JPH0342360A - 車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の旋回走行時における不所望な挙動を自動
ブレーキにより抑制するための装置に関するものである
。

（従来の技術） この種車両の旋回挙動制御装置、すなわち自動ブレーキ
技術としては、旋回走行中に旋回内方の車輪にのみ制動
力を与え、車両のヨーレートの発生を補助するようにし
た装置が特開昭６３−２７９９７６号公報により提案さ
れている。

（発明が解決しようとする課題） しかして、この装置は、旋回時における車両の旋回を助
長しようとするものではあるが、車輪の横方向スリップ
に対しては有効でない。つまり、高車速で旋回路に突入
してステアリンクホイールを切った場合や、旋回走行中
にステアリンクホイールを切り増した場合等において、
車輪のグリンプ限界を越えた遠心力が発生して車輪が横
方向にスリップし、車両がスピンしたり、旋回方向外側
へドリフトアウトするような挙動を防止することができ
ない。

本発明は、かかる不所望な旋回挙動が旋回内方の車輪の
みの制動では抑制不可能な過剰車速に基くものであるこ
とから、車速の過剰分を旋回内方及び外方の車輪の自動
ブレーキにより抑えて不所望な旋回挙動が生じないよう
にした装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明の旋回挙動制御装置は第１図に概
念を示す如く、 車輪の操舵により転向される車両において、車輪の操舵
量を検出する操舵量検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、 操舵量毎のタイヤグリップ限界車速を求める限界車速検
出手段と、 検出車速がこの限界車速を越える時車速が限界車速に低
下するよう旋回内方及び外方の車輪をそれぞれ制動する
ブレーキ手段とを設けて構成したものである。

（作　用） 車輪を操舵した車両の旋回走行時、操舵量検出手段は車
輪の操舵量を検出し、この操舵量から限界車速検出手段
はタイヤグリップ限界車速を求める。そしてブレーキ手
段は、車速、検出手段による検出車速が上記タイヤグリ
ップ限界車速を越える時、旋回内方及び外方の車輪をそ
れぞれ制動して車速をタイヤグリップ限界車速に低下さ
せる。

よって、いかなる操舵量のもとでも車速がタイヤのグリ
ップ限界車速を越えるようなことがなく、常時グリップ
域での走行となり、車両が旋回走行時スピンしたり、ド
リフトアウトするのを防止することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説明する。

第２図は本発明装置の一実施例で、ＬＬ、　ＩＲは左右
前輪、２Ｌ、　２Ｒは左右後輪、３Ｌ、　３Ｒは前輪ホ
イールシリンダ、４Ｌ、　４Ｒは後輪ホイールシリンダ
を夫々示す。５はブレーキペダル、６はブレーキペダル
の踏込みで２系統７，８に同時に同じ液圧を出力するマ
スターシリンダで、系７のマスターシリンダ液圧は分岐
した系７Ｌ、　７Ｒを経由し、ホイールシリンダ３Ｌ、
　３Ｒに至って前輪ＩＬ、　ＩＲを制動し、系８のマス
ターシリンダ液圧は分岐した系８Ｌ、　８Ｒを経由し、
ホイールシリンダ４Ｌ、　４Ｒに至って後輪２Ｌ。

２Ｒを制動する。

かかる通常の前後スプリ；ソト式２系統液圧ブレー手装
置に対し、本例では系７Ｌ、　７Ｒ，８Ｌ、　８Ｒに夫
々、常態でこれらの系を開通するカット弁１１Ｌ。

１１Ｒ，１２Ｌ、　１２Ｒを挿入する。そして、自動ブ
レーキ用の液圧源として機能するアキュムレータ１３を
設け、これに向はポンプ１４がリザーバ５５のブレーキ
液を供給することにより自動ブレーキ用の液圧を蓄圧す
る。ポンプ１４の駆動モータ１５は圧力スイッチ１６を
介して電源１７に接続し、この圧力スイッチはアキュム
レータ１３の内圧が規定値に達する時開き、モータ１５
（ポンプ１４）をＯＦＦするものとする。かくして、ア
キュムレータ１３内には常時上記の規定圧が貯えられて
いる。

アキュムレータ１３の内圧は回路１８によりカット弁１
１Ｌ、　ＩＩＲ，１２Ｌ、　１２Ｒに印加し、これらカ
ット弁はアキュムレータ内圧に応動して対応する系７Ｌ
７Ｒ，８Ｌ、　８Ｒを遮断するものとする。これら系に
夫々シリンダ１９Ｌ、　１９Ｒ，２ＯＬ、　２ＯＲの出
力室を接続し、該シリンダの人力室に電磁比例弁２１Ｌ
、　２１１２２Ｌ、　２２Ｒの出力ポートを接続する。

これら電磁比例弁はソレノイド駆動電流ｉ、−ｉに応じ
て出力ポートをアキュムレータ圧回路１８及びドレン回
路２３に通じ、対応するソレノイド駆動電流に比例した
液圧をシリンダ１９Ｌ、　１９Ｒ，２ＯＬ、　２ＯＲに
供給する。

ソレノイド駆動電流１１〜ｉ、はコントローラ３１によ
り制御し、このコントローラには系７．８の液圧ＰＦ、
ＰＲを検出する圧力センサ３２．３３からの信号、ステ
アリングホイール（図示せず）の切り角θを検出する舵
角センサ３４からの信号、及び左前輪回転数ω１、右前
輪回転数ω２、左後輪回転数ω３、右後輪回転数ω４を
夫々検出する車輪回転センサ３５〜ａ８からの信号を入
力する。

コントローラ３１はこれら入力情報から第３図の制御プ
ログラムを実行して以下に説明する通常通りの車輪制動
及び旋回挙動制御用の車輪制動を行う。すなわち、先ず
ステップ４１〜４３で系７．８の液圧ＰＦ、ＰＲ１車輪
回転数ω１〜ω４及び操舵角θを読込む。圧力ＰＦ、Ｐ
Ｒは勿論ブレーキペダル５を踏込んでいなければ０であ
る。次のステップ４４では、車輪回転数ω１〜ω４から
車速Ｖを演算する。この演算に当っては、ブレーキペダ
ル５を踏込まない非制動中は非駆動輪である前輪の回転
数ωＩ、ω２が車速にほぼ一致することから、前輪半径
をＲ，とじた時Ｖ＝Ｒａ（ω１＋ω２〉／２の演算によ
り求める。しかして制動中は、全ての車輪回転数ω、〜
ω４から、アンチスキッド制御で通常行われている手法
により擬似車速を求め、これを車速Ｖとする。

ステップ４５では、この車速Ｖ及び操舵角θから第４図
中のグリップ域にあるのか、スリップ域にあるのかを判
別する。第４図中αはタイヤグリップ限界車速を示し、
操舵角θ毎に異なるも車速Ｖが限界車速以下ならグリッ
プ域、限界車速を越えればスリップ域である。スリップ
域では、旋回走行にともなう遠心力に抗しきれずタイヤ
がスリップして、車両のスピンやドリフトアウトを生ず
る。

例えば第４図中Ａ点（車速Ｖｏ、　　操舵角θ０）での
走行中、操舵角θを０１へと切り増しすることによりＢ
点での走行に移行した場合について説明すると、この時
グリップ域からスリップ域に入り、車両のスピンやドリ
フトアウトを生ずる。この場合、車速か線α上の限界車
速Ｖ５以下であれば、上記の不所望な旋回挙動を生じな
い。

この不所望な旋回挙動を生じないグリップ域であれば、
ステップ４６で前輪ホイールシリンダ３Ｌ。

３Ｒへの目標ブレーキ液圧Ｐ、、Ｐ２を対応する系７の
液圧ＰＦに同じにセントし、後輪ホイールシリンダ４Ｌ
、　４Ｒへの目標ブレーキ液圧Ｐ　３＋　Ｐ　４を対応
する系８の液圧Ｐ、に同じにセットする。そしてステッ
プ４７で、これら目標ブレーキ液圧が得られるよう第５
図に対応するテーブルデータから電磁比例弁２１Ｌ、　
２１Ｒ，２２Ｌ、　２２Ｒの駆動電流１１〜１４をルッ
クアップし、これらをステップ４８で対応する電磁比例
弁に出力する。

ところで、自動ブレーキ液圧源Ｉ３〜１７が正常てアキ
ュムレータ１３に圧力が貯えられていれば、これに応動
してカット弁１１Ｌ、　ＩＩＲ，１２Ｌ、　１２Ｒが対
応する系７Ｌ、　７Ｒ，８Ｌ、　８Ｒを遮断している。

このため、電磁比例弁２１Ｌ、　２１Ｒ，２２Ｌ、　２
２Ｒが駆動電流１１〜】、を供給され、これらに比例し
た圧力を対応するシリンダ１９Ｌ、　１９Ｒ，２ＯＬ、
　２ＯＲに供給する時、これらシリンダは対応するホイ
ールシリンダにブレーキ波圧を供給することができる。

ところで、これらブレーキ波圧がマスターシリンダ６か
らの液圧ＰＦ、ＰＲと同じになるよう電磁比例弁駆動電
流１．〜１４を前記の通りに決定するため、各車輪は通
常通りに制動される。

ステップ４５でスリップ域と判別する場合、現在の操舵
角θに対応するタイヤグリップ限界車速Ｓ（第４図参照
）をルックアップする。次いでステップ５０において検
出車速Ｖと限界車速Ｖｓとの偏差Ｅを演算し、ステップ
５１でこの偏差を小さくするための、つまり車速Ｖを限
界車速Ｖｓに近付けるための目標ブレーキ液圧Ｐ１〜Ｐ
４をＰｉ＝Ｋ。

・Ｅ（但し、ｉ＝ｌ〜４）により演算する。ここでＫｉ
　　（Ｋ、〜に、）は比例定数で、偏差Ｅを０にするた
めの速度を決定する因子となる。

次に制御はステップ４７．　４８へ進み、目標ブレーキ
波圧Ｐ１〜Ｐ４を得るための電磁比例弁駆動電流１１〜
】４を求め、これを対応する電磁比例弁に出力すること
で、車速をブレーキペダルの踏込みによらずとも、自動
ブレーキにより限界車速に持ち来たす。よって、スリッ
プ域に入ると、車速か限界車速まで低下されてグリップ
域に戻されることになり、車両のスピンやドリフトアウ
トを防止することができる。

なお、液圧源１３〜１７の故障で上記の制動作用が不能
になった場合、アキュムレータ圧回路１８の圧力がなく
なるためカット弁１１Ｌ、　ＩＩＲ，１２Ｌ、　１２Ｒ
が対応する系７Ｌ、　７Ｒ，８Ｌ、　８Ｒを開通する。

よって、ブレーキペダ５の踏込みによりマスターシリン
ダ６から系７．８へ出力されるマスターシリンダ液圧が
、そのままホイールシリンダ３Ｌ、　３Ｒ，４ｍ、　４
Ｒへ向かい、各車輪を直接制動することができ、制動不
能になることはない。

なお、第３図中ステップ５１で演算する目標ブレーキ液
圧Ｐ、は上記に代え、 Ｐｉ−に、　　・　Ｅ＋Ｌｉ　・　　−Ｅｔ （但し、Ｌ、は微分定数） により求め、偏差Ｅの変化が大きいほど偏差Ｅを急速に
Ｏにするようにしてよい。又、車輪ＩＬ、　ＩＲ２Ｌ、
　２Ｒの支持荷重Ｗ１〜Ｗ４　　を検出し、ｐ、＝Ｋ、
・Ｗｌ・Ｅ 又は、 Ｐｉ、＝Ｗｉ　（Ｋｉ・Ｅ＋Ｌｉ−Ｅ）ｔ により目標ブレーキ液圧力Ｐ１を求めてもよい。

この場合車輪間の荷重配分をも考慮した目標ブレーキ液
圧となり、車輪間で制動力がアンバランスなるのを防止
することができる。

（発明の効果） かくして本発明装置は上述の如く、車両の不所望な旋回
挙動を招く車速過剰分を旋回内方及び外方の車両の自動
ブレーキにより抑える構成としたから、車両を常時グリ
ップ域で走行させ得ることとなり、車両のスピンやドリ
フトアウト等の不所望な旋回挙動を防止することができ
、安全に大いに寄与する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明旋回挙動制御装置の概念図、第２図は本
発明装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同側におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第４図はタイヤグリップ限界車速を例示する線図、 第５図は電磁比例弁駆動電流と目標ブレーキ液圧との関
係線図である。 ＩＬ、　ＩＲ・・・前輪　　　　　　２Ｌ、　２Ｒ・・
・後輪３Ｌ、　３Ｒ，４Ｌ、　４Ｒ・・・ホイールシリ
ンダ５・・・ブレーキペダル　　　６・・・マスターシ
リンダ１１Ｌ、　　ＩＩＲ，１２Ｌ、　　１２Ｒ・・・
カット弁１３・・・アキュムレータ　　　１４・・・ポ
ンプ１９Ｌ、　　１９Ｒ，２ＯＬ、　　２ＯＲ・・・シ
リンダ２１Ｌ、　２１Ｒ，２２Ｌ、　２２Ｒ・・・電磁
比例弁３１・・・コントローラ　　　　３２．３３・・
・圧力センサ３４・・・舵角センサ ３５〜３８・・・車輪回転センサ。 第１ 図 第３ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車輪の操舵により転向される車両において、車輪の
   操舵量を検出する操舵量検出手段と、車速を検出する車
   速検出手段と、 操舵量毎のタイヤグリップ限界車速を求める限界車速検
   出手段と、 検出車速がこの限界車速を越える時車速が限界車速に低
   下するよう旋回内方及び外方の車輪をそれぞれ制動する
   ブレーキ手段とを具備してなることを特徴とする車両の
   旋回挙動制御装置。