JPH0343561B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0343561B2 JPH0343561B2 JP55163443A JP16344380A JPH0343561B2 JP H0343561 B2 JPH0343561 B2 JP H0343561B2 JP 55163443 A JP55163443 A JP 55163443A JP 16344380 A JP16344380 A JP 16344380A JP H0343561 B2 JPH0343561 B2 JP H0343561B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- measured
- acceleration
- casing
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
- G01B3/002—Details
- G01B3/008—Arrangements for controlling the measuring force
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
- G01B7/008—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points using coordinate measuring machines
- G01B7/012—Contact-making feeler heads therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ケーシングに固定された部材及び関
接部を介して上記部材と結合さた移動可能な部材
よりなり被測定物に対して移動する機械的な接触
子と、少なくとも１個の測定値送信部と、少なく
とも１個の力測定センサあるいは加速度測定セン
サとを使用し、この測定センサが上記接触子と上
記被測定物との接触の瞬間に上記測定値送信部に
存する測定値を保持するために用いられるトリガ
ー信号を上記接触の瞬間に発生する、被測定物の
測定値を取出すための装置に関する。
接部を介して上記部材と結合さた移動可能な部材
よりなり被測定物に対して移動する機械的な接触
子と、少なくとも１個の測定値送信部と、少なく
とも１個の力測定センサあるいは加速度測定セン
サとを使用し、この測定センサが上記接触子と上
記被測定物との接触の瞬間に上記測定値送信部に
存する測定値を保持するために用いられるトリガ
ー信号を上記接触の瞬間に発生する、被測定物の
測定値を取出すための装置に関する。
前記の被測定物の測定値を取出すことについて
は、ドイツ公開第2712181号公報により次のよう
な測定システムが公知である。即ちこのシステム
の移動可能部材は、互いにしつかりと結合した２
個の部分より成り、それらの部分の間には引張
り・圧縮に感応する１個あるいは複数個の測定素
子が配置されている。この素子において、ケーシ
ングに固定された部材と移動可能な部材との間の
関接部による結合が実現されており、この移動可
能な部材のケーシングに固定された部材に対する
位置は、上記関連リングにより非常に精確に確定
されている。
は、ドイツ公開第2712181号公報により次のよう
な測定システムが公知である。即ちこのシステム
の移動可能部材は、互いにしつかりと結合した２
個の部分より成り、それらの部分の間には引張
り・圧縮に感応する１個あるいは複数個の測定素
子が配置されている。この素子において、ケーシ
ングに固定された部材と移動可能な部材との間の
関接部による結合が実現されており、この移動可
能な部材のケーシングに固定された部材に対する
位置は、上記関連リングにより非常に精確に確定
されている。
さらに、被測定物に相対的に運動する機械的な
接触子と、少なくとも１個の測定値送信部とを使
用する、被測定物の測定値を取出すための次のよ
うな装置も周知である。即ちこの装置において
は、接触子と被測定物との接触の瞬間に、その接
触の瞬間において測定値送信部に存する測定値を
記憶装置内に保持するための信号が発生される。
さらにこの装置においては、接触子はケースに固
定された部材と、その部材に対して相対的に移動
可能な１体的部材より成つており、その移動可能
な部材には、少なくとも１個の振動吸収器あるい
は加速度吸収器が外部に取り付けられている。
接触子と、少なくとも１個の測定値送信部とを使
用する、被測定物の測定値を取出すための次のよ
うな装置も周知である。即ちこの装置において
は、接触子と被測定物との接触の瞬間に、その接
触の瞬間において測定値送信部に存する測定値を
記憶装置内に保持するための信号が発生される。
さらにこの装置においては、接触子はケースに固
定された部材と、その部材に対して相対的に移動
可能な１体的部材より成つており、その移動可能
な部材には、少なくとも１個の振動吸収器あるい
は加速度吸収器が外部に取り付けられている。
上記の両装置は、高感度であるが故に、接触に
起因しないパルスにより故障を起こし得るという
欠点がある。それ故、妨害パルスと接触パルスと
を区別するためには、接触の特徴を示す識別パル
スを補助的に発生させるか、あるいは振動経過中
にそれぞれ特徴を有する接触パルスあるいは妨害
パルスを選別するための選別回路を用意しなけれ
ばならない。上記両方策は、高度な技術策とそれ
に相応した出費をともなう。
起因しないパルスにより故障を起こし得るという
欠点がある。それ故、妨害パルスと接触パルスと
を区別するためには、接触の特徴を示す識別パル
スを補助的に発生させるか、あるいは振動経過中
にそれぞれ特徴を有する接触パルスあるいは妨害
パルスを選別するための選別回路を用意しなけれ
ばならない。上記両方策は、高度な技術策とそれ
に相応した出費をともなう。
それ故、本発明の課題は、高度の接触感度を維
持しながらも、大がかりな技術策を必要としない
装置を提示することにある。
持しながらも、大がかりな技術策を必要としない
装置を提示することにある。
上記の課題は、本発明により、力測定センサあ
るいは加速度測定センサが上記接触子のうちのケ
ーシングに固定された部材に配置され、更に接触
測定状態でない場合でも所定の圧力を受けて一定
レベルの電気信号を発生し、上記接触子と上記被
測定物とが接触する際における上記一定レベルの
電気信号の変化により上記トリガー信号が発生さ
れることにより解決される。
るいは加速度測定センサが上記接触子のうちのケ
ーシングに固定された部材に配置され、更に接触
測定状態でない場合でも所定の圧力を受けて一定
レベルの電気信号を発生し、上記接触子と上記被
測定物とが接触する際における上記一定レベルの
電気信号の変化により上記トリガー信号が発生さ
れることにより解決される。
その際、力測定センサあるいは加速度測定セン
サがケーシングに固定された部材上の保持位置に
取り付けられると、特に有利であることが判つて
いる。
サがケーシングに固定された部材上の保持位置に
取り付けられると、特に有利であることが判つて
いる。
更に本発明では、少なくとも２個の力測定セン
サあるいは加速度測定センサを設け、それらを接
触子のケーシングに固定された部材の関接部上の
異なつた保持位置に付設している。
サあるいは加速度測定センサを設け、それらを接
触子のケーシングに固定された部材の関接部上の
異なつた保持位置に付設している。
さらに、本発明では、力測定センサあるいは加
速度測定センサをケーシングに固定された部材の
外部に配置することも可能である。
速度測定センサをケーシングに固定された部材の
外部に配置することも可能である。
図面において、本発明の実施例を図式的に示
し、以下それに従つてより詳しく説明する。
し、以下それに従つてより詳しく説明する。
第１図において、被測定物の測定値を取出すた
めの装置の実施例を図式的に示す。ケーシング１
には、関接部３が取り付けられている。第２図及
び第３図に示すごとく、関接部３は、ケーシング
１と固定結合する保持板２とその保持板から分離
可能な継板４から成つている。継板４には、接触
子５が固定されている。測定に際しては、被測定
物６が接触子５に接触する。そのために、この被
測定物は、矢印７の各方向のうちの１方向へ移動
可能な測定台８上に固定されている。測定台８は
目盛９を備え、この目盛は光電受光装置１０と協
働して測定値送信部を成しており、そのうちこゝ
では簡単のためたゞ２つの光電受光装置のみが図
示されている。測定台８が矢印７の１方向へ移動
すると、測定値送信部から電気的パルスが発生さ
れ、このパルスは計数装置１１を制御する。
めの装置の実施例を図式的に示す。ケーシング１
には、関接部３が取り付けられている。第２図及
び第３図に示すごとく、関接部３は、ケーシング
１と固定結合する保持板２とその保持板から分離
可能な継板４から成つている。継板４には、接触
子５が固定されている。測定に際しては、被測定
物６が接触子５に接触する。そのために、この被
測定物は、矢印７の各方向のうちの１方向へ移動
可能な測定台８上に固定されている。測定台８は
目盛９を備え、この目盛は光電受光装置１０と協
働して測定値送信部を成しており、そのうちこゝ
では簡単のためたゞ２つの光電受光装置のみが図
示されている。測定台８が矢印７の１方向へ移動
すると、測定値送信部から電気的パルスが発生さ
れ、このパルスは計数装置１１を制御する。
接触子５と被測定物６との接触の瞬間において
計数装置１１内に存する測定値を保持させるため
に、力測定センサあるいは加速度測定センサ１２
を設け、そのセンサはケーシング１に固定された
保持板２に付設されている。接触の瞬間におい
て、センサ１２は信号を発生し、そしてこの信号
により計数装置１１は静止し、かつ同時に、接触
子５と被測定物６との間の相対運動も停止する。
計数装置での値は、指示装置１３において測定値
として読み取られる。
計数装置１１内に存する測定値を保持させるため
に、力測定センサあるいは加速度測定センサ１２
を設け、そのセンサはケーシング１に固定された
保持板２に付設されている。接触の瞬間におい
て、センサ１２は信号を発生し、そしてこの信号
により計数装置１１は静止し、かつ同時に、接触
子５と被測定物６との間の相対運動も停止する。
計数装置での値は、指示装置１３において測定値
として読み取られる。
計数装置１１の値を記憶する場合には、第１図
に破線で示すように、このために設けた記憶装置
１５をゲート段１４を介して計数装置１１に接続
する。ゲート段１４の制御は、測定値送信部９，
１０の信号から以下の通り時間的に導かれる。す
なわち計数装置１１の値は、接触子５と被測定物
６との間の相対運動の消失した後の、すなわち受
光システム１０におけるパルスがもはや生じなく
なつた後の一定時間後に始めて記憶装置１５へと
送られるのである。当然のことながら、記憶装置
に送られた値は、表示装置１６（破線で示されて
いる）により表示される。
に破線で示すように、このために設けた記憶装置
１５をゲート段１４を介して計数装置１１に接続
する。ゲート段１４の制御は、測定値送信部９，
１０の信号から以下の通り時間的に導かれる。す
なわち計数装置１１の値は、接触子５と被測定物
６との間の相対運動の消失した後の、すなわち受
光システム１０におけるパルスがもはや生じなく
なつた後の一定時間後に始めて記憶装置１５へと
送られるのである。当然のことながら、記憶装置
に送られた値は、表示装置１６（破線で示されて
いる）により表示される。
力測定センサあるいは加速度測定センサ１２
は、第２図に示すごとく配置しかつ付設すること
ができる。
は、第２図に示すごとく配置しかつ付設すること
ができる。
接触子５は、関接部３のＬ字状を成す継板４に
ねじ止めされている。継板４の直角に立つた部分
４ａの内面には、球１７，１８，１９がしつかり
とはめ込まれており、それらのうち簡単のため１
７と１８の２個が図示されている。ケーシング１
に固定結された保持板２は、溝２０，２１，２２
を有しており、それらのうち、同様にして２０と
２１の２個のみが図示されている。溝２０は円筒
状であり、溝２１あるいは２２は円錐状である。
これらの溝２０あるいは２１には、それぞれに力
測定センサあるいは加速度測定センサ２３あるい
は２４が装備されている。
ねじ止めされている。継板４の直角に立つた部分
４ａの内面には、球１７，１８，１９がしつかり
とはめ込まれており、それらのうち簡単のため１
７と１８の２個が図示されている。ケーシング１
に固定結された保持板２は、溝２０，２１，２２
を有しており、それらのうち、同様にして２０と
２１の２個のみが図示されている。溝２０は円筒
状であり、溝２１あるいは２２は円錐状である。
これらの溝２０あるいは２１には、それぞれに力
測定センサあるいは加速度測定センサ２３あるい
は２４が装備されている。
継板４は、これらの溝２０〜２２内に又は力測
定センサあるいは加速度測定センサ２３及び２４
上に、球１７〜１９を有している。継板４と保持
板２内との互いに直列状となつている穴２６及び
２７を通して設けられた引張りばね２５が、継板
４と保持板２とを弾性的に結合させ、さらにセン
サ２３あるいは２４に対して、あらかじめ決めら
れた一定の圧力を生ぜしめている。このことによ
り、接触測定状態でない場合でも、ある一定レベ
ルを維持する電気信号が発生される。工作物６が
接触する際には、その信号レベルが変化する。こ
の変化によりパルスが導かれ、そのパルスによつ
て、計数装置１１が静止し、かつ接触子５と工作
物６の相対運動が停止する。
定センサあるいは加速度測定センサ２３及び２４
上に、球１７〜１９を有している。継板４と保持
板２内との互いに直列状となつている穴２６及び
２７を通して設けられた引張りばね２５が、継板
４と保持板２とを弾性的に結合させ、さらにセン
サ２３あるいは２４に対して、あらかじめ決めら
れた一定の圧力を生ぜしめている。このことによ
り、接触測定状態でない場合でも、ある一定レベ
ルを維持する電気信号が発生される。工作物６が
接触する際には、その信号レベルが変化する。こ
の変化によりパルスが導かれ、そのパルスによつ
て、計数装置１１が静止し、かつ接触子５と工作
物６の相対運動が停止する。
ここまで述べた装置の特別の特長は、接触子５
の初期位置の高精度なる再現性である。
の初期位置の高精度なる再現性である。
場合によつて接触子の重さの補償をする必要
上、１個あるいは複数個の補償用ばね２８が設け
られ、このばねは、下方の１端２８ａが継板４の
１端にはめ込まれた保持用ピン２９に取り付けら
れ、上方の１端２８ｂが保持板２に取り付けられ
る。
上、１個あるいは複数個の補償用ばね２８が設け
られ、このばねは、下方の１端２８ａが継板４の
１端にはめ込まれた保持用ピン２９に取り付けら
れ、上方の１端２８ｂが保持板２に取り付けられ
る。
第３図には、他の解決策が示されている。これ
は、第２図に示された解決策に対して以下の通り
異なつている。すなわち、溝２０及び２１内に配
置された力測定センサあるいは加速度測定センサ
２３及び２４の代わりに、たゞ１個の力測定セン
サあるいは加速度測定センサ３０が設けられ、そ
れがケーシング１に固定された保持板２の外側に
取り付けられていることである。
は、第２図に示された解決策に対して以下の通り
異なつている。すなわち、溝２０及び２１内に配
置された力測定センサあるいは加速度測定センサ
２３及び２４の代わりに、たゞ１個の力測定セン
サあるいは加速度測定センサ３０が設けられ、そ
れがケーシング１に固定された保持板２の外側に
取り付けられていることである。
この場合には、工作物６の接触の際に、その接
触によつて発生する信号の振幅がすべての測定軸
に関して出来るだけ均等な振幅であるようにする
ために、力測定センサあるいは加速度測定センサ
３０はすべての測定軸に関して45°の傾斜を成し
て取り付けられている。
触によつて発生する信号の振幅がすべての測定軸
に関して出来るだけ均等な振幅であるようにする
ために、力測定センサあるいは加速度測定センサ
３０はすべての測定軸に関して45°の傾斜を成し
て取り付けられている。
第１図は計数装置（ならびに指示装置）およ
び／あるいは記憶装置（ならびに指示装置）を有
する本発明による装置の説明図、第２図は機械的
接触子の実施例を示す断面図。 １……ケーシング、２……部材、３……関接
部、４……部材、５……接触子、６……被測定
物、１２，２３，２４……力測定センサあるいは
加速度測定センサ、２０，２１，２２……保持位
置。
び／あるいは記憶装置（ならびに指示装置）を有
する本発明による装置の説明図、第２図は機械的
接触子の実施例を示す断面図。 １……ケーシング、２……部材、３……関接
部、４……部材、５……接触子、６……被測定
物、１２，２３，２４……力測定センサあるいは
加速度測定センサ、２０，２１，２２……保持位
置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ケーシングに固定された部材２及び関接部３
を介して上記部材２と結合された移動可能な部材
４よりなり被測定物６に対して移動する機械的な
接触子５と、少なくとも１個の測定値送信部９，
１０，１１と、少なくとも１個の力測定センサあ
るいは加速度測定センサ１２，２３，２４とを使
用し、この測定センサが上記接触子と上記被測定
物との接触の瞬間に上記測定値送信部に存する測
定値を保持するために用いられるトリガー信号を
上記接触の瞬間に発生する、被測定物の測定値を
取出すための装置において、上記の力測定センサ
あるいは加速度測定センサが上記接触子のうちの
ケーシングに固定された部材に配置され、更に接
触測定状態でない場合でも所定の圧力を受けて一
定レベルの電気信号を発生し、上記接触子と上記
被測定物とが接触する際における上記一定レベル
の電気信号の変化により上記トリガー信号が発生
されることを特徴とする装置。 ２ 力測定センサあるいは加速度測定センサが、
ケーシングに固定された部材２の関節部３の保持
位置２０，２１，２２に付設されていることを特
徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ３ 少なくとも２個の力測定センサあるいは加速
度測定センサ２３，２４を設け、それらが接触子
５のケーシングに固定された部材２の関接部３の
異なつた保持位置２０，２１，２２に付設される
ことを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載
の装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19792947394 DE2947394A1 (de) | 1979-11-24 | 1979-11-24 | Einrichtung zur messwerterfassung an prueflingen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5687801A JPS5687801A (en) | 1981-07-16 |
| JPH0343561B2 true JPH0343561B2 (ja) | 1991-07-03 |
Family
ID=6086777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16344380A Granted JPS5687801A (en) | 1979-11-24 | 1980-11-21 | Device for extracting measuring value of matter to be measured |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4364180A (ja) |
| EP (1) | EP0029499B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5687801A (ja) |
| DE (1) | DE2947394A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4462162A (en) * | 1981-06-30 | 1984-07-31 | Rolls-Royce Limited | Probe for measuring workpieces |
| IT1145540B (it) * | 1981-11-20 | 1986-11-05 | Finike Italiana Marposs | Testa per il controllo di dimensioni lineari |
| DE3336854C2 (de) * | 1983-10-11 | 1986-01-16 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Tasteinrichtung zur Ermittlung von Lage und/oder Abmessungen eines Prüfobjekts |
| US4562392A (en) * | 1984-08-29 | 1985-12-31 | General Electric Company | Stylus type touch probe system |
| GB8431746D0 (en) * | 1984-12-17 | 1985-01-30 | Renishaw Plc | Contact-sensing probe |
| DE3527063C1 (de) * | 1985-07-27 | 1986-01-30 | Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim | Verfahren und Vorrichtung zum Schutz eines beweglichen,langgestreckten Maschinenteils |
| DE3634689A1 (de) * | 1986-10-11 | 1988-04-14 | Zeiss Carl Fa | Anordnung fuer den gleichzeitigen anschluss mehrerer tastkoepfe vom schaltenden typ an den messarm eines koordinatenmessgeraetes |
| GB8728500D0 (en) * | 1987-12-05 | 1988-01-13 | Renishaw Plc | Position sensing probe |
| DE3801893A1 (de) * | 1988-01-23 | 1989-02-16 | Daimler Benz Ag | Programmsteuerbares selbsttaetig messendes geraet |
| GB8909357D0 (en) * | 1989-04-25 | 1989-06-14 | Renishaw Plc | Position determining apparatus |
| FR2674659A1 (fr) * | 1991-03-29 | 1992-10-02 | Renishan Metrology Ltd | Dispositif de transmission de signaux pour sonde a declenchement. |
| DE4204602A1 (de) * | 1992-02-15 | 1993-08-19 | Zeiss Carl Fa | Verfahren zur koordinatenmessung an werkstuecken |
| DE69323289T3 (de) * | 1992-12-24 | 2003-04-24 | Renishaw Plc, Wotton-Under-Edge | Tastsonde und Signalverarbeitungsschaltung dafür |
| GB9305687D0 (en) * | 1993-03-19 | 1993-05-05 | Renishaw Metrology Ltd | A signal processing for trigger probe |
| DE4316236C1 (de) * | 1993-05-14 | 1994-07-21 | Leitz Mestechnik Gmbh | Verfahren zur Ermittlung der Koordinaten des Antastpunktes auf einem Werkstück bei der dimensionellen Messung von Werkstücken mit Hilfe eines Sensors |
| GB9415338D0 (en) * | 1994-07-29 | 1994-09-21 | Renishaw Plc | Trigger probe circuit |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3673695A (en) * | 1970-05-22 | 1972-07-04 | Rohr Corp | Non-tilting probe |
| FR2135461B1 (ja) * | 1971-05-05 | 1973-05-11 | Combustible Nucleaire | |
| FR2298084A1 (fr) * | 1975-01-17 | 1976-08-13 | Erap | Dispositif d'exploration palpatoires et de reconstruction de la forme d'un objet |
| GB1568053A (en) * | 1975-10-04 | 1980-05-21 | Rolls Royce | Contactsensing probe |
| GB1593050A (en) * | 1976-09-30 | 1981-07-15 | Renishaw Electrical Ltd | Contact sensing probe |
| IT1088539B (it) * | 1976-12-24 | 1985-06-10 | Rolls Royce | Sonda per l'uso in apparecchi di misura |
| GB1593682A (en) * | 1977-01-20 | 1981-07-22 | Rolls Royce | Probe for use in mearusing apparatus |
| DE2712181C3 (de) * | 1977-03-19 | 1981-01-22 | Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim | Tastsystem |
| FR2408813A1 (fr) * | 1977-11-10 | 1979-06-08 | Sagem | Perfectionnements aux procedes et dispositifs de palpage a contact, notamment pour machines a mesurer |
| DE2820813A1 (de) * | 1978-05-12 | 1979-11-15 | Leitz Ernst Gmbh | Verfahren und einrichtung zur messwerterfassung an prueflingen |
| DE2841548A1 (de) * | 1978-09-23 | 1980-04-03 | Leitz Ernst Gmbh | Verfahren und einrichtung zur messwerterfassung an prueflingen |
| GB2045437B (en) * | 1979-03-30 | 1984-02-08 | Renishaw Electrical Ltd | Coordinate measuring machine |
| DE3016782A1 (de) * | 1979-05-01 | 1980-11-13 | Renishaw Electrical Ltd | Sonde zur messung von werkstuecken |
| DE2937431C2 (de) * | 1979-09-15 | 1987-02-05 | Ernst Leitz Wetzlar Gmbh, 6330 Wetzlar | Einrichtung zur Meßwerterfassung an Prüflingen |
-
1979
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1980
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| DE2947394A1 (de) | 1981-05-27 |
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| EP0029499A1 (de) | 1981-06-03 |
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