JPH0343031B2 - - Google Patents
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- JPH0343031B2 JPH0343031B2 JP60038757A JP3875785A JPH0343031B2 JP H0343031 B2 JPH0343031 B2 JP H0343031B2 JP 60038757 A JP60038757 A JP 60038757A JP 3875785 A JP3875785 A JP 3875785A JP H0343031 B2 JPH0343031 B2 JP H0343031B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- frame
- outer frame
- curved
- inner frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、歩行形壁面移動装置に係り、特に、
壁面が球面、又は円柱面等の曲面を成す場合、こ
の曲面に沿つて歩行を行うのに好適な歩行形壁面
移動装置に関する。
壁面が球面、又は円柱面等の曲面を成す場合、こ
の曲面に沿つて歩行を行うのに好適な歩行形壁面
移動装置に関する。
各種タンク、構造物等の点検、検査等のメンテ
ナンス作業は定期的に実施されているが、現状は
人手による作業のみで行なわれており、これらの
作業へのロボツトの適用が必須のニーズとなつて
いる。
ナンス作業は定期的に実施されているが、現状は
人手による作業のみで行なわれており、これらの
作業へのロボツトの適用が必須のニーズとなつて
いる。
これに対し、従来より各種の壁面移動装置が提
案されているが、いずれも壁面が平面状を成して
いるものの歩行手段であり、これを曲面状のもの
に適用するには種々困難な点が多い。
案されているが、いずれも壁面が平面状を成して
いるものの歩行手段であり、これを曲面状のもの
に適用するには種々困難な点が多い。
第５図、及び第６図に平面状の壁面上を移動す
る壁面移動装置の一例を示す。
る壁面移動装置の一例を示す。
該図において１は歩行用ガイドで、この両端部
には歩行用外フレーム２が固着され、該各歩行用
外フレーム２には、電磁石等の吸着体が内蔵さ
れ、かつ、壁面３に対し垂直方向に摺動自在とな
つている壁面吸着脚４が装着されている。一方、
歩行用ガイド１の中央部には、壁面３に対して水
平方向に移動可能で、かつ、電磁石等の吸着体が
内蔵され垂直方向に摺動自在となつている中央壁
面吸着脚５を備えている歩行用内フレーム６が装
着されている。７は歩行用外フレーム２、及び歩
行用内フレーム６を壁面３に対して水平方向に移
動させるための動力を、各歩行用内外フレーム
２、及び６に伝達する動力伝達機構、８は動力伝
達機構７を駆動する駆動アクチユエータである。
には歩行用外フレーム２が固着され、該各歩行用
外フレーム２には、電磁石等の吸着体が内蔵さ
れ、かつ、壁面３に対し垂直方向に摺動自在とな
つている壁面吸着脚４が装着されている。一方、
歩行用ガイド１の中央部には、壁面３に対して水
平方向に移動可能で、かつ、電磁石等の吸着体が
内蔵され垂直方向に摺動自在となつている中央壁
面吸着脚５を備えている歩行用内フレーム６が装
着されている。７は歩行用外フレーム２、及び歩
行用内フレーム６を壁面３に対して水平方向に移
動させるための動力を、各歩行用内外フレーム
２、及び６に伝達する動力伝達機構、８は動力伝
達機構７を駆動する駆動アクチユエータである。
次に、上記構成の移動装置における移動動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
まず、第７図ａに示す如く、歩行用外フレーム
２に固着されている壁面吸着脚４を下降させて壁
面３を吸着させ、この状態で壁面３に吸着してな
い中央壁面吸着脚５が装着されている歩行用内フ
レーム６を矢印方向に移動させる。次に、第７図
ｂに示す如く、中央壁面吸着脚５を壁面３に吸着
させ、他の壁面吸着脚４を上昇させて壁面３から
離し、この壁面吸着脚４を固着している歩行用外
フレーム２を歩行用ガイド１と共に矢印方向に移
動させる。このような動作を繰り返して行うこと
により、平面状の壁面３を移動するものである。
尚、平面状の壁面上を移動するものとしては、特
開昭54−59789号公報等に開示がある。
２に固着されている壁面吸着脚４を下降させて壁
面３を吸着させ、この状態で壁面３に吸着してな
い中央壁面吸着脚５が装着されている歩行用内フ
レーム６を矢印方向に移動させる。次に、第７図
ｂに示す如く、中央壁面吸着脚５を壁面３に吸着
させ、他の壁面吸着脚４を上昇させて壁面３から
離し、この壁面吸着脚４を固着している歩行用外
フレーム２を歩行用ガイド１と共に矢印方向に移
動させる。このような動作を繰り返して行うこと
により、平面状の壁面３を移動するものである。
尚、平面状の壁面上を移動するものとしては、特
開昭54−59789号公報等に開示がある。
ところが、上記のような移動装置では球面状の
壁面上を移動する場合には問題となる。即ち、第
８図に示すように、例えば、歩行用内フレーム６
が図の矢印の方向に移動する場合、壁面が球面状
を成していると、該図のように、中央壁面吸着脚
５と壁面との間に、平面に比べてギヤツプＧが生
じ、しかも、進行方向の前と後ではギヤツプのア
ンバランスが生じ、同時に歩行用内フレーム６の
中心が曲面の中心とずれるような挙動となる。従
つて、この状態で壁面吸着脚が曲面に吸着しよう
とすると、前進側では吸着ストロークが不足する
ことにより吸着不可能な場合が生じ、また、後進
側では壁面吸着脚が曲面に接し抵抗力が生じる。
更に、歩行用外フレームに対し内フレームが傾斜
し、内フレームと外フレームの接点を中心にモー
メントが作用する等、従来の移動装置では種々欠
点がある。
壁面上を移動する場合には問題となる。即ち、第
８図に示すように、例えば、歩行用内フレーム６
が図の矢印の方向に移動する場合、壁面が球面状
を成していると、該図のように、中央壁面吸着脚
５と壁面との間に、平面に比べてギヤツプＧが生
じ、しかも、進行方向の前と後ではギヤツプのア
ンバランスが生じ、同時に歩行用内フレーム６の
中心が曲面の中心とずれるような挙動となる。従
つて、この状態で壁面吸着脚が曲面に吸着しよう
とすると、前進側では吸着ストロークが不足する
ことにより吸着不可能な場合が生じ、また、後進
側では壁面吸着脚が曲面に接し抵抗力が生じる。
更に、歩行用外フレームに対し内フレームが傾斜
し、内フレームと外フレームの接点を中心にモー
メントが作用する等、従来の移動装置では種々欠
点がある。
本発明は上述の欠点に鑑み成されたもので、そ
の第１の目的とするところは、曲面状を成してい
る壁面であつてもこれに追従して吸着可能であ
り、また、第２の目的とするところは、上記第１
の目的に加え、曲面上に凹凸部がありこれに乗り
上げることにより生じるフレームのアンバランス
モーメントを解消できる歩行形壁面移動装置を提
供するにある。
の第１の目的とするところは、曲面状を成してい
る壁面であつてもこれに追従して吸着可能であ
り、また、第２の目的とするところは、上記第１
の目的に加え、曲面上に凹凸部がありこれに乗り
上げることにより生じるフレームのアンバランス
モーメントを解消できる歩行形壁面移動装置を提
供するにある。
本発明は曲面形状を成している吸着壁面に対向
する如き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、
昇降可能な歩行用外フレームの中央部内側、ある
いは該歩行用外フレームとほぼ同様な構成を成
し、吸着壁面に沿つて該歩行用外フレームと交互
に移動すると共に昇降可能な歩行用内フレームの
中央部外側のいずれか一方に、前記吸着壁面の形
状とほぼ同様な形状の曲面ガイドを形成し、該曲
面ガイドが設けられていない歩行用フレームに
は、該曲面ガイドに追従して移動する移動機構を
設けることにより第１の目的を、また、上記構成
に加え、前記移動機構は歩行用フレームを揺動自
在に支持する弾性体を備えることにより第２の目
的を達成するように成したものである。
する如き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、
昇降可能な歩行用外フレームの中央部内側、ある
いは該歩行用外フレームとほぼ同様な構成を成
し、吸着壁面に沿つて該歩行用外フレームと交互
に移動すると共に昇降可能な歩行用内フレームの
中央部外側のいずれか一方に、前記吸着壁面の形
状とほぼ同様な形状の曲面ガイドを形成し、該曲
面ガイドが設けられていない歩行用フレームに
は、該曲面ガイドに追従して移動する移動機構を
設けることにより第１の目的を、また、上記構成
に加え、前記移動機構は歩行用フレームを揺動自
在に支持する弾性体を備えることにより第２の目
的を達成するように成したものである。
以下、図面の実施例に基づいて本発明を説明す
る。
る。
第１図に本発明の歩行形壁面移動装置の一実施
例を示す。
例を示す。
該図の如く、本実施例の歩行形壁面移動装置
は、曲面形状を成している吸着壁面１０に対向す
る如き壁面吸着脚１１をその両先端部に固定し、
略Ｕ字状に形成されている歩行用外フレーム１２
と、この歩行用外フレーム１２の内側に配置さ
れ、略Ｕ字状を成しその両先端部に壁面吸着脚１
３を固定している歩行用内フレーム１４と、歩行
用外フレーム１２と歩行用内フレーム１４が交互
に移動する際に、これらを案内する歩行用ガイド
１５と、移動のために動力を伝達する動力伝達機
構１６と、この動力伝達機構１６を駆動する駆動
アクチユエータ１７とより概略構成され、そし
て、上記構成において、歩行用外フレーム１２の
中央部内側を、吸着壁面１０とほぼ同様に曲面状
に形成して曲面ガイド１２ａとし、一方、歩行用
内フレーム１４の中央部外側には、前記曲面ガイ
ド１２ａに追従しながら回転移動するローラ１８
ａと、このローラ１８ａを支持している支持部材
１８ｂとより成る移動機構部１８が設けられてい
る。更に、移動機構部１８の支持部材１８ｂと、
前記動力伝達機構１６に歩行用内フレーム１４を
移動可能なように取付けられているほぼＴ字状の
部材１９とは弾性体２０を介して締結されてい
る。また、支持部材１８ｂにはストツパー２１が
設けられ、このストツパー２１がＴ字状部材１９
の穴に係合することにより、弾性体２０の進行方
向へのずれを阻止している。そして、歩行用外フ
レーム１２、及び歩行用内フレーム１４の先端部
に取付けられている壁面吸着脚１１、及び１３
は、予め曲面の中心方向に向けて配置されてい
る。
は、曲面形状を成している吸着壁面１０に対向す
る如き壁面吸着脚１１をその両先端部に固定し、
略Ｕ字状に形成されている歩行用外フレーム１２
と、この歩行用外フレーム１２の内側に配置さ
れ、略Ｕ字状を成しその両先端部に壁面吸着脚１
３を固定している歩行用内フレーム１４と、歩行
用外フレーム１２と歩行用内フレーム１４が交互
に移動する際に、これらを案内する歩行用ガイド
１５と、移動のために動力を伝達する動力伝達機
構１６と、この動力伝達機構１６を駆動する駆動
アクチユエータ１７とより概略構成され、そし
て、上記構成において、歩行用外フレーム１２の
中央部内側を、吸着壁面１０とほぼ同様に曲面状
に形成して曲面ガイド１２ａとし、一方、歩行用
内フレーム１４の中央部外側には、前記曲面ガイ
ド１２ａに追従しながら回転移動するローラ１８
ａと、このローラ１８ａを支持している支持部材
１８ｂとより成る移動機構部１８が設けられてい
る。更に、移動機構部１８の支持部材１８ｂと、
前記動力伝達機構１６に歩行用内フレーム１４を
移動可能なように取付けられているほぼＴ字状の
部材１９とは弾性体２０を介して締結されてい
る。また、支持部材１８ｂにはストツパー２１が
設けられ、このストツパー２１がＴ字状部材１９
の穴に係合することにより、弾性体２０の進行方
向へのずれを阻止している。そして、歩行用外フ
レーム１２、及び歩行用内フレーム１４の先端部
に取付けられている壁面吸着脚１１、及び１３
は、予め曲面の中心方向に向けて配置されてい
る。
次に、本実施例の作用について説明する。ま
ず、歩行用外フレーム１２の先端部に固定されて
いる壁面吸着脚１１が壁面１０に吸着し、一方、
歩行用内フレーム１４は上昇動作（矢印２２で示
す）を終えて、まさに移動動作（矢印２３で示
す）に移ろうとするとき、歩行用内フレーム１４
のＴ字状部材１９に弾性体２０を介して支持され
た移動機構部１８、及び歩行用内フレーム１２の
先端部に固定されて移動機構部１８と共に移動す
る壁面吸着脚１３は、歩行用外フレーム１２の内
側に形成された曲面ガイド１２ａに弾性体２０に
よつて引張られ摺動自在な状態にある。ここで、
駆動アクチユエータ１７、及び動力伝達機構１６
が駆動することにより、歩行用内フレーム１４は
歩行用外フレーム１２に対し矢印２３の方向へ動
き出す（このときの状態を第２図に示す）。この
際、移動機構部１８と一体となつた歩行用内フレ
ーム１４の壁面吸着脚１３は、ローラ１８ａが曲
面ガイド１２ａに沿つて移動することにより、常
に曲面の中心を向きながら、かつ、壁面１０と壁
面脚部１３のギヤツプを一定に保ちながら移動す
る。歩行用内フレーム１４が壁面１０に沿つて所
定の距離移動したら壁面吸着脚１３を下降させ、
壁面１０を吸着する。次に、歩行用外フレーム１
２の壁面吸着脚１１を上昇させ、その後、歩行用
外フレーム１２と共に壁面１０に沿つて、上記歩
行用内フレーム１４と同様に所定距離移動させ、
下降させて壁面１０を吸着する。この動作を順次
繰り返すことにより、曲面状の壁面１０を移動す
るものである。尚、本実施例では歩行用外フレー
ム１２、及び歩行用内フレーム１４の先端部に取
付けられている壁面吸着脚１１、及び１３は、予
め曲面中心方向に向つて設定されているため、曲
面中心に対する角度は常に直角を向いている。
ず、歩行用外フレーム１２の先端部に固定されて
いる壁面吸着脚１１が壁面１０に吸着し、一方、
歩行用内フレーム１４は上昇動作（矢印２２で示
す）を終えて、まさに移動動作（矢印２３で示
す）に移ろうとするとき、歩行用内フレーム１４
のＴ字状部材１９に弾性体２０を介して支持され
た移動機構部１８、及び歩行用内フレーム１２の
先端部に固定されて移動機構部１８と共に移動す
る壁面吸着脚１３は、歩行用外フレーム１２の内
側に形成された曲面ガイド１２ａに弾性体２０に
よつて引張られ摺動自在な状態にある。ここで、
駆動アクチユエータ１７、及び動力伝達機構１６
が駆動することにより、歩行用内フレーム１４は
歩行用外フレーム１２に対し矢印２３の方向へ動
き出す（このときの状態を第２図に示す）。この
際、移動機構部１８と一体となつた歩行用内フレ
ーム１４の壁面吸着脚１３は、ローラ１８ａが曲
面ガイド１２ａに沿つて移動することにより、常
に曲面の中心を向きながら、かつ、壁面１０と壁
面脚部１３のギヤツプを一定に保ちながら移動す
る。歩行用内フレーム１４が壁面１０に沿つて所
定の距離移動したら壁面吸着脚１３を下降させ、
壁面１０を吸着する。次に、歩行用外フレーム１
２の壁面吸着脚１１を上昇させ、その後、歩行用
外フレーム１２と共に壁面１０に沿つて、上記歩
行用内フレーム１４と同様に所定距離移動させ、
下降させて壁面１０を吸着する。この動作を順次
繰り返すことにより、曲面状の壁面１０を移動す
るものである。尚、本実施例では歩行用外フレー
ム１２、及び歩行用内フレーム１４の先端部に取
付けられている壁面吸着脚１１、及び１３は、予
め曲面中心方向に向つて設定されているため、曲
面中心に対する角度は常に直角を向いている。
以上説明した本実施例の構成とすることによ
り、歩行用外フレーム１２、及び歩行用内フレー
ム１４が、曲面状の壁面１０に追従しながら移動
できるため、第３図に示すように、壁面吸着脚１
１，１３は常に壁面１０と一定のギヤツプを保つ
ことができ、吸着ギヤツプは小さくて済む。従つ
て、吸着不可能な場合はほとんど生じ得ない。ま
た、前進側と後進側でのギヤツプのアンバランス
は無くなり、移動時の曲面との接触及び吸着時の
歩行用内外フレーム１２，１４のアンバランスモ
ーメントも発生しにくい。よつて、曲面への吸着
移動を可能ならしめると共に、バランスのとれた
スムースな走行が可能となる。また、ストツパー
２１を設けて進行方向への弾性体２０のずれを阻
止することにより、全姿勢での走行にも使用でき
る。
り、歩行用外フレーム１２、及び歩行用内フレー
ム１４が、曲面状の壁面１０に追従しながら移動
できるため、第３図に示すように、壁面吸着脚１
１，１３は常に壁面１０と一定のギヤツプを保つ
ことができ、吸着ギヤツプは小さくて済む。従つ
て、吸着不可能な場合はほとんど生じ得ない。ま
た、前進側と後進側でのギヤツプのアンバランス
は無くなり、移動時の曲面との接触及び吸着時の
歩行用内外フレーム１２，１４のアンバランスモ
ーメントも発生しにくい。よつて、曲面への吸着
移動を可能ならしめると共に、バランスのとれた
スムースな走行が可能となる。また、ストツパー
２１を設けて進行方向への弾性体２０のずれを阻
止することにより、全姿勢での走行にも使用でき
る。
次に、第４図は前記弾性体２０を単なる歩行用
内フレーム１４の移動機構１８とＴ字状部材１９
の接続に用いるのみでなく、同図ｂに示すよう
に、壁面１０上の凸部（又は凹部）への乗り上げ
の際に生じる歩行用内フレーム１４のアンバラン
スモーメントを吸収、緩和することに用いた例で
ある。更に、同図ａ、及びｃは、進行方向のアン
バランスのみならず、弾性体２０に進行方向と直
角方向にも自在にクツシヨン作用をもたせた例で
あり、曲面上での凹凸に対するアンバランス吸収
を２次元的に行うことにより、装置への異常荷重
の発生を防止できる効果がある。また、歩行用内
外フレーム１２，１４のスパンを動力伝達機構部
に比べて大きくとることにより、その内部に作業
機器を搭載することも可能で、かつ、バランスの
とれた走行が可能となる効果もある。尚、今まで
説明した実施例は歩行用外フレーム１２の内側に
曲面ガイド１２ａを設け、歩行用内フレーム１４
の外側に移動機構部１８を設けたものについて説
明したが、曲面ガイドを歩行用内フレーム１４の
外側に設け、歩行用外フレームの内側に移動機構
部を設けても、その効果は上述したものと同様で
ある。
内フレーム１４の移動機構１８とＴ字状部材１９
の接続に用いるのみでなく、同図ｂに示すよう
に、壁面１０上の凸部（又は凹部）への乗り上げ
の際に生じる歩行用内フレーム１４のアンバラン
スモーメントを吸収、緩和することに用いた例で
ある。更に、同図ａ、及びｃは、進行方向のアン
バランスのみならず、弾性体２０に進行方向と直
角方向にも自在にクツシヨン作用をもたせた例で
あり、曲面上での凹凸に対するアンバランス吸収
を２次元的に行うことにより、装置への異常荷重
の発生を防止できる効果がある。また、歩行用内
外フレーム１２，１４のスパンを動力伝達機構部
に比べて大きくとることにより、その内部に作業
機器を搭載することも可能で、かつ、バランスの
とれた走行が可能となる効果もある。尚、今まで
説明した実施例は歩行用外フレーム１２の内側に
曲面ガイド１２ａを設け、歩行用内フレーム１４
の外側に移動機構部１８を設けたものについて説
明したが、曲面ガイドを歩行用内フレーム１４の
外側に設け、歩行用外フレームの内側に移動機構
部を設けても、その効果は上述したものと同様で
ある。
以上説明した本発明の歩行形壁面移動装置によ
れば、曲面形状を成している吸着壁面に対向する
如き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、昇降
可能な歩行用外フレームの中央部内側、あるいは
該走行用外フレームとほぼ同様な構成を成し、吸
着壁面に沿つて該歩行用外フレームと交互に移動
すると共に昇降可能な歩行用内フレームの中央部
外側のいずれか一方に、前記吸着壁面の形状とほ
ぼ同様な形状の曲面ガイドを形成し該曲面ガイド
が設けられていない歩行用フレームには、該曲面
ガイドに追従して移動する移動機構を設けたもの
であるから、曲面状を成している壁面であつても
これに追従して吸着可能であり、更に上記構成に
加え、前記移動機構は歩行用フレームを揺動自在
に支持する弾性体を備えたものであるから、上記
の効果に加え、曲面上に凹凸部があり、これに乗
り上がることにより生じるフレームのアンバラン
スモーメントを解消でき、此種歩行形壁面移動装
置には非常に有効である。
れば、曲面形状を成している吸着壁面に対向する
如き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、昇降
可能な歩行用外フレームの中央部内側、あるいは
該走行用外フレームとほぼ同様な構成を成し、吸
着壁面に沿つて該歩行用外フレームと交互に移動
すると共に昇降可能な歩行用内フレームの中央部
外側のいずれか一方に、前記吸着壁面の形状とほ
ぼ同様な形状の曲面ガイドを形成し該曲面ガイド
が設けられていない歩行用フレームには、該曲面
ガイドに追従して移動する移動機構を設けたもの
であるから、曲面状を成している壁面であつても
これに追従して吸着可能であり、更に上記構成に
加え、前記移動機構は歩行用フレームを揺動自在
に支持する弾性体を備えたものであるから、上記
の効果に加え、曲面上に凹凸部があり、これに乗
り上がることにより生じるフレームのアンバラン
スモーメントを解消でき、此種歩行形壁面移動装
置には非常に有効である。
第１図は本発明の歩行形壁面移動装置の一実施
例を示す正面図、第２図は第１図の装置の移動状
態を示す正面図、第３図は上記装置における壁面
と吸着脚とに生じるギヤツプ状態を示す概略図、
第４図は上記装置が壁面に凹凸部が形成されてい
る場合を示し、第４図ａ，ｃはその際の弾性体の
作用状態、第４図ｂは上記装置の吸着脚が凸部に
乗り上げた状態をそれぞれ示す図、第５図は従来
の歩行形壁面移動装置を示す正面図、第６図は第
５図のＰ方向矢視図、第７図ａ，ｂは従来の装置
における動作状態を示す概略図、第８図は従来の
装置を曲面状の壁面に採用した場合の壁面と吸着
脚とに生じるギヤツプ状態を示す概略図である。 １０……曲面状壁面、１１，１３……壁面吸着
脚、１２……歩行用外フレーム、１２ａ……曲面
ガイド、１４……歩行用内フレーム、１５……歩
行用ガイド、１６……動力伝達機構、１７……駆
動アクチユエータ、１８……移動機構部、１８ａ
……ローラ、１８ｂ……支持部材、１９……Ｔ字
状部材、２０……弾性体、２１……ストツパー。
例を示す正面図、第２図は第１図の装置の移動状
態を示す正面図、第３図は上記装置における壁面
と吸着脚とに生じるギヤツプ状態を示す概略図、
第４図は上記装置が壁面に凹凸部が形成されてい
る場合を示し、第４図ａ，ｃはその際の弾性体の
作用状態、第４図ｂは上記装置の吸着脚が凸部に
乗り上げた状態をそれぞれ示す図、第５図は従来
の歩行形壁面移動装置を示す正面図、第６図は第
５図のＰ方向矢視図、第７図ａ，ｂは従来の装置
における動作状態を示す概略図、第８図は従来の
装置を曲面状の壁面に採用した場合の壁面と吸着
脚とに生じるギヤツプ状態を示す概略図である。 １０……曲面状壁面、１１，１３……壁面吸着
脚、１２……歩行用外フレーム、１２ａ……曲面
ガイド、１４……歩行用内フレーム、１５……歩
行用ガイド、１６……動力伝達機構、１７……駆
動アクチユエータ、１８……移動機構部、１８ａ
……ローラ、１８ｂ……支持部材、１９……Ｔ字
状部材、２０……弾性体、２１……ストツパー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 曲面形状を成している吸着壁面に対向する如
き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、昇降可
能な歩行用外フレームと、該歩行用外フレームと
ほぼ同様な構成を成し、吸着壁面に沿つて該歩行
用外フレームと交互に移動すると共に昇降可能な
歩行用内フレームと、該歩行用内フレームと外フ
レームが交互に移動する際に、それぞれに動力を
伝達する動力伝達機構と、該動力伝達機構を駆動
する駆動アクチユエータとを備えた歩行形壁面移
動装置において、前記歩行用外フレームの中央部
内側、あるいは歩行用内フレームの中央部外側の
いずれか一方に、前記吸着壁面の形状とほぼ同様
な形状の曲面ガイドを形成し、該曲面ガイドが設
けられていない歩行用フレームには、該曲面ガイ
ドに追従して移動する移動機構を前記曲面ガイド
と対向させて設けたことを説徴とする歩行形壁面
移動装置。 ２ 前記歩行用外フレームを略Ｕ字状に形成する
と共に、その中央部内側を吸着壁面とほぼ同様に
曲面状に形成して曲面ガイドとし、かつ、前記歩
行用内フレームも略Ｕ字状に形成して前記歩行用
外フレームの内側に配置し、該歩行用内フレーム
の中央部外側に、前記曲面ガイドに追従しながら
回転移動するローラより成る移動機構を設けたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の歩行
形壁面移動装置。 ３ 前記歩行用内フレームの中央部外側は、前記
ローラより成る移動機構部と、前記動力伝達機構
と連結している部分とより成り、これらは弾性体
を介して締結されていることを特徴とする特許請
求の範囲第２項記載の歩行形壁面移動装置。 ４ 前記歩行用外フレーム、及び歩行用内フレー
ムの前記吸着手段が固定されている脚部は、前記
曲面のほぼ中心方向に向けて配置されていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項、又は第２項
記載の歩行形壁面移動装置。 ５ 曲面形状を成している吸着壁面に対向する如
き吸着手段が両先端部に固定され、かつ、昇降可
能な歩行用外フレームと、該歩行用外フレームと
ほぼ同様な構成を成し、吸着壁面に沿つて該歩行
用外フレームと交互に移動すると共に昇降可能な
歩行用内フレームと、該歩行用内フレームと外フ
レームが交互に移動する際に、それぞれに動力を
伝達する動力伝達機構と、該動力伝達機構を駆動
する駆動アクチユエータとを備えた歩行形壁面移
動装置において、前記歩行用外フレームの中央部
内側、あるいは歩行用内フレームの中央部外側の
いずれか一方に、前記吸着壁面の形状とほぼ同様
な形状の曲面ガイドを形成し、該曲面ガイドが設
けられていない歩行用フレームには、該曲面ガイ
ドに追従して移動する移動機構を前記曲面ガイド
と対向させて設け、かつ、該移動機構はその歩行
用フレームを揺動自在に支持する弾性体を備えて
いることを特徴とする歩行形壁面移動装置。 ６ 前記歩行用外フレームを略Ｕ字状に形成する
と共に、その中央部内側を吸着壁面とほぼ同様に
曲面状に形成して曲面ガイドとし、かつ、前記歩
行用内フレームも略Ｕ字状に形成して前記歩行用
外フレームの内側に配置し、該歩行用内フレーム
の中央部外側に、前記曲面ガイドに追従しながら
回転移動するローラより成る移動機構を設けたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の歩行
形壁面移動装置。 ７ 前記歩行用内フレームの中央部外側は、前記
ローラより成る移動機構部と、前記動力伝達機構
と連結している部分とより成り、これらの間に前
記弾性体を介して締結していることを特徴とする
特許請求の範囲第６項記載の歩行形壁面移動装
置。 ８ 前記歩行用外フレーム、及び歩行用内フレー
ムの前記吸着手段が固定されている脚部は、前記
曲面のほぼ中心方向に向けて配置されていること
を特徴とする特許請求の範囲第５項、又は第６項
記載の歩行用壁面移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038757A JPS61200069A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 歩行形壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60038757A JPS61200069A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 歩行形壁面移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61200069A JPS61200069A (ja) | 1986-09-04 |
| JPH0343031B2 true JPH0343031B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=12534158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60038757A Granted JPS61200069A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 歩行形壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61200069A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2539448B2 (ja) * | 1987-08-21 | 1996-10-02 | 株式会社日立製作所 | 歩行形ロボツトの壁面追従装置 |
| FR2659875B1 (fr) * | 1990-03-26 | 1992-05-29 | Abrf | Machine a decaper pour citerne. |
| CN105059414A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-11-18 | 大连四达高技术发展有限公司 | 表面爬行机器人 |
| CN108127654B (zh) * | 2017-12-22 | 2021-05-04 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于多足机器人的手足通用机构 |
| CN113184075B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-08-26 | 重庆邮电大学 | 一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人 |
-
1985
- 1985-03-01 JP JP60038757A patent/JPS61200069A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61200069A (ja) | 1986-09-04 |
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