作業領域の端から始って位置決め
手段の信号の結果としてのリング精紡機の紡糸ステーシ
ョンの数を数え、そしてこれらの数を個々の紡糸ステー
ションの作動状態に関する関連情報と共に蓄積する。

磯城アウトエンドの反転位置に到達後ロボットはその運
動方向を変換する。

その戻り行程の間口ボットは、リング精紡機上の第１の
通路において発見した糸切れを修復しまた同時にその最
初の行程以後に糸切れが新しく発生した紡糸ステーショ
ンを決定する。この戻り行程の終了後及び発生した糸切
れの修復後に、ロボットは再びその作業領域の端に到達
する。ロボットはついでその出発位置に再び位置し、リ
ング精紡機に、現存する糸切れの数に関し、またロボッ
トが修復した糸切れに関し、さらにロボットが修復しな
かった糸切れすなわちロボットが停止した紡糸ステーシ
ョンに関しての、ロボットが蓄積した情報を伝達する。

この対応データがオペレーターに指示されそれによりオ
ペレーターは必要な動作をとることができる。これと同
時にこの全体の情報が作動統計のために集められる。

ロボットはそれから再び精紡機からの解放信号のためロ
ボットの作業領域の端の出発位置に待機する。ロボット
が対応解放信号を受は取るやいなやロボットは再びその
反転地点に向う方向に動き、ロボットがその前の行程で
発見した糸切れを修復しまた同時にその間に発生した糸
切れを検出する。

この反転地点でロボットは再び逆方向に動きそして今述
べたばかりの作業サイクルが、紡績コツプが玉揚げ作用
を必要とするよういっばいとなるまで繰返される。この
場合ロボットは出発位置でリング精紡機によって停止さ
れ、この玉揚げ作用が行われ、ここで満管となったコツ
プは空のコツプに変えられるが、しかし、ロボットが進
行中である時は、その作業は行われない。

一種の相互の通信を意味するロボットと機械ギヤーエン
ドとの間の情報の伝達はここでは詳細に記載しない。従
来技術においていかにして通信が実現されるかについて
はすでに種々の提案がなされている。これは究極的には
、今日最も多様な技術分野において直面しまた例えば光
信号もしくは電波により又は実際に電線により簡単に起
こり得るような情報の伝達であることがまた明らかとな
るであろう。最も簡単な場合、ロボットの作業領域の端
でソケットの中に進入し電気伝導の連絡を形成する、ロ
ボット上のプラグを設けることがもっばら考えられるで
あろう。

機械の同じ側に２つのロボットを用いる時はこの方法は
本質的に上記のように行われるが、固定されない反転地
点はロボットの各行程の間に電子的に決定され、そして
実際はこの２つのロボットが出会う場所によって決まる
。

ロボットは糸切れを１度修復することを企図するだけで
あることが強調されるべきである。すでに述べられた糸
継ぎ工程が非常に信頼できるように作用するので、本発
明により、糸継ぎする試みが失敗した時成るものは修復
がオペレーターによって必要となる欠陥紡糸ステーショ
ンを心配するような結論が引き出される。例えばリング
トラベラがすり減らされ又は失われ粗糸切れが生じ、又
は成る種のその他の機械的障害が現われる。

最後に、光バリヤ−、位置決めモータ、位置決め手段そ
の他の全てが、ロボットが上記連続運動を行うようにプ
ログラムされたマイクロプロセッサ−に接続されている
ことが指摘されるべきである。ロボットを異なったリン
グ精紡機上に取付けるために一定の機械的変更が必要と
なるが、電子部分は常に同じである。したがってロボッ
トはプログラム化の結果としてそれ白身の環境状況を習
得し、すなわちロボットは、その作業領域の端と反転位
置とを規定する信号からロボットが作業しなければなら
ない紡糸ステーションを決定する。

ロボットはさらにこれが新しくスタートした時ごとにロ
ボットの垂直の変位領域を習得し、そして実際には自動
糸継ぎユニット８０が、端部スイッチ９２が作動される
までモータ８６によって下方に最初に動かされそれから
端部スイッチ９０が作動されるまで上方に動かされ、そ
の後この自動糸継ぎユニットの垂直運動のための必要な
調節が、モータ８６の回転数と２つの端部スイッチの切
換え信号とから得られるようにする。

リーター会社のリング精紡機において、垂直位置と、ア
ンチバローニングリング３４と糸案内１５６とドラフト
機構との相互の間隔とは、全ての普通の型にとって同じ
であり、それによりこれと一致する事実がロボットのマ
イクロプロセッサのプログラムに導入できるようにする
。リング精紡機にロボットを取付けた後のもう１の可能
性は、吸引ピストルとオペレーターの手によって行われ
るべき自動糸継ぎユニットとの対応運動を可能にするこ
とにあり、マイクロプロセッサ−のプログラムはこれら
の運動から行われるべき運動を習得することができるよ
うになっている。これらの運動を、ある型のリング精紡
機にとって特定のプログラムの形式でマイクロプロセッ
サ−の中に読み込むこと、又はこのマイクロプロセッサ
−に対応プログラムモジュールの形式で情報を与えるこ
ともまた可能である。

ロボットが１つの行程の間に新しく発生した糸切れを知
り次の行程の間にこれらの糸切れをまず修復するという
事実は、このロボットがリング精紡機に沿って高速度で
巡回することが可能であることを意味する。紡糸ステー
ションの相互の間隔の２倍に相当する距離が一般に、ロ
ボットの巡回速度からのろい速度に制動するのに十分で
ある。

こののろい速度でロボットは、特定の紡糸ステーション
に対する、実際にはすでに記載されたような２つの孔に
対する正確な位置決めを自動的に見つけ出す。

ロボットが正確な位置を越えて走行したならば、その時
はロボットは精密に整列された位置に到達するまで単に
戻るよう走行する。糸切れは常につぎつぎに修復される
が、しかしこの糸切れはロボットの前の通過の間に発見
されたものだけである。

スピンドルブレーキ装置を有するロボットがドイツ特許
出願第３２０９８１４号により公知であることを述べね
ばならない。この装置はロボットの走行方向を横切って
移動可能なキャリアを有し、このキャリアは、その延出
位置においてスピンドルシャフトの円筒表面に接触しか
つスピンドルシャフトにブレーキをかける補助ベルトを
有している。

この間にスピンドルのための駆動ベルトがスピンドルの
シャフト上を滑る。この補助ベルトはモータにより駆動
されそれによりスピンドルが正常時とは反対方向に回転
する。この型のスピンドルブレーキ装置は新しい糸の糸
通しが行われる特別の方法に適合するように作り変えら
れる。

本発明はまた、広く用いることのできるスピンドルブレ
ーキ装置を提供する目的に基づいている。

この目的は、その前文がドイツ特許出願第３２０９８１
４号の先行技術を考慮している特許請求の範囲第４１項
の特徴構成によって達成される。

本発明のスピンドルブレーキ装置は第６図ないし第１１
図を参照してさらに詳細に記載される。

図示を簡単にするため新しい番号表示方式が作業ロボッ
トのため２０１から開始される。

第６図ないし第１１図においてリング精紡機のための作
業ロボット２０１の一部が図示されている。

このリング精紡機はスピンドル２０２だけが示されてい
る相互に並んだ一列の紡糸ステーションの配列を有して
いる。各スピンドル２０２はスピンドル軸受２０３とこ
の軸受２０３に支持されたスピンドルシャフト２０４と
このシャフト２０４上に取付けられたスプール２０５と
を含んでいる。

軸受２０３はスピンドルレール２０６に均等の間隔をも
って一列に取付けられる。各対の隣接軸２０４は、軸２
０４の円筒状部分２０８の周りに約９０°にわたって延
在する共通の駆動ベルト２０７によって駆動される。こ
れら２つのいっしょに駆動される軸２０４の間でベルト
２０７がレール２０６の縦方向の長さに平行に延びる部
分２０９を有している。部分２０８の上方にスピンドル
２０４は円筒状ブレーキ表面２１０を有する。

ロボット２０１はレール２０６の縦方向の長さと図示し
ないホイール上のスピンドルの列とに平行な方向Ｘに動
くことができる。これはレール２０６上のマーク２１５
と共働するセンサ２１４を有し、糸切れがこのユニット
において観察された時作動されるようになっている紡糸
ステーションの前方でロボット２０１の停止と正確な位
置決めとを行うようする。全てのマーク２１５は関連ス
ピンドルの軸線から同じ間隔を有している。

本発明のスピンドルブレーキ装置２１７はロボット２０
１の中に収容されている。２つの回動アーム２２０、２
２１と連結リンク２２２とを有する平行四辺形のリンク
装置がロボット２０１のハウジング２１８上に回動自在
に取付けられる。このリンク装置２１９の運動は２つの
ストッパ２２３．２２４によって制限される。アーム２
２０に連結された直流駆動モータ２２５がリンク装置２
１９を回動させる働きをする。プレート状のホルダー２
２８が、リンク装置２１９によって第２図に示される基
点位置Ａから方向Ｘを横切る方向Ｙに水平にブレーキ位
置Ｂに移動される。

回動アーム２２９がホルダー２２８の前縁に近接する垂
直ピン２３０によって回動自在に支持される。

アーム２２９はもう１つの直流駆動モータ２３３のピニ
オン２３２と噛み合う歯付きセグメント２３１を有して
いる。アーム２２９の回動領域は、ホルダー２２８位置
しまたアーム２２９の弓形の長スリツト２３５の中に突
出するピン２３４によって、制限される。アーム２２９
は２つの端部位置Ｎ、○の間の中央の中心位置Ｍの指示
器又はセンサ２３６によってロックされる（第２図）。

この指示器２３６はアーム２２９の一方の端縁を探知し
図示しない制御装置を介してモータ２３３に接続される
。ストッパ２２３．２２４゜２３５はリンク装置２１９
　とアーム２２９　とのストロークを制限するためリミ
ットスイッチにより補足され又は置き替えることができ
る。

キャリア２４０はピン２３０に直角に延びる水平軸線２
４１の周りにアーム２２９上で回動自在に支持される。

キャリア２４０は第８図に示す水平係合位置Ｅと第６図
に実線で示す解放位置Ｆとの間で回動することができる
。この回動角はアーム２２９に堅く連結された接合子２
４１．２４２によって同様に制限される。キャリア２４
０の突起２４４上に作用する電磁石２４３が、キャリア
を位置Ｅから位置Ｆへと持ち上げる。自由端においてキ
ャリア２４０はベルト案内部材２４５を有し、このベル
ト案内部材２４５はほぼ垂直に下方に突出しまた半月形
状の断面とその頂面に変換可能に取付けられたブレーキ
シュー２４６とを有している。このブレーキシュー２４
６は凸面の円筒形ブレーキ表面２４７を有し、作動され
るべき紡糸ステーションのスピンドル軸２０４のブレー
キ表面２１０と係合するようしている。ローラ２４８が
、キャリア２４０の自由端に近接する垂直軸線２４９の
周りにキャリア２４０の下側に回動自在に支持されてい
る。このローラ２４８　はハウジングに対し固定された
案内曲面２５０と共働する。この曲面２５０は方向Ｘに
延在しそしてスピンドルの列に対して凸面状にわん曲さ
れ第１０・１１図に示すキャリア２４０の中央位置に対
し対称にわん曲されている。

上記のブレーキ装置は次のように作動する。

紡糸ステーションの列に沿って方向Ｘにロボット２０１
が走行している間はホルダー２２８は第７図に示す基点
位置Ａにあり、アーム２２９は中央位置Ｍにありまたキ
ャリア２４０は下降した接合位置Ｅにある。ロボットは
作動されるべき紡糸ステーションの前方でセンサ２１４
により中心にくるようにされる。アーム２２９がここで
モータ２３３により端部位置Ｎ２Ｏの一方に回動される
か、これは作動されるべきスピンドル２０４がベルト部
分２０９の左側に位置するか右側に位置するかによって
決められる。図示された例では左側のスピンドル２０２
が作動される。キャリア２４０は磁石２４３によって解
放位置Ｆに回動されまたホルダー２２８はモータ２２５
により位置Ｂに前進される。この位置で付属案内部材２
４５を有するアーム２４０の自由端がベルト部分２０９
を越えて突出する（第７図の図示Ｂ、Ｎで鎖線で示され
る）。この位置でキャリア２４０は下降されそれにより
案内部材２４５がベルト部分２０９の後側に係合しまた
ローラ２４８が案内曲面２５０の後側に係合するように
している。ホルダー２２８はここで、ローラ２４８が曲
面２５０と接触するまで引っ込められ（第１１図のＣ，
Ｎの位置）、そしてアーム２２９が中心位置Ｍに回動さ
れる（第１１図の位置Ｃ，Ｍ）。連続して循環するベル
ト２０７がここで案内部材２４５の凸面状表面の上を滑
る。位置Ｃ１Ｍにおいて、ベルト２０７はシャフト２０
４の部分２０８からある間隔を有しまたブレーキ表面２
４７はシャツ）　２０４のブレーキ表面２１０からある
間隔を有し、それによりシャフト２０４が自由に回転す
ることができるようにする。これにブレーキがかけられ
たならば、ホルダー２２８はモータ２２５によって第１
０図の位置Ｂ、Ｍに前進され、ブレーキ表面２１０゜２
４７との接触によりストロークの制限がなされる。

回動アーム２２１はしたがって接合子２２４から小さな
距離を有している。

糸切れ後に糸をつなぐため、所定の長さの補助糸がすで
に説明されたように吸引チューブの中に貯えられる。補
助糸の自由端はスピンドル軸線の周りに回転可能な第４
．５図の１１０のようなリングに固定される。このリン
グ１１０が回転すると補助糸は吸引チューブから引き出
されそしてスプール２０５の周りに２．３回の巻きつけ
が形成される。

スプール２０５はこの間回転しなければならず、そのた
め案内部材２４５は第１１図に示される位置Ｃ１Ｍにあ
る。一対の巻きつけがスプール２０５に施された後スピ
ンドル２０２はブレーキがかけられ（第１０図の位置８
．Ｍ）、補助糸が通されそして糸継ぎがドラフト機構で
行われる。糸継ぎ工程の終期にホルダー２２８は位置Ｃ
に引っ込められまたアーム２２９は位置Ｎに回動され、
それによりスピンドルシャフトは再び駆動される。曲面
２５０は凸面であるので、ベルト２０７はアーム２２９
の回動運動の間余分に緊張されることは殆んどなく、ベ
ルト２０７のためのテンシロンローラは余分に変形され
ることは殆んどない。

最後に、ホルダー２２８は位置Ｂに前進され、キャリア
２４０は位置Ｆへと上昇され、ホルダー２２８は基点位
置Ａに戻るよう動かされ、アーム２２９が位置Ｍに戻さ
れ、キャリア２４０は位置Ｅに戻される。このようにし
てスタート位置が再び得られる。

ブレーキ装置２１７の上記の構造を通して、作動される
べき紡糸ステーションのスピンドルシャフト２０４は選
択的にブレーキがかけられ又は駆動ベルト２０７から離
れた時に自由に回転される。このようにして、経済的で
信頼性ある糸継ぎが糸切れの後で可能となる。補助糸の
端部をスピンドル上に持ってくることと続く部分をこの
端部に重なるように巻きつけることは非常に困難である
。本発明のブレーキ装置の構造により、補助糸の端部は
対照的に、スピンドルの周りに回転するロータ上に保持
することができる。このようにして補助糸の端部のスプ
ール上への確実かつ信頼できる巻きつけが可能となる。

スピンドル２０２の自由に回転できることはまた、切れ
た糸の端部が上記の補助糸の所定位置につながれる場合
、スプール２０５上で切れた糸の端部を見つけるのに有
利である。ドイツ特許出願第３２０９８１４号のこの点
の提案において、スピンドルは糸の端部を捜すため別の
モータによりゆっくりと回転されなければならない。

このゆっくりした回転運動は、切れた糸の端部の非対称
の吸引方式により又はスプール２０５上への非対称の吹
きつけにより、本発明によって達成することができる。

本発明の装置はしたがって自動作動ユニットのために非
常に広く使用するのに適している。

上記からこの作業ロボットが３つの異なる走行機能を有
することがわかるであろう。

−特別な位置を得るための、例えば玉揚げ工程の前のス
ピンドルの領域から外へ動くための余分の作用なしの、
純粋な走行運動、 −例えば精紡機の作動開始時の、個々のスピンドルの状
態が検出されかつ蓄積される制御行程、−想像される操
作機能を処理するための作用を必要とする１つのスピン
ドルから次のスピンドルへの連続移動、 このロボットは好ましくはさらに、玉揚げ作用を開始す
る前にその作業位置から玉揚げ位置へ所定の時間間隔内
で動くため１つの命令に反応することができるよう配置
される。

最後に、糸継ぎ工程のある部分を繰返すこと、すなわち
全工程を１回行うだけでないことが必要であることが注
目されるであろう。例えば、スピンドルコツプ上への糸
の巻きつけが失敗したならば、これは必らず欠陥のある
紡糸ステーションがあることになるため、この作用は繰
返されなければならないことになる。工程中の巻きつけ
の失敗は、例えば、補助糸の長さがその端部を検知する
ようにそこに設けられたセンサを通過して吸引チューブ
から下方に現われないという事実によって、知ることが
できる。したがってこの補助糸の消失からもたらされる
このセンサの信号は、作動時の巻きつけが成功したかど
うかを確定するために利用することができる。

情報の伝達は好ましくは機械制御装置に対して生じる。

ロボットから制御装置への伝達通路は、これに限られる
ものではないが、位置表示の機能として機械のギヤエン
ドを介して通常のケースの中に通じている。

なお糸に撚を形成するために、ドラフト機構の一対の送
り出しローラの前面に糸の端を動かす前に、スピンドル
ブレーキは定められた方法で解放されることは明らかで
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる作業ロボットが備えられたリン
グ精紡機の概略側面図、 第２図は作業ロボットが使用されるリング精紡機の紡糸
ステーションの概略側面図、 第３図は、第１図に示したリング精紡機に２個の作業ロ
ボットが備えられた場合を示す概略側面図、 第４図は第２図中の巻取部を示す拡大平面図、第５図は
第４図に示した巻取部の側面図、第６図は第２図のリン
グ精紡機の部分■について好ましいスピンドルブレーキ
装置を詳細に示すために部分的に断面をとると共に拡大
して示した図であり、図を見やすくするためにリングレ
ールを取除いて示しており、 第７図は第６図の■−■線に沿ってみた水平断面図、 第８図及び第９図はもう一つの作動位置における第６図
及び第７図に対応する断面図、第１０図及び第１１図は
更に別の作動位置における第７図及び第９図の細部を示
す拡大水平断面図である。 １０・・・リング精紡機、　　１２・・・ギヤーエンド
、１４・・・アウトエンド、１６・・・紡糸ステーショ
ン、１８・・・篠巻、　　　　　　２０・・・粗糸、２
２・・・ドラフト１１　　２４・）ラベラ、２６・・・
精紡ボビン、２８・・・糸パツケージ、３０・・・スピ
ンドル、３６・・・リング、５２・・・粗糸停止装置く
事前糸停止装置）、６８・・・作業ロボット、 ８０・・・自動糸つぎユニット、 ９６・・・供給スプール、　　９８・・・補助糸、１０
０・・・補助糸保持室、　１０２・・・ナイフ、１０４
・・・巻取部、　　　　１４６・・・ブレーキアーム、
２０１・・・作業ロボット、　２０２・・・スピンドル
、２０３・・・スピンドル軸受、 ２０４・・・スピンドルシャフト、 ２０５・・・スプール、 ２０６・・・スピンドルレール、 ２０７・・・ベルト、 ２１７・・・スピンドルブレーキ装置、２１８・・・ハ
ウジング、２１９・・・リンク装置、２２０、２２１・
・・回転アーム、 ２２２・・・連結リンク、　　２４０・・・キャリア。 Ｆｉｇ、４ Ｆｉｇ、５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、１つの紡糸ステーションで糸切れを発見した後に、
   ドラフト機構によってドラフトされたロービングが該紡
   糸ステーションに配置されたコップ上に再び巻き取られ
   るように、可能な限り糸切れを修復すべく作動するロボ
   ットを使用してリング精紡機を作動する方法において、
   糸切れを検出した後、ドラフト機構へのロービングの移
   動が停止されず、ロボットは自動的に一回だけ糸継ぎ操
   作を試み、この試みが失敗した場合には、ロボットがこ
   の糸切れした紡糸ステーションに設置されているロービ
   ング停止装置を自動的に作動させることを特徴とする精
   紡機をロボットを用いて作動する方法。 ２、糸切れ修復の際に、ロボットが、コップに巻かれて
   いる既に紡出された糸の端をドラフト機構から繰り出さ
   れるドラフトされたロービングの領域、好ましくはドラ
   フト機構の出口側の、糸の走行方向に関してデリベリー
   ローラーの前方まで運ぶことを特徴とする請求項１記載
   の方法。 ３、ロービング停止装置が作動した場合、この事実がオ
   ペレータに知らされるか、又は知り得るようにされるこ
   とを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。 ４、紡糸ステーションの列に沿って走行するロボットを
   使用する場合、紡糸ステーション列に沿う最初の走行に
   おいて、ロボットが糸切れを生じている紡糸ステーショ
   ンについての情報を記憶し、紡糸ステーションの列に沿
   った次の走行の際にロボットが前の走行時に発見した糸
   切れを最初に修復することを特徴とする請求項１から３
   迄の何れか１項に記載の方法。 ５、糸切れ修復を試みた後に、ロボットがこれを成功し
   たかどうかをチェックし、もし成功しなかった場合には
   、この糸切れはロボットでは修復不能であると分類し、
   その事実をオペレータに通知するか、又は知り得るよう
   にする事を特徴とする請求項１から４迄の何れかの１項
   に記載の方法。 ６、ロボットが紡糸ステーションの列に沿って走行する
   毎に、前回の走行の後に発生した糸切れを検出し、前回
   検出した糸切れであって修復不能と判断しなかった糸切
   れのみに対して修復を試みることを特徴とする請求項４
   又は５に記載の方法。 ７、ロボットが自動的に糸切れを発見することを特徴と
   する請求項１から６迄の何れか１項に記載の方法。 ８、ロボットがリング精紡機の片側のみを、場合によっ
   てはその一部のみをサービス即ちパトロールすることを
   特徴とする請求項１から７迄の何れか１項に記載の方法
   。 ９、ロボットが糸継ぎ操作において、先ず補助糸の一端
   を、切れた糸端に付着させるのではなく、紡出コップの
   周圍に巻付け、引き続いて補助糸の他端をドラフト機構
   の出口から紡出されているフリースに接続することを特
   徴とする請求項１から６迄の何れか１項に記載の方法。 １０、ロボットが補助糸の供給スプールを搭載し、糸切
   れの修復の際に、吸引ピストルに連結された供給チュー
   ブ内に吸引流によって供給スプールから所定の長さの補
   助糸を吸い込み、供給スプールを離れる際に該補助糸の
   一端を紡出コップの周囲を可動のワインダーに保持させ
   、該補助糸を前記ワインダーと供給スプールとの間で切
   断し、関連するスピンドルをその駆動手段から分離して
   自由回転可能となし、前記ワインダーをコップを周回し
   て動かし、補助糸とコップの間の摩擦によってコップを
   ワインダーと共に回転させると共に、補助糸が供給スプ
   ールから引き出されてコップに巻き付いて巻きコイルを
   形成するようになし、次いでコップを保持し、吸引ピス
   トルを前記巻きコイルの領域で垂直変位を行うように作
   動させて前記補助糸の巻きコイルを交差巻きコイルによ
   って固定し、次いで補助糸を、ワインダーによって又は
   該ワインダー若しくはこれに関連する部品の下降によっ
   てこれと係合する部品により、及び補助糸を紡出リング
   との接触点から下方に向けて傾斜した姿勢にすることに
   より、リング上を駆動されるリングトラベラーに導入し
   、次いで、吸引ピストルの動きによって補助糸をアンチ
   バルーンリングと糸ガイドに導入し、最後に、吸引ピス
   トルの運動によって補助糸をドラフト機構の出口領域へ
   搬送し、コップを再び駆動し、補助糸をドラフトされた
   ロービングの経路に搬送して、ロービングと共に加熱す
   る各ステップを行うことを特徴とする請求項９記載の方
   法。 １１、補助糸の糸端をドラフト機構から紡出されるフリ
   ースに接続するには、吸引ピストルに保持された糸端を
   、吸引ピストルの動きによってドラフト機構のデリベリ
   ーローラー対に沿って側方に搬送し、続いて補助糸をデ
   リベリーローラー対の間に流入する繊維流に接触させな
   がら糸端をデリベリーローラー対の軸方向に移動し、こ
   れによって糸端を補助糸に接続することを特徴とする請
   求項１から１０迄の何れか１項に記載の方法。 １２、吸引ピストンがロボットのキャリッジ上に載置さ
   れてキャリッジに対して移動することができ、ロポット
   のパトロール運動中にキャリッジがリングレールの上端
   の運動を追うことを特徴とする請求項１から１１迄の何
   れか１項に記載の方法。 １３、ロボットが自分の作業範囲の終端を知っており、
   さらに自動的にパトロール運動を行うことを許す解放信
   号を受ける迄停止することを特徴とする請求項１から１
   ２迄の何れか１項に記載の方法。 １４、パトロール運動がリング精紡機の片側に沿った往
   復運動であるか、あるいは片側の１部に沿った前後運動
   であり、それによってロボットが作業する全ての紡糸ス
   テーションの作動状態を好ましくは記憶する請求項１３
   記載の方法。 １５、ロボットがリング精紡機に載せられるか、リング
   精紡機のスイッチをオンにした場合、作業領域の端又は
   認識可能な周回地点に達するまでは、紡糸ステーション
   の列に沿って一方の方向に最初に走行し、後者の場合に
   は更に周回・走行して作業領域の端に到達し、リング精
   紡機によって解放された後は、作業領域に沿う第１運動
   を行い、糸切れが生じている紡糸ステーションであって
   少なくとも当所は修復可能と判断されたものを記憶する
   ようにプログラムされていることを特徴とする請求項１
   ３又は１４に記載の方法。 １６、２台のロボットがリング精紡機の片側上に置かれ
   、各ロボットは、作業領域の端に相当するリング精紡機
   の端部に、例えば玉揚げ作業の際等にロボットが停止す
   べき位置を有し、各ロボットは、他方のロボットが接近
   すると直ちに後者によって検出され、該検出時点でロボ
   ットが到達していた紡糸ステーションが転換地点となる
   ことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の方法。 １７、ロボットが検出した糸切れをその紡糸ステーショ
   ンに関連して少くとも一時的に記憶し、且つ修復に成功
   した糸切れと修復に失敗した糸切れを少くとも一時的に
   記憶し、時間を空けて、又は作業領域の端に停止してい
   る間に、ロボットに記憶された情報をリング精紡機又は
   この情報を処理するシステムに伝達することを特徴とす
   る請求項１から１６迄の何れか１項に記載の方法。 １８、ロボットが検出した糸切れと修復することができ
   なかった糸切れを、対応する紡糸ステーションがオペレ
   ーター又は修復ロボットによって修復される迄記憶する
   ことを特徴とする請求項１７記載の方法。 １９、ロボットによって記憶された糸切れした紡糸ステ
   ーションは、糸切れがうまく修復された時にメモリーか
   ら消去され、この事が精紡機の制御部および／又はデー
   タ処理装置に伝達されることを特徴とする請求項１８記
   載の方法。 ２０、ロボットが精紡機の紡出の際にはリングレールの
   垂直方向の運動に追随する自動糸継ぎユニットを具え、
   精紡機上に設置された後又は精紡機を始動した後に、ロ
   ボットが先ず自動糸継ぎユニットの垂直方向の移動範囲
   の上下限界を調査し、あるいは決定することを特徴とす
   る請求項１５記載の方法。 ２１、自動糸継ぎユニットとマイクロプロセッサを含ん
   で成る、請求項１〜２０迄の何れか１項に記載の方法を
   実施するためのリング精紡機に作動するロボットにおい
   て、 ロボットが、ロボットによってパトロールされる複数の
   紡糸ステーションの中に１本以上の糸切れがあるかどう
   かを認識する手段、およびそれぞれの紡糸ステーション
   に設けたロービング停止装置を始動する手段を有し、マ
   イクロプロセッサーが好ましくはＥＰＲＯＭ’Ｓに記憶
   されたプログラム又はプログラムモジュールを有し、マ
   イクロプロセッサーがロービングが未だ走行している間
   に自動糸継ぎユニットに糸継ぎの修復を一度試みさせ、
   この試みが失敗した時に対応する紡糸ステーションに組
   合されたロービング停止装置を前記始動手段によって作
   動させることを特徴とするロボット。 ２２、自動糸継ぎユニットが、補助糸を用いる間、ユニ
   ットが糸切れを修復するように配置されることを特徴と
   する請求項２１に記載のロボット。 ２３、マイクロプロセッサーが、ロボットによってパト
   ロールされる複数の紡糸ステーションを有する列に沿っ
   てのロボットの最初の移動の間に糸切れが生じている紡
   糸ステーションをロボットに記憶させ、前記列に沿った
   好ましくは次の移動の間である引続いて行われる移動の
   間に前に認識された糸切れを修復する試みを最初に行う
   プログラムモジュールを有することを特徴とする請求項
   ２１又は２２に記載のロボット。 ２４、糸切れを修復する試みがなされた後に、試みが成
   功したかどうかの調査が糸切れセンサーを介して行われ
   、修復が成功していないならば、対応する紡糸ステーシ
   ョンをロボットによって一時的に修復することができな
   いものとして特徴付ける装置のスイッチがオンされるこ
   とを特徴とする請求項２３記載のロボット。 ２５、ロボットが糸切れ修復を成功していない紡糸ステ
   ーションを、ロボットが記憶する請求項２３又は２４記
   載のロボット。 ２６、ロボットが、組込まれたロービング停止装置が作
   動されている紡糸ステーションを発見する検知器を有し
   、該検知器の信号がこれら紡糸ステーションにおける糸
   切れ修復をロボットが試みることを防ぐことを特徴とす
   る請求項２３記載のロボット。 ２７、オペレータが対応する紡糸ステーションを作動可
   能な状態にする迄、既に修復不能であるとされている糸
   切れをロボットが修復することを防ぐプログラム部分を
   ロボットが有することを特徴とする請求項２３記載のロ
   ボット。 ２８、ロボットが糸切れ検知器を有することを特徴とす
   る請求項２１から２７迄の何れか１項記載のロボット。 ２９、ロボットが補助糸供給源を有することを特徴とす
   る請求項２１か２８迄の何れか１項記載のロボット。 ３０、ロボットが、自動糸継ぎユニットを支承して垂直
   方向に移動可能なキャリッジと、キャリッジの運動をコ
   ントロールして、リングレールの移動をフォローする手
   段を含んで成り、該手段が好ましくは下記の何れかであ
   ることを特徴とする請求項２１から２９迄の何れか１項
   に記載のロボット、ａ）アナログ出力を具備した光学的
   反射センサｂ）自動糸継ぎユニット用の公知の位置決め
   センサーに類似したアナログ出力を具備した磁気センサ
   ー又は ｃ）その出力信号がリングレールの位置を示し、公知の
   伝達手段によってロボットへ伝たえられる、精紡機に載
   置された経路トランスデューサ。 ３１、リングレールの運動をフォローする前記手段が光
   バリヤーを含むことを特徴とする請求項３０記載のロボ
   ット。 ３２、垂直方向に移動するキャリッジがロボットのベー
   スフレーム上で移動可能に配置されており、該ベースフ
   レームがキャリッジの移動範囲の上端と下端にリミット
   スイッチを有し、リング精紡機上に配置されている時に
   、キャリッジが最初に片方のリミットスイッチに向けて
   移動し、それから他方のリミットスイッチに向けて移動
   し且つこれらの運動から垂直方向でキャリッジの移動範
   囲を自動的に決定するようにキャリッジの運動をコント
   ロールするプログラムがマイクロプロセッサーに組込れ
   ていることを特徴とする請求項２１から３１迄の何れか
   １項に記載のロボット。 ３３、ロボットがその作業範囲の端を認識する手段を有
   し、マイクロプロセッサーが、ロボットがその作業範囲
   の端に到達すると、ロボットをその位置に停止するよう
   にしたプログラムを有し、リング精紡機との接触に反応
   する伝達手段が設けられ、マイクロプロセッサーにロボ
   ットのパトロール運動をさらに行わせる解放信号を送る
   ことを特徴とする請求項２１から３２迄の何れか１項に
   記載のロボット。 ３４、ロボットがその作業範囲の端部に到達した時に、
   ロボットのその前のパトロール運動中に、生じたか、修
   復されたか、修復されていないかのロボットによって発
   見された糸切れの実際の状況をリング精紡機の機械ヘッ
   ドに伝達する手段をロボットが有することを特徴とする
   請求項３３記載のロボット。 ３５、個々の紡糸ステーションの個々のスピンドルを組
   合された駆動源から外すことを可能にする手段と、個々
   のスピンドルを制動するか停止する手段をロボットが有
   することを特徴とする請求項２１から３４迄の何れか１
   項に記載の装置。 ３６、同じリング精紡機で作業している他のロボット又
   はオペレータがいるかどうかを調べるプレゼンス検知器
   をロボットが装備し、該プレセンス検知器がマイクロプ
   ロセッサーに組合されて、マイクロプロセッサーがロボ
   ットの逆転運動を生じさせるようにコントロールするこ
   とを特徴とする請求項２１から３５迄の何れか１項に記
   載の装置。 ３７、ロボットがその頂部と底部で、リング精紡機上に
   載置されたガイドレールによって移動可能に案内され、
   且つロボットがマイクロプロセッサーによってコントロ
   ールされたそれ自身の走行駆動源を有することを特徴と
   する請求項２１から３６迄の何れか１項に記載のロボッ
   ト。 ３８、少くとも１本のレールがロボット用の少くとも１
   本の動力線を有し、この動力線が又調整されたキャリヤ
   周波数を経て情報伝達のために適宜用いられることを特
   徴とする請求項３５記載のロボット。 ３９、少くとも１本のレールがそれぞれの紡糸ステーシ
   ョンに対してロボットによって認識可能な１個のマーク
   又はマーキング手段を有することを特徴とする請求項３
   ７又は３８に記載のロボット。 ４０、ロボットの作業版の端部でロボットと連携するよ
   に配置されているリング精紡機とロボットの組合せを特
   徴とする請求項３１から３９迄の何れか１項に記載のロ
   ボット。 ４１、リング精紡機用ロボット、特に請求項２１から４
   ０迄の何れか１項に記載のロボットにおけるスピンドル
   ブレーキ装置であって、リング精紡機がベルト（２７）
   によって駆動される軸（２０４）を具備したスピンドル
   （２０２）を有する複数の紡糸ステーションを含んで成
   り、ロボットがスピンドル列に沿って第１方向（Ｘ）に
   走行するように形成され、且つ作業されることになる紡
   糸ユニットの前面にサービスロボット（２０１）の中心
   を合せるためのセンサー（２１４）とスピンドルブレー
   キ装置（２１７）を有し、該スピンドルブレーキ装置（
   ２１７）が水平方向での第１方向（Ｘ）を走行するロボ
   ット（２１１）のハウジング（２１７）に対してベース
   位置（Ａ）からブレーキ位置（Ｂ）への第２方向（Ｙ）
   に移動可能なキャリヤ（２４０）と、該キャリヤ（２４
   ０）の第２方向（Ｙ）での位置換えのために第１ストロ
   ーク機素（２２５）を有し、キャリヤ（２４０）が作業
   されることになる紡糸ステーションのスピンドル軸（２
   ０４）の回転表面（２１０）と係合するブレーキ部材（
   ２４６）を有するスピンドルブレーキ装置において、キ
   ャリヤ（２４０）が、ベルト（２０７）を作業されるこ
   とになる紡糸ステーションのスピンドル軸（２０４）か
   ら、その位置でスピンドル軸（２０４）が自由回転可能
   な解放位置（Ｃ）へずらすように形成されていることを
   特徴とするスピンドルブレーキ装置。 ４２、キャリヤ（２４０）の自由端がブレーキ部材（２
   ４６）に加えて、付加的に横方向に突出するベルト案内
   部材（２４５）を有し、且つ第２ストローク機素（２４
   ３）を用いて係合位置（Ｅ）と解放位置（Ｆ）間で垂直
   方向に移動可能であり、さらに第３ストローク機素（２
   ３３）を用いてハウジング（２０１）に対して第１方向
   （Ｘ）で中央位置（Ｍ）と端位置（Ｎ、Ｏ）間で移動可
   能であり、次にキャリヤ（２４０）が第１ストローク機
   素（２２５）によって第２方向（Ｙ）で基点位置（Ａ）
   とブレーキ位置（Ｂ）間に配置された解放位置（Ｃ）に
   移動可能であることを特徴とする請求項４１記載のスピ
   ンドルブレーキ装置。 ４３、キャリヤ（２４０）が第１ストローク機素（２２
   ５）を用いて第２方向（Ｙ）内で位置変更可能なホルダ
   （２２８）にフック継手で丁番結合されている回動アー
   ムとして形成され、第２ストローク機素（２３３）と第
   ３ストローク機素（２４３）がホルダ（２４８）に固着
   されていることを特徴とする請求項４２記載のスピンド
   ルブレーキ装置。 ４４、キャリヤ（２４０）の自由端が、第３ストローク
   機素（２３３）を用いて、第１方向（Ｘ）で中央位置（
   Ｍ）の外へ向って両側のそれぞれの端位置（Ｎ、Ｏ）に
   位置変更可能であることを特徴とする請求項４２又は４
   ３記載のスピンドルブレーキ装置。 ４５、中央位置（Ｍ）から２個の端位置（Ｎ、Ｏ）への
   間隔が隣接するスピンドル（２０２）の間隔の約１／２
   に対応することを特徴とする請求項４４記載のスピンド
   ルブレーキ装置。 ４６、ベルト案内装置（２４５）が半月形の断面を有し
   、その端部面でキャリヤ（２４０）に連結されているこ
   とを特徴とする請求項４２から４５迄の何れか１項に記
   載のスピンドルブレーキ装置。 ４７、垂直軸線（２４９）を中心として回転可能なロー
   ラ（２４８）がベルト案内部材（２４５）が突出する側
   と同じ側でキャリヤ（２４０）上にジャーナル係合し、
   前記ローラ（２４８）が、ハウジングに対して固定され
   、且つキャリヤ（２４０）基点位置（Ａ）の方向での第
   １ストローク機素（２２５）のストロークを制限して、
   解放位置（Ｃ）を規定している案内曲線（２５０）と協
   働しており、さらにローラ（２４８）がキャリヤ（２４
   ０）の解放位置（Ｆ）内で案内曲線（２５０）に対して
   垂直方向に位置変更可能である請求項４２から４６迄の
   何れか１項記載のスピンドルブレーキ装置。 ４８、案内曲線（２５０）が旋回アームのフック継手か
   ら離れる方に面している凹面湾曲を有することを特徴と
   する請求項４３から４７迄の何れか１項に記載のスピン
   ドルブレーキ装置。 ４９、ストローク機素（２２５、２３３、２４３）が電
   気機械的に作動されることを特徴とする請求項４２から
   ４８迄の何れか１項に記載のスピンドルブレーキ装置。