JPH0345462A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
電動ブレーキ装置Info
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- JPH0345462A JPH0345462A JP1178078A JP17807889A JPH0345462A JP H0345462 A JPH0345462 A JP H0345462A JP 1178078 A JP1178078 A JP 1178078A JP 17807889 A JP17807889 A JP 17807889A JP H0345462 A JPH0345462 A JP H0345462A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/38—Slack adjusters
- F16D2065/386—Slack adjusters driven electrically
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
- F16D2066/003—Position, angle or speed
Landscapes
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動機で駆動される車輌用ブレーキに関する
ものである。
ものである。
この種のブレーキは、電動ブレーキとして知られており
、通常減速機とブレーキパッドの間、あるいはブレーキ
パッドとキャリパの間に荷重センサを配置し、ブレーキ
パッドの押し付は圧（パッド推力）を読み取り、制動力
を制御している。
、通常減速機とブレーキパッドの間、あるいはブレーキ
パッドとキャリパの間に荷重センサを配置し、ブレーキ
パッドの押し付は圧（パッド推力）を読み取り、制動力
を制御している。
しかしながら、前述の電動ブレーキにはブレーキ開放時
のブレーキパッド位置に関しつぎのような問題がある。
のブレーキパッド位置に関しつぎのような問題がある。
ａ、Ｊｔｔ力が零の近傍では、正しい値を読み取ること
ができない。
ができない。
パッドを押し付けた状態から徐々に戻せば、隙間零の点
で推力が零となるはずだが、各部の機械的なガタなどの
ため推力が零まで戻らないことがある。制御回路は推力
が零になるまで電動機を逆転させるような制御を行うの
で、このような場合にはパッドが戻りすぎてしまう。
で推力が零となるはずだが、各部の機械的なガタなどの
ため推力が零まで戻らないことがある。制御回路は推力
が零になるまで電動機を逆転させるような制御を行うの
で、このような場合にはパッドが戻りすぎてしまう。
ｂ、振動を推力として検出してしまう。
車輌走行中の振動やディスクとパッド間の「こじれ」を
誤って推力として検出してしまい、先はどと同じく隙間
が徐々に広がってしまう現象を生じる。
誤って推力として検出してしまい、先はどと同じく隙間
が徐々に広がってしまう現象を生じる。
本発明は、このような問題を解決するためになされたも
ので、ブレーキパッドの隙間零の位置即ちブレーキペダ
ル、レバー等の開放時のブレーキパッドの位置を正確に
決めることのできる電動ブレーキ装置を提供することを
目的とするものである。
ので、ブレーキパッドの隙間零の位置即ちブレーキペダ
ル、レバー等の開放時のブレーキパッドの位置を正確に
決めることのできる電動ブレーキ装置を提供することを
目的とするものである。
本発明は、前記目的を達成するため、フルブレーキ状態
を検知し、そのときのブレーキパッドの位置から所定値
戻した位置をブレーキペダル。
を検知し、そのときのブレーキパッドの位置から所定値
戻した位置をブレーキペダル。
レバー等の開放時のブレーキパッド位置とするもので、
詳しくは、電動ブレーキをつぎの（１）〜（３）のとお
りに構成するものである。
詳しくは、電動ブレーキをつぎの（１）〜（３）のとお
りに構成するものである。
（１）つぎのａｗｈの構成要素を備えている特徴とする
電動ブレーキ装置。
電動ブレーキ装置。
ａ、電動機。
ｂ、前記電動機により駆動されるブレーキパッド。
Ｃ，ブレーキ指示量の指示手段。
ｄ、前記ブレーキ指示量を検出するブレーキ指示量検出
手段。
手段。
ｅ、前記ブレーキパッドの位置を検出するパッド位置検
出手段。
出手段。
ｆ、フルブレーキ状態を検出するフルブレーキ状態検出
手段。
手段。
ｇ、前記フルブレーキ状態検出手段によりフルブレーキ
状態を検出した時の前記パッド位置検出手段の出力値、
又は該出力値から所定値を減算した値を記憶する記憶手
段。
状態を検出した時の前記パッド位置検出手段の出力値、
又は該出力値から所定値を減算した値を記憶する記憶手
段。
ｈ、前記出力値から所定値を減算した値をブレーキ開放
時のブレーキパッド位置として、前記ブレーキ指示量検
出手段の出力に応じたブレーキパッド位置になるように
前記電動機を駆動制御する制御手段。
時のブレーキパッド位置として、前記ブレーキ指示量検
出手段の出力に応じたブレーキパッド位置になるように
前記電動機を駆動制御する制御手段。
（２）前記（１）において、パッド位置検出手段は、電
動機の回転角により検出するものであることを特徴とす
る電動ブレーキ装置。
動機の回転角により検出するものであることを特徴とす
る電動ブレーキ装置。
（３）前記（１）において、フルブレーキ状態検出手段
は、電動機の駆動中に、規定時間経過してもパッド位置
検出手段の出力の変化量が所定の微小値内にとどまるこ
とより検出するものであることを特徴とする電動ブレー
キ装置。
は、電動機の駆動中に、規定時間経過してもパッド位置
検出手段の出力の変化量が所定の微小値内にとどまるこ
とより検出するものであることを特徴とする電動ブレー
キ装置。
（作用）
前記（１）〜（３）の構成によれば、常にフルブレーキ
時のブレーキパッド位置から所定値だけ戻した位置をブ
レーキペダル、レバー等（ブレーキ指示量の指示°手段
）の開放時のブレーキパッド位置として、制動動作を行
う。
時のブレーキパッド位置から所定値だけ戻した位置をブ
レーキペダル、レバー等（ブレーキ指示量の指示°手段
）の開放時のブレーキパッド位置として、制動動作を行
う。
そして、前記（２）の構成によれば、パッド位置を拡大
した状態で検出でき、前記（３〉の構成によれば、フル
ブレーキ状態を適確に検出することができる。
した状態で検出でき、前記（３〉の構成によれば、フル
ブレーキ状態を適確に検出することができる。
以下本発明を実施例により説明する。
第１図は、本発明の一実施例である“電動ブレーキ装置
“の動作を示すフローチャート、第２図は同実施例の概
略図である。第２図において、１は電動機、２は電動機
１の回転角の累計を出力するエンコーダ（パッド位置検
出手段）、３は電動機１の回転を減しトルクを増大し、
その回転運動を直進運動に変換する減速機、４は減速機
３により駆動されるプレッシャプレート、５ａはプレッ
シャプレートにより押圧されるブレーキパッド、６はブ
レーキディスク、７はキャリパ、５ｂはキャリパ７によ
り押圧されるブレーキパッドである。このブレーキ機構
全体は、ナックルアームに取付けられた不図示のキャリ
パブラケットＣ浮動状態で取付けられている。
“の動作を示すフローチャート、第２図は同実施例の概
略図である。第２図において、１は電動機、２は電動機
１の回転角の累計を出力するエンコーダ（パッド位置検
出手段）、３は電動機１の回転を減しトルクを増大し、
その回転運動を直進運動に変換する減速機、４は減速機
３により駆動されるプレッシャプレート、５ａはプレッ
シャプレートにより押圧されるブレーキパッド、６はブ
レーキディスク、７はキャリパ、５ｂはキャリパ７によ
り押圧されるブレーキパッドである。このブレーキ機構
全体は、ナックルアームに取付けられた不図示のキャリ
パブラケットＣ浮動状態で取付けられている。
７は、ブレーキペダルの遊び値を超える踏み込みストロ
ークを検出するペダル踏み込み量検出器（ブレーキ指示
量検出手段）、８は制御回路である。
ークを検出するペダル踏み込み量検出器（ブレーキ指示
量検出手段）、８は制御回路である。
制御回路８は、マイコンを主体とし、ａ、電動ａ１の駆
動中に、規定時間例えば０．１秒間経過してもエンコー
ダ２の出力の変化量が所定の微小値内にあることにより
フルブレーキ状態を検出するフルブレーキ状態検出手段
と、ｂ、フルブレーキ状態を検出した時のエンコーダ２
の出力を記憶する記憶手段と、Ｃ９記憶手段の記憶値よ
りブレーキパッドのフルストロークに相当する所定値を
減算した値をブレーキペダル開放時のブレーキパッド位
置として、前記ブレーキ踏み込み量検出器７の出力に応
じたブレーキパッド位置になるように電動機１を駆動制
御する制御手段としての機能を有するものである。
動中に、規定時間例えば０．１秒間経過してもエンコー
ダ２の出力の変化量が所定の微小値内にあることにより
フルブレーキ状態を検出するフルブレーキ状態検出手段
と、ｂ、フルブレーキ状態を検出した時のエンコーダ２
の出力を記憶する記憶手段と、Ｃ９記憶手段の記憶値よ
りブレーキパッドのフルストロークに相当する所定値を
減算した値をブレーキペダル開放時のブレーキパッド位
置として、前記ブレーキ踏み込み量検出器７の出力に応
じたブレーキパッド位置になるように電動機１を駆動制
御する制御手段としての機能を有するものである。
つぎに第１図のフローチャートを参照し、本実施例の動
作を説明する。
作を説明する。
まず、ブレーキペダルの踏み込みストロークを検出する
（Ｓｌ）、ストロークがペダルの遊び値を超えない範囲
では、ペダル踏み込み量検出器７の出力は零でＮであり
、ペダルの踏み込みを待つ。
（Ｓｌ）、ストロークがペダルの遊び値を超えない範囲
では、ペダル踏み込み量検出器７の出力は零でＮであり
、ペダルの踏み込みを待つ。
ペダル踏み込みのストロークが遊び値を超えると、Ｙと
なり、後述のブレーキペダル開放時のブレーキパッド位
置から、ペダル踏み込み量検出器７の検出ストローク（
Ｓ２）に応じた所要のブレーキペダル位置になるように
、制御回路８により電動ｌａ１が駆動制御される（Ｓ３
）。制御が終ると８１に戻り、ブレーキペダルの踏み込
みが続くかぎりＳｌ、Ｓ２．Ｓ３の動作を繰返す。
なり、後述のブレーキペダル開放時のブレーキパッド位
置から、ペダル踏み込み量検出器７の検出ストローク（
Ｓ２）に応じた所要のブレーキペダル位置になるように
、制御回路８により電動ｌａ１が駆動制御される（Ｓ３
）。制御が終ると８１に戻り、ブレーキペダルの踏み込
みが続くかぎりＳｌ、Ｓ２．Ｓ３の動作を繰返す。
一方、ブレーキペダルの踏み込みがあると、電動機ｌの
駆動を待って（Ｓ４） 、エンコーダ２の出力によりブ
レーキパッド位置（Ａ）を検出しく３５）、その後電動
機１が規定時間例えば０．１秒間経過してまだ駆動状態
にあれば（Ｓ６のＹ）、再びエンコーダ２の出力により
ブレーキパッド位置（Ｂ）を検出しくＳ７）、位置（Ａ
）と位置（Ｂ）を比較してその差が所定の微小値δ以下
のとき（Ｓ８のＹ）はフルブレーキ状態と判定して検出
し、電動機１の駆動を停止し、位置（Ａ）を記憶手段に
記憶しくＳ９）、Ｓｌに戻り、ブレーキペダルの踏み込
みが続くかぎりＳｌ、Ｓ４．Ｓ５．Ｓ６．Ｓ７．Ｓ８．
Ｓ９の動作を繰り返す。制御回路８において、記憶手段
に記憶されている位置（Ａ）の値から、所定値即ち、フ
ルストロークに相当する値が減算されてブレーキペダル
開放時のブレーキパッド５ａの位置（０）が決められ、
ブレーキペダルの踏み込みがなくなったとき、電動機ｌ
をブレーキパッド５ａが位置（０）になるように駆動制
御する。
駆動を待って（Ｓ４） 、エンコーダ２の出力によりブ
レーキパッド位置（Ａ）を検出しく３５）、その後電動
機１が規定時間例えば０．１秒間経過してまだ駆動状態
にあれば（Ｓ６のＹ）、再びエンコーダ２の出力により
ブレーキパッド位置（Ｂ）を検出しくＳ７）、位置（Ａ
）と位置（Ｂ）を比較してその差が所定の微小値δ以下
のとき（Ｓ８のＹ）はフルブレーキ状態と判定して検出
し、電動機１の駆動を停止し、位置（Ａ）を記憶手段に
記憶しくＳ９）、Ｓｌに戻り、ブレーキペダルの踏み込
みが続くかぎりＳｌ、Ｓ４．Ｓ５．Ｓ６．Ｓ７．Ｓ８．
Ｓ９の動作を繰り返す。制御回路８において、記憶手段
に記憶されている位置（Ａ）の値から、所定値即ち、フ
ルストロークに相当する値が減算されてブレーキペダル
開放時のブレーキパッド５ａの位置（０）が決められ、
ブレーキペダルの踏み込みがなくなったとき、電動機ｌ
をブレーキパッド５ａが位置（０）になるように駆動制
御する。
なお、フルブレーキ状態になっても、ロックしない限り
パッド位数が微小変化するので、パッド位置の変化量が
微小値δ内にとどまることでフルブレーキ状態と判定し
ている。
パッド位数が微小変化するので、パッド位置の変化量が
微小値δ内にとどまることでフルブレーキ状態と判定し
ている。
前記フルストロークは、ブレーキペダル開放時のブレー
キパッドの位置（隙間零の位置）がらフルブレーキ状態
のブレーキパッドの位置までのストロークであり、この
フルストロークの値は、常に一定である。
キパッドの位置（隙間零の位置）がらフルブレーキ状態
のブレーキパッドの位置までのストロークであり、この
フルストロークの値は、常に一定である。
即ち、フルストロークは、ブレーキパッドの圧縮による
変形と、キャリパにおけるブレーキバットの反力を受け
ての変形とに起因し、後者の変形の方が前者に比べて大
きく、このためブレーキパッドの摩耗にかかわらず、は
ぼ一定の値となる。
変形と、キャリパにおけるブレーキバットの反力を受け
ての変形とに起因し、後者の変形の方が前者に比べて大
きく、このためブレーキパッドの摩耗にかかわらず、は
ぼ一定の値となる。
よって、前述のように、フルブレーキ状態を検出し、そ
のときのブレーキパッド位置（Ａ）からフルストローク
環した位置（０）に、ブレーキペダル開放時のブレーキ
パッド位置を制御しているので、ブレーキパッドの摩耗
にかかわらずプレーペダル開放時に常にブレーキパッド
を適正な位置にすることができる。
のときのブレーキパッド位置（Ａ）からフルストローク
環した位置（０）に、ブレーキペダル開放時のブレーキ
パッド位置を制御しているので、ブレーキパッドの摩耗
にかかわらずプレーペダル開放時に常にブレーキパッド
を適正な位置にすることができる。
本実施例では、ブレーキパッドの位置をエンコーダ２の
出力により検出しているので、ブレーキパッドのストロ
ークを直接検出するより拡大した状態で正確に検出する
ことができる。
出力により検出しているので、ブレーキパッドのストロ
ークを直接検出するより拡大した状態で正確に検出する
ことができる。
以上本実施例において、ブレーキパッドの位置は、電動
機の回転角により間接的に検出しているが、これに限っ
たものではなく、電動機とパッドの間に介在するプレッ
シャプレート等の伝達部材の位置により検出してもよい
。
機の回転角により間接的に検出しているが、これに限っ
たものではなく、電動機とパッドの間に介在するプレッ
シャプレート等の伝達部材の位置により検出してもよい
。
又、実施例ではフルブレーキ状態のブレーキパッド位置
を記憶するようにしているが、本発明はこれに限定され
るものではなく、フルブレーキ状態のブレーキバット位
置からフルストローク環したパッド位置の値を演算しこ
の値を記憶するようにしてもよい。
を記憶するようにしているが、本発明はこれに限定され
るものではなく、フルブレーキ状態のブレーキバット位
置からフルストローク環したパッド位置の値を演算しこ
の値を記憶するようにしてもよい。
又、実施例ではペダル踏み込み量検出器７（ブレーキ指
示量検出手段）の出力に応じたブレーキパッド位置にな
るようにフィードフォワード制御しているが、本発明は
これに限定されるものではなく、ブレーキパッド位置を
検出し、その値が目標値になるようにフィードバック制
御するようにしてもよい。
示量検出手段）の出力に応じたブレーキパッド位置にな
るようにフィードフォワード制御しているが、本発明は
これに限定されるものではなく、ブレーキパッド位置を
検出し、その値が目標値になるようにフィードバック制
御するようにしてもよい。
又、実施例ではブレーキ指示量をブレーキペダルの踏み
込みストロークで検出しているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、ブレーキペダルの踏み圧で検出し
てもよく、更にハンドブレーキの場合は、レバーのスト
ローク、レバーの押圧力により検出してもよい。
込みストロークで検出しているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、ブレーキペダルの踏み圧で検出し
てもよく、更にハンドブレーキの場合は、レバーのスト
ローク、レバーの押圧力により検出してもよい。
以上説明したように、本発明によれば、振動。
ブレーキパッドの摩耗等にかかわらず、ブレーキペダル
、ブレーキレバー等の開放時に、常に適正なブレーキパ
ッド位置（隙間零位置）になる電動ブレーキ装置を得る
ことができる。
、ブレーキレバー等の開放時に、常に適正なブレーキパ
ッド位置（隙間零位置）になる電動ブレーキ装置を得る
ことができる。
第１図は本発明の一実施例のフローチャート、第２図は
同実施例の概略図である。 １−・・−電動機 ２・・・・・◆エンコーダ ５ａ。 ５ｂ−・−ブレーキパッド
同実施例の概略図である。 １−・・−電動機 ２・・・・・◆エンコーダ ５ａ。 ５ｂ−・−ブレーキパッド
Claims (3)
- （１）つぎのａ〜ｈの構成要素を備えていることを特徴
とする電動ブレーキ装置。 ａ、電動機。 ｂ、前記電動機により駆動されるブレーキパッド。 ｃ、ブレーキ指示量の指示手段。 ｄ、前記ブレーキ指示量を検出するブレーキ指示量検出
手段。 ｅ、前記ブレーキパッドの位置を検出するパッド位置検
出手段。 ｆ、フルブレーキ状態を検出するフルブレーキ状態検出
手段。 ｇ、前記フルブレーキ状態検出手段によりフルブレーキ
状態を検出した時の前記パッド位置検出手段の出力値、
又は該出力値から所定値を減算した値を記憶する記憶手
段。 ｈ、前記出力値から所定値を減算した値をブレーキ開放
時のブレーキパッド位置として、前記ブレーキ指示量検
出手段の出力に応じたブレーキパッド位置になるように
前記電動機を駆動制御する制御手段。 - （２）パッド位置検出手段は、電動機の回転角により検
出するものであることを特徴とする請求項１記載の電動
ブレーキ装置。 - （３）フルブレーキ状態検出手段は、電動機の駆動中に
、規定時間経過してもパッド位置検出手段の出力の変化
量が所定の微小値内にとどまることより検出するもので
あることを特徴とする請求項１記載の電動ブレーキ装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1178078A JPH0345462A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 電動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1178078A JPH0345462A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 電動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345462A true JPH0345462A (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=16042240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1178078A Pending JPH0345462A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | 電動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0345462A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997036117A1 (de) * | 1996-03-26 | 1997-10-02 | Robert Bosch Gmbh | Bremsvorrichtung |
| EP0703133A3 (de) * | 1994-09-20 | 1997-12-10 | Continental Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugbremsen |
| WO1998050711A1 (en) * | 1997-05-09 | 1998-11-12 | The B.F. Goodrich Company | Electronic aircraft braking system with brake wear measurement, running clearance adjustment and plural electric motor-actuator ram assemblies |
| JPH1199933A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Toyota Motor Corp | 電動ブレーキ装置 |
| EP0982210A3 (en) * | 1998-08-21 | 2003-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric brake apparatus having a brake motor prevented from being excessively moved in a reverse direction |
| US6880680B2 (en) * | 2002-02-28 | 2005-04-19 | Tokico, Ltd. | Electrically actuatable disc brake |
| JP2006273184A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動制動装置 |
| CN102312778A (zh) * | 2010-06-29 | 2012-01-11 | 通用电气公司 | 用于监视风力涡轮机的操作的方法和系统 |
| JP2015121203A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 日産自動車株式会社 | 電動パーキングブレーキ搭載車両のエンジン再始動制御装置 |
| JP2019157921A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置 |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP1178078A patent/JPH0345462A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0703133A3 (de) * | 1994-09-20 | 1997-12-10 | Continental Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugbremsen |
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| US6702069B2 (en) | 1997-05-09 | 2004-03-09 | Goodrich Corporation | Electronic aircraft braking system with brake wear measurement, running clearance adjustment and plural electric motor-actuator ram assemblies |
| WO1998050711A1 (en) * | 1997-05-09 | 1998-11-12 | The B.F. Goodrich Company | Electronic aircraft braking system with brake wear measurement, running clearance adjustment and plural electric motor-actuator ram assemblies |
| US6003640A (en) * | 1997-05-09 | 1999-12-21 | The B.F. Goodrich Company | Electronic braking system with brake wear measurement and running clearance adjustment |
| US6471015B1 (en) | 1997-05-09 | 2002-10-29 | Goodrich Corporation | Electronic aircraft braking system with brake wear measurement, running clearance adjustment and plural electric motor-actuator RAM assemblies |
| US7108107B2 (en) | 1997-05-09 | 2006-09-19 | Goodrich Corporation | Electronic aircraft braking system with brake wear measurement, running clearance adjustment and plural electric motor-actuator ram assemblies |
| JPH1199933A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-13 | Toyota Motor Corp | 電動ブレーキ装置 |
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| JP2015121203A (ja) * | 2013-12-25 | 2015-07-02 | 日産自動車株式会社 | 電動パーキングブレーキ搭載車両のエンジン再始動制御装置 |
| JP2019157921A (ja) * | 2018-03-08 | 2019-09-19 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置 |
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