JPH0343183A - 把持機構 - Google Patents
把持機構Info
- Publication number
- JPH0343183A JPH0343183A JP17801189A JP17801189A JPH0343183A JP H0343183 A JPH0343183 A JP H0343183A JP 17801189 A JP17801189 A JP 17801189A JP 17801189 A JP17801189 A JP 17801189A JP H0343183 A JPH0343183 A JP H0343183A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- gripping mechanism
- heat
- claw
- sterilization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明はロボットなどに用いられる把持機構に係り、特
に雑菌などの侵入を嫌うバイオテクノロジー関係の作業
に用いられる把持機構に関する。
に雑菌などの侵入を嫌うバイオテクノロジー関係の作業
に用いられる把持機構に関する。
（従来の技術）
従来、雑菌の侵入を嫌うバイオテクノロジー分野ではビ
ンセットなどの把持機構を用いる場合、その先端部をア
ルコールランプやガスバーナの炎で炙り、加熱滅菌した
り、アルコールで洗浄して滅菌していた。こうした滅菌
作業は開発や生産のために行われる直接的な作業ではな
く、あくまでも間接的な作業であった。
ンセットなどの把持機構を用いる場合、その先端部をア
ルコールランプやガスバーナの炎で炙り、加熱滅菌した
り、アルコールで洗浄して滅菌していた。こうした滅菌
作業は開発や生産のために行われる直接的な作業ではな
く、あくまでも間接的な作業であった。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、こうした間接作業も必要不可欠なため、アルコ
ールランプやガスバーナおよびアルコールを衛生管理さ
れたクリーンルーム内に持ち込む必要があり、作業中は
クリーンルーム内の面積を不必要に占有してしまってい
た。
ールランプやガスバーナおよびアルコールを衛生管理さ
れたクリーンルーム内に持ち込む必要があり、作業中は
クリーンルーム内の面積を不必要に占有してしまってい
た。
特に最近ではこうしたクリーンルーム内の作業を人に代
ってロボットに作業させる研究・開発が多く進められて
いる。こうしたロボットの把持機構も滅菌の作業を人が
行わなくてはならず、そのため人がクリーンルームの中
に入ることでクリーンルームに雑菌を持ち込んでいた。
ってロボットに作業させる研究・開発が多く進められて
いる。こうしたロボットの把持機構も滅菌の作業を人が
行わなくてはならず、そのため人がクリーンルームの中
に入ることでクリーンルームに雑菌を持ち込んでいた。
しかも、滅菌の作業はかなりの高頻度で行われるため、
その度にロボットを停止させることとなり、著しく作業
効率を下げていた。
その度にロボットを停止させることとなり、著しく作業
効率を下げていた。
このようなりリーンルーム内部でロボットを用いるため
にも滅菌作業はガスバーナやアルコールを用いずに自動
的に行われる必要が生じてきている。
にも滅菌作業はガスバーナやアルコールを用いずに自動
的に行われる必要が生じてきている。
本発明は上述のような問題点を解決するために成された
ものであり、従来のように把持機構を別の滅菌作業用の
器具や燃料を使わずに自動的に滅菌できる把持機構を提
供する。
ものであり、従来のように把持機構を別の滅菌作業用の
器具や燃料を使わずに自動的に滅菌できる把持機構を提
供する。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
複数の把持爪を有する把持機構において、把持爪表面の
少なくとも把持対象の当接する部位またはその近傍に設
けられた発熱部を具備した把持機構である。
少なくとも把持対象の当接する部位またはその近傍に設
けられた発熱部を具備した把持機構である。
（作Ｍ）
電源から導電線に電圧を印加することにより発熱部を発
熱させ、加熱滅菌することができる。
熱させ、加熱滅菌することができる。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図及び第２図は本発明の一実施例の構成を示す構成
図である。把持爪（ｉｌｌ、 （Ｉｂ）は板状の導電性
部材で形成されている。この２枚の板は第２図（ｂ）、
（ｄ）に示すように把持機構の根元側から先端部にか
けて中央部にスリットを設けてあり、その先端部ではス
リット幅を広げて板状の導電性部材の断面積が小さくな
るように設けである。また、スリットで分離された根元
側の一方は第２図（Ｃ）に示すように導電性の接合部材
または導電性の接着剤で結合され、残る一方には第２図
（０に示したように絶縁体を挟んで結合しである。さら
に、把持爪（１り、 （ｌｂ）の絶縁体を挟んで結合し
た側の根元に導電線（２り、 （２ｂ）をそれぞれ接合
しである。
図である。把持爪（ｉｌｌ、 （Ｉｂ）は板状の導電性
部材で形成されている。この２枚の板は第２図（ｂ）、
（ｄ）に示すように把持機構の根元側から先端部にか
けて中央部にスリットを設けてあり、その先端部ではス
リット幅を広げて板状の導電性部材の断面積が小さくな
るように設けである。また、スリットで分離された根元
側の一方は第２図（Ｃ）に示すように導電性の接合部材
または導電性の接着剤で結合され、残る一方には第２図
（０に示したように絶縁体を挟んで結合しである。さら
に、把持爪（１り、 （ｌｂ）の絶縁体を挟んで結合し
た側の根元に導電線（２り、 （２ｂ）をそれぞれ接合
しである。
さらに導電線（２りの他端は電源（３）の（−）電極に
接続されており、導電線（２ｂ）はスイッチ（４）の端
子に接続されている。さらにスイッチ（４）のもう一つ
の端子と電源（３）の（＋）電極との間を導電線（２Ｃ
）が送電可能に接続しである。
接続されており、導電線（２ｂ）はスイッチ（４）の端
子に接続されている。さらにスイッチ（４）のもう一つ
の端子と電源（３）の（＋）電極との間を導電線（２Ｃ
）が送電可能に接続しである。
上述の実施例の作用を説明する。
把持機構を使用する前にスイッチ（４）を「入」にして
、把持機構に電圧を印加する。電源（３）より出た電流
が導電線（２Ｃ）、スイッチ（４）、導電線（２ｂ）を
通って把持爪（１ｂ）に流れる。把持爪（１ｂ）に達し
た電流は第２図（１）の３４１） ４Ｃと流れ、導電性
結合部材を介して把持爪（１りへと流れる。さらに、第
２図（Ｃ）をｄ −４６→ｆと流れ、導電線（２０を介
して電源（３）へと戻るものである。このとき電流が把
持爪（１ｂ）をａ−４−ｂ→Ｃと流れる際に把持爪の断
面積を極端に小さくすることで電気抵抗を大きくなり、
電流による発熱が生じる。この発熱は断面積を小さくし
た先端部のみで起こり熱容量が小さいので短時間で加熱
できる。
、把持機構に電圧を印加する。電源（３）より出た電流
が導電線（２Ｃ）、スイッチ（４）、導電線（２ｂ）を
通って把持爪（１ｂ）に流れる。把持爪（１ｂ）に達し
た電流は第２図（１）の３４１） ４Ｃと流れ、導電性
結合部材を介して把持爪（１りへと流れる。さらに、第
２図（Ｃ）をｄ −４６→ｆと流れ、導電線（２０を介
して電源（３）へと戻るものである。このとき電流が把
持爪（１ｂ）をａ−４−ｂ→Ｃと流れる際に把持爪の断
面積を極端に小さくすることで電気抵抗を大きくなり、
電流による発熱が生じる。この発熱は断面積を小さくし
た先端部のみで起こり熱容量が小さいので短時間で加熱
できる。
また、スイッチ（４）を「切」にすることで先端部以外
は熱を生じなかったため、先端部に発生した熱は他の部
分へ速やかに伝導し拡散するため急速に冷却される。
は熱を生じなかったため、先端部に発生した熱は他の部
分へ速やかに伝導し拡散するため急速に冷却される。
このように把持機構を構成することで、他の滅菌用の器
具や薬品を用意しなくとも自動的にかつ容易に滅菌がで
きる。
具や薬品を用意しなくとも自動的にかつ容易に滅菌がで
きる。
この実施例として、苗の植換用のロボットの把持ハンド
に用いた例を第３図に示す。このようなロボット（３０
）に本発明の把持機構（３１）を利用すると、図示しな
い電源のスイッチのｒ入／切」をロボット本体の制御装
置（３２）で行うことにより完全な自動化ができる。
に用いた例を第３図に示す。このようなロボット（３０
）に本発明の把持機構（３１）を利用すると、図示しな
い電源のスイッチのｒ入／切」をロボット本体の制御装
置（３２）で行うことにより完全な自動化ができる。
なお、本発明は上述のようなピンセット型の把持ハンド
に限定されるものではない。次にピンセット型以外の把
持機構に用いた場合の本発明の第２の実施例を第４図を
用いて説明する。第４図は３木瓜の把持機構の形状を示
した斜視図である。
に限定されるものではない。次にピンセット型以外の把
持機構に用いた場合の本発明の第２の実施例を第４図を
用いて説明する。第４図は３木瓜の把持機構の形状を示
した斜視図である。
３本の把持爪（４１ｉ）、 （４１ｂ）、 （４１ｃ）
は筐体（４２）に放射線状に設けられた摺動レールを前
後に摺動可能に設けられている。把持爪（４ｈ）、 （
４１ｂ）、 （４１ｃ）は図示しない駆動機構によりこ
の摺動レール上を前後に移動することによって対象を把
持することができる。この把持爪（４１り、 （４１ｂ
）、 （４１ｃ）の爪先には対象物に当接するための把
持部（４３ｇ）、 （４３ｂ）（４３ｃ ）が設けられ
ている。この把持部（４３ｅ）、 （４３ｂ）、 （４
３ｃ）の対象物と当接する部位の表面に極細のニクロム
線が所定間隔で設けられている。この両端は図示しない
電源装置に接続されている。この電源装置をｒ入」にす
ることで、当接部位表面のニクロム線が発熱して滅菌が
行われる。
は筐体（４２）に放射線状に設けられた摺動レールを前
後に摺動可能に設けられている。把持爪（４ｈ）、 （
４１ｂ）、 （４１ｃ）は図示しない駆動機構によりこ
の摺動レール上を前後に移動することによって対象を把
持することができる。この把持爪（４１り、 （４１ｂ
）、 （４１ｃ）の爪先には対象物に当接するための把
持部（４３ｇ）、 （４３ｂ）（４３ｃ ）が設けられ
ている。この把持部（４３ｅ）、 （４３ｂ）、 （４
３ｃ）の対象物と当接する部位の表面に極細のニクロム
線が所定間隔で設けられている。この両端は図示しない
電源装置に接続されている。この電源装置をｒ入」にす
ることで、当接部位表面のニクロム線が発熱して滅菌が
行われる。
このように本発明は現在あるロボットの把持爪の爪先に
発熱部を設けてもよい。また、あらかじめ発熱体を把持
爪の部材の中に埋設しておいて、発熱部の熱を把持爪の
対象物の当接部位へ伝導させて、この当接部位の滅菌を
行うようにしてもよい。
発熱部を設けてもよい。また、あらかじめ発熱体を把持
爪の部材の中に埋設しておいて、発熱部の熱を把持爪の
対象物の当接部位へ伝導させて、この当接部位の滅菌を
行うようにしてもよい。
［発明の効果］
本発明は上述のように雑菌を嫌うバイオテクノロジーな
どの研究開発に用いられる把持機構に電気的な発熱部を
設けることにより、この発熱部に電圧を印加することに
よりによる加熱滅菌を行うことができる。また、電気で
滅菌を行うのでロボットなどの自動化に適しており、植
物工場などに用いる作業用ロボットの完全自動化に最適
である。
どの研究開発に用いられる把持機構に電気的な発熱部を
設けることにより、この発熱部に電圧を印加することに
よりによる加熱滅菌を行うことができる。また、電気で
滅菌を行うのでロボットなどの自動化に適しており、植
物工場などに用いる作業用ロボットの完全自動化に最適
である。
第１図及び第２図は本発明の一実施例の構成を示す構成
図、第３図は本発明の実施例をロボットに用いたときの
斜視図、第４図は３本爪の把持機構の形状を示した斜視
図である。 １１、 ｌｂ・・・把持爪、 ２ａ、２ｂ・・・導電線
。 ３・・・電源、 ４・・・スイッチ。
図、第３図は本発明の実施例をロボットに用いたときの
斜視図、第４図は３本爪の把持機構の形状を示した斜視
図である。 １１、 ｌｂ・・・把持爪、 ２ａ、２ｂ・・・導電線
。 ３・・・電源、 ４・・・スイッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の把持爪を有する把持機構において、上記把持爪の
少なくとも把持対象の当接する部位またはその近傍に設
けられた発熱部 を具備したことを特徴とする把持機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17801189A JPH0343183A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17801189A JPH0343183A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 把持機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343183A true JPH0343183A (ja) | 1991-02-25 |
Family
ID=16041000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17801189A Pending JPH0343183A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 把持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0343183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000141271A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6014880B2 (ja) * | 1976-09-30 | 1985-04-16 | 荒川化学工業株式会社 | 紙用サイズ剤 |
| JPS62152690A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | 松下電器産業株式会社 | 物品保持具 |
| JPS6337208B2 (ja) * | 1982-04-26 | 1988-07-25 | Kyoshi Yamamoto |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP17801189A patent/JPH0343183A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6014880B2 (ja) * | 1976-09-30 | 1985-04-16 | 荒川化学工業株式会社 | 紙用サイズ剤 |
| JPS6337208B2 (ja) * | 1982-04-26 | 1988-07-25 | Kyoshi Yamamoto | |
| JPS62152690A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | 松下電器産業株式会社 | 物品保持具 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000141271A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
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