JPH0347698A - トランスファ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、鍛造プレス、その他各種産業機械の自動ハン
ドリング装置として使われるトランスファ装置に関する
。

（従来の技術） 従来のトランスファ装置として、例えば、実公昭６２−
１３７１１号公報に記載のものが公知である。

この従来のものは、トランスファ部材が昇降連動機構お
よび前後連動機構を介して作動されるトランスファ装置
において、トランスファ部材が架台側の水平面にて左右
一対のレール上を前後方向に移動可能であるとともに、
水平姿勢を維持して昇降自在な台車と、該台車に取付け
られたクランプ用駆動体を介して拡縮自在なりランプビ
ームと、から構成されており、前記トランスファ部材の
台車側に昇降連動機構と前後連動機構のそれぞれが連動
連結されていることを特徴とするものであった。

そして、前記昇降連動機構、前後連動機構、およびクラ
ンプ機構には、リンク機構が採用されていた。

（発明が解決しようとする課題） 前記従来のトランスファ装置はリンク機構により各部材
を動かしていたので、構造が複雑になり、また慣性が大
きくなり、高速化を達成することが困難であった。更に
リンク機構では、リンクのガタが多く、精度維持のため
のトラブルが多く、かつ作動不良の原因が多くあった。

そこで、本発明は、昇降駆動装置、前後進駆動装置およ
びクランプ駆動装置からリンク機構を廃し、機構の簡素
化、慣性の低減並びに円滑な作動を達成することができ
るトランスファ装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するため、本発明は次の手段を講じた。

即ち、請求項１記載の発明の特徴とする処は、架台に昇
降駆動装置を介して上下方向移動自在に設けられた昇降
フレームと、該昇降フレームに前後進駆動装置を介して
前後方向移動自在に設けられた台車と、該台車にクラン
プ駆動装置を介して左右方向接離自在に設けられた一対
のクランプビームとを具備したトランスファ装置におい
て、 前記昇降駆動装置は、前記架台に可回動に支持されて正
逆回転駆動される第１ピニオンと、該第１ピニオンに噛
合し且つ前記昇降フレームに上下方向に沿って設けられ
た第１ラックとを具備している点にある。

請求項２記載の発明の特徴とするところは、架台に昇降
駆動装置を介して上下方向移動自在に設けられた昇降フ
レームと、該昇降フレームに前後進駆動装置を介して前
後方向移動自在に設けられた台車と、該台車にクランプ
駆動装置を介して左右方向接離自在に設けられた一対の
クランプビームとを具備したトランスファ装置において
、前記前後進駆動装置は、前記架台に可回動に支持され
て正逆回転駆動される第２ピニオンと、該第２ピニオン
に噛合し且つ前記架台に前後方向移動自在に設けられた
第２ラックと、該第２ラックと前記台車のいずれか一方
に固定された上下方向の軸心を有する連結ピンと他方に
設けられて該連結ピンを上下方向摺動自在に挿通する連
結孔とから成る連結装置とを具備している点にある。

請求項３記載の発明の特徴とするところは、架台に昇降
駆動装置を介して上下方向移動自在に設けられた昇降フ
レームと、該昇降フレームに前後進駆動装置を介して前
後方向移動自在に設けられた台車と、該台車にクランプ
駆動装置を介して左右方向接離自在に設けられた一対の
クランプビームとを具備したトランスファ装置において
、前記台車には、前記一対のクランプビームを互いに接
近・離間する方向に移動自在に案内する案内部材が設け
られ、 前記クランプ装置は、前記台車に水平方向移動自在に設
けられ往復駆動されるとともに、その両側面にラック歯
が形成された第３ラックと、該第３ラックの一側面のラ
ック歯に噛合しかつ前記台車に可回動に支持された第３
ピニオンと、該第３ピニオンの回動中心から偏心した位
置に回動自在に支持された第１スライドブロックと、該
第１スライドブロックに摺動自在に支持された一の前記
クランプビームと、 前記第３ラックの他側面のラック歯に噛合しかつ前記台
車に可回動に支持された第４ピニオンと、該第４ピニオ
ンの回動中心から偏心した位置に一回動自在に支持され
た第２スライドブロックと、該第２スライドブロックに
摺動自在に支持された他の前記クランプビームとからな
る点にある。

（作　用） 本発明のトランスファ装置は、昇降フレームが上下動し
、該フレーム上の台車が前後進し、該台車上のクランプ
ビームが接近離間するものであるから、これらの各動作
のタイミングを適宜とることにより、例えば、クランプ
ビームが前進し、その前進位置でクランプビームが接近
して物品をクランプし、その後上昇しかつ後退し、該後
退位置で物品のクランプを解除し１、そして下降して元
の位置に戻ると言うようなサイクルをとることができる
。

前記トランスファ装置の動きにおいて、請求項１記載の
発明は、第１ラックと第１ピニオンにより昇降フレーム
を上下動させる。即ち、第１ピニオンが正逆回転駆動さ
れ、これに噛合する第１ラックが上下動する。この第１
ラックに昇降フレームが取付けられているので昇降フレ
ームは上下動する。

また、請求項２記載の発明は、正逆回転駆動される第２
ピニオンによって第２ラックが前後方向に移動する。第
２ラックと台車とは連結ビンと連結孔とから成る連結装
置により結合されているので、台車は第２ラックに同行
して前後進する。そして、この台車は昇降フレーム上に
あるため、昇降フレームが上下動すると台車も上下動し
、第２ラックとの位置が変化する。しかし、連結ビンと
連結孔とから成る連結装置によって、台車が上下動して
も、台車と第２ラックとの結合は常に維持されている。

更に、請求項３記載の発明は、第３ラックの往復駆動に
より第３ピニオンが正逆回転する。この回転により偏心
位置に設けられたブロックの位置が変化する。このブロ
ックにクランプビームが摺動自在に支持され、かつクラ
ンプビームは案内部材によって左右方向に案内されてい
るため、ブロックの位置変更により、一対のクランプビ
ームは接近または離間することになる。この接近動作に
おいてクランプビームは物品を掴み、離間動作において
物品を放す。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図及び第２図において、１は架台であり、該架台１
は上部開口の箱形に形成され、フロア−に＠置固定され
ている。この架台１の上部開口部に昇降フレーム２が垂
直方向上下動自在に設けられている。この昇降フレーム
２は縦枠３と横枠４とを矩形に枠組して成り、その四隅
の下面にガイドボスト５が垂設され、このガイドポスト
５が架台１に固定されたガイド筒６に上下方向摺動自在
に挿入されている。

前記昇降フレーム２の横枠４上面にガイドレール７が敷
設され、該ガイドレール７上に前後方向（第１・２図に
おける左右方向）に移動自在な台車８が設けられている
。この台車８の下面にガイドレール７上を転動する車輪
９が設けられている。

前記台車８の下面に左右一対のクランプビーム１０が左
右方向（第２図における上下方向）に接離自在に設けら
れている。このクランプビーム１０の先端部に物品１１
をつかむための爪１２が固定されている。

前記昇降フレーム２は、第１・２図および第４図に示す
昇降駆動装置１３によって上下動する。

即ち、同図において、１４は駆動軸であり、該駆動軸１
４は前記架台１に左右方向の水平軸心を有して回転自在
に支持されている。この駆動軸１４は図外のモータ等の
駆動源に接続されて回転駆動される。この駆動軸１４に
昇降用カム１５が固定され、この昇降用カム１５の外周
カム面にカムフォロア１６が当接している。このカムフ
ォロア１６は、揺動レバー１７の先端に設けられており
、該揺動レバー１７の基部は左右方向に水平軸心を有す
る支点軸１８に回動自在に支持されている。この支点軸
１８にはピニオンＡ１９が可回動に套嵌され、該ピニオ
ンＡ１．９と揺動レバー１７が互いに固定されている。

前記ピニオンＡ１９に伝動用ラック２０が噛合している
。このラック２０は架台１の前後方向に沿って水平状に
設けられ、架台１に固定された前後一対のラックガイド
２１に前後方向摺動自在に支持されている。この伝動用
ラック２０の前後両側部に対応する架台１には、左右方
向水平軸心を有するラック軸２２．２２が可回動に支持
され、このラック軸２２゜２２に前記伝動用ラック２０
に噛合するピニオンＢ２３が固定されている。更にこの
ラック軸２２．２２には左右両側部に第１ピニオン２４
＋２４が固定されている。

この第１ピニオン２４に噛合する第１ラック２５が、前
記昇降フレーム２の下面に垂設された前記ガイドボス＋
−５に形成されている。

しかして、駆動軸１４→昇降用カム１５→揺動レバー１
７→ピニオンＡ１９→伝動用ラック２０→ピニオンＢ２
３→第１ピニオン２４→第１ラック２５と駆動力が伝達
され、昇降フレーム２が上下動する。

尚、第１図における２６はリフト用バックアップシリン
ダであり、昇降フレーム２が上下動でガタつかないよう
、昇降フレーム２を一方向に付勢している。

前記台車８は、第１〜３図及び第５図に示す前後進駆動
装置２７によって前後進する。

即ち、前記駆動軸１４には昇降用カム１５とは別個の前
後進用カム２８が固定されている（第３図参照）。

この前後進用カム２８の外周カム面にカムフォロア２９
が当接し、このカムフォロア２９は揺動レバー３０の先
端に設けられており、該揺動レバー３０の基部は左右方
向の水平軸心を存する支軸３１に固定され、該支軸３１
は架台１に可回動に支持されている。この支軸３１にピ
ニオンＣ３２が固定され、該ピニオンＣ３２にラック軸
３３が噛合している。このラック軸３３は架台１に垂直
上下方向に移動自在に支持されている。このラック軸３
３に他のピニオンＤ３４が噛合し、このピニオンＤ３４
は架台１に可回動に支持されたピニオン軸３５に固定さ
れている。このピニオン軸３５に第２ピニオン３６が固
定され、該第２ピニオン３６に第２ラック３７が噛合し
ている。この第２ラック３７は、架台１の上部両側に設
けられたガイド３８に前後方向水平に移動自在に嵌合し
たブロック３９の下面に取付けられている。

前記ブロック３９の上面に垂直上方へ突出する連結ビン
４０が設けられている。そして、前記台車８には該連結
ビン４０を上下方向摺動自在とする連結孔４１が開設さ
れ、連結ビン４０と連結孔４１とで連結装置４２が構成
されている。尚、ピン４０と孔４１は逆に設けられてい
ても良い。

しかして、駆動軸１４→前後進用カム２８→揺動レバー
３０→ピニオンＣ３２→ラック軸３３→ピニオンＤ３４
→第２ピニオン３６→第２ラック３７→連結装置４２→
台車８と駆動力が伝達され、台車８が前後進する。この
とき、昇降フレーム２が上下動しても、連結装置４２に
よって上下方向の移動は吸収されるので、台車８の前後
進が邪魔されることはない。

尚、前記ピニオン軸３５の端部にアーム４３が固定され
、該アーム４３に前後進用バックアップシリンダ４４が
連結されている。このシリンダ４４は前後進駆動装置２
７のガタをなくするよう、アーム４３を一方向に付勢し
ている。

前記クランプビーム１ｏは、第６図及び第７図に示すク
ランプ駆動装置４５により、互いに接近離間する。

即ち、前記台車８の下面にはビームサポート４６が固定
され、該ビームサポート４６にクランプビーム１０の後
部が左右方向摺動自在に支持されている。

また台車８の前部には左右方向両側に突出する案内部材
４７が左右方向の水平軸心を有して設けられ、この案内
部材４７はビン状に形成され、Ｈ内部材４７にクランプ
ビーム１０の前部が左右方向摺動自在に挿通されている
。

しかして、左右一対のクランプビーム１０は互いに平行
を維持して、左右方向に接離自在に移動可能である。

前記台車８の下面には、クランプ用シリンダ４８が前後
方向に伸縮自在に設けられ、このシリンダ４８のシリン
ダロッド４９に第３ラック５０が結合されている。この
第３ラック５０は、前記ビームサポート４６に前後方向
移動自在に保持されている。この第３ラック５０の左右
両側面にラック歯が形成され、該ラック歯に噛合する第
３ピニオン５１が、台車８の下面に垂直軸心回りに可回
動に支持されている。

この第３ピニオン５１は、左右一対のクランプビーム１
０に対応して夫々２つづつ設けられ、合計４個設けられ
ている。

前記第３ピニオン５１には、その回転中心軸５２より偏
心した位置に垂直軸心を有するビン５３が設けられ、該
ビン５３にスライドブロック５４が回動自在に支持され
ている。このスライドブロック５４には前記クランプビ
ーム１０を摺動自在に保持する摺動溝５５が形成され、
該摺動溝５５にクランプビームｌＯが嵌合している。

しかして、クランプ用シリンダ４８が伸縮動作すること
により、第３ラック５０が往復運動し、この第３ラック
５０に噛合する第３ピニオン５１が回動する。この第３
ピニオン５１の回動により、偏心したブロック５４が移
動するので、該ブロック５４に嵌合したクランプビーム
ｌＯも移動しようとする。しかし、クランプビーム１０
は、案内部材４７によって左右方向水平状に平行移動し
かしないよう拘束されているので、ブロック５４の摺動
溝５５とクランプビーム１０とが相対移動し、クランプ
ビーム１０を接近または離間させる。

前記構成の本発明の実施例によれば、昇降駆動装置１３
によって昇降フレーム２が上下動し、該昇降フレーム２
上の台車８が、前後進駆動装置２７によって前後進し、
そして台車８に設けられた左右一対のクランプビーム１
０がクランプ駆動装置４５によって接離自在に移動する
。従って、前記各駆動装置１３，２７．４５のタイミン
グを適宜設定することにより、クランプビーム１０で物
品１１を掴み、所定位置で放すと言うトランスファ作業
が行なえる。

そして、前記実施例によれば、各駆動装置１３゜２７．
４５は、ラックとピニオンとからなる機構で動力伝達し
ているので、従来のリンク機構に比べて構造が筒車で、
ガタも少なくすることができ、かつ小型化できるので慣
性を小さ（し、高精度な位置決め、及び高速化が可能と
なる。

尚、本発明は、前記実施例に限定されるものではない。

またバックアンプシリンダは任意の部材に設けることが
でき、例えば第８図に示すように前後進用バックアップ
シリンダ４４をラック軸３３に連結しても良い。

（発明の効果） 本発明によれば、従来リンク機構を採用していた駆動装
置を、ラックとピニオンとから成る伝動機構としたので
、構造が簡素化され、各部材の重量を軽くすることがで
き慣性を小さくできた。そして、高速化、長寿命化が達
成された。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すトランスファ装置の正面
断面図、第２図は一部断面平面図、第３図は第２図の■
方向から見た背面断面図、第４図は第１図のｒＶ−ＴＶ
断面図、第５図は第１図のＶ−■断面図、第６図は台車
の底面図、第７図は第６図の■−■断面図、第８図はバ
ックアップシリンダを他の位置に設けた場合の第３図相
当断面図である。 １−架台、２・−昇降フレーム、８−・台車、１３昇降
駆動装置、２４−・第１ピニオン、２５・−・第１ラッ
ク、２７−前後進駆動装置、３６−・・第２ピニオン、
３７・−第２ラック、４０・−・連結ピン、４１−・連
結孔、４２−・連結装置、４５・・・クランプ駆動装置
、５０−・第３ラック、５１−第３ピニオン、５４−　
ブロック。 手続補正書０．） 平成１年り月／ρ日 平成１年特　許　願第１７９３７２号 ２、発明の名称 トランスファ装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特　許　出　願　人 名称（１１９）株式会社神戸製鋼所 ４、代　理　人 大阪府−東大阪市御厨１０１３番地 電話　０６（７８２）　６９１７・６９１８番６、補正
の対象 ・明細書の特許請求の範囲の欄 ・明細書の発明の詳細な説明の欄 ・明細書の図面の簡単な説明の欄 ７、補正の内容 （１）　　明細書の特許請求の範囲の項を、別紙の通り
補正する。 （２）　　明細書の第４頁第１４行の「において、Ｊを
「であって、」と訂正する。 （３）同第７頁第１８行の「クランプ装置」を「クラン
プ駆動装置」と訂正する。 （４）同第８頁第１０行の「−回動」を「回動」と訂正
する。 （５）同第８頁第１６．１８及び１９行に夫々記載の「
クランプビーム」を「一対のクランプビーム」と訂正す
る。 （６）同第１０真第３〜１０行の「第３ピニオン・・・
・・・クランプビーム」を、次の通り訂正する。 「第３ピニオンおよび第４ピニオンが正逆回転する。こ
の回転により、偏心位置に設けられた第１スライドブロ
ックおよび第２スライドブロックの位置が変化する。こ
の両スライドブロックには、一対のクランプビームが摺
動自在に支持され、かつこの一対のクランプビームは案
内部材によって左右方向に案内されているため、スライ
ドブロックの位置変更により、一対のクランプビームは
接近または離間することになる。この接近動作において
一対のクランプビーム」 （７）同第１１頁第８〜１２行の「クランプビーム・・
・・・・いる。」を、次の通り訂正する。 「クランプビーム１０．１０’が左右方向（第２図にお
ける上下方向）に接離自在に設けられている。この一対
のクランプビーム１０，１０’の各先端部に物品１１を
つかむための一対の爪１２１２”が固定されている。」 （８）同第１５頁第７〜１８行の「前記クランプビーム
・・・・・・クランプビーム１０」を、次の通り訂正す
る。 ［前記一対のクランプビーム１０．１０’は、第６図及
び第７図に示すクランプ駆動装置４５により、互いに接
近離間する。 即ち、台車８の下面にはビームサポート４６が固定され
、該ビームサポート４６に一対のクランプビーム１０．
１０’の後部が左右方向摺動自在に支持されている。ま
た台車８の前部には左右方向両側に突出する室内部材４
７が左右方向の水平軸心を有して設けられ、この案内部
材４７はピン状に形成され、該案内部材４７に一対のク
ランプビーム１０．１０°の前部が左右方向摺動自在に
挿通されている。 しかして、左右一対のクランプビーム１０，１０’Ｊ （９）同第１６頁第７〜１８行の「該ラック歯・・・・
・・嵌合している。」を次の通り訂正する。 「該ラック歯の左側面に噛合する第３ピニオン５１と、
該ラック歯の右側面に噛合する第４ピニオン５１゛　　
とが、各々２つづつ、台車８の下面に垂直軸心回りに可
回動に支持されている。 前記第３ピニオン５１には、その回転中心軸５２より偏
心した位置に垂直軸心を有するピン５３が設けられ、該
ピン５３に第１スライドブロック５４が回動自在に支持
されている。この第１スライドブロック５４には−の前
記クランプビーム１０を摺動自在に保持する摺動溝５５
が形成され、該揺動溝５５に−の前記クランプビーム１
０が嵌合している。 一方、前記第４ピニオン５１′　には、その回転中心軸
５２より偏心した位置に垂直軸心を有するピン５３が設
けられ、該ピン５３に第２スライドブロック５４“が回
動自在に支持されている。この第２スライドブロック５
４′　には他の前記クランプビーム１０″を揺動自在に
保持する揺動溝５５が形成され、該揺動溝５５に他の前
記クランプビーム１０”が嵌合している。」００）同第
１７頁第１〜１８行の「第３ラック・・・・・・行なえ
る。」を次の通り訂正する。 「第３ラック５０に噛合する第３ピニオン５１及び第４
ピニオン５１″が回動する。この第３ピニオン５１及び
第４ピニオン５１゛　の回動により、偏心したブロック
５４が移動するので、該両スライドブロック５４．５４
’に嵌合した一対のクランプビーム１０．１０″も移動
しようとする。 しかし、一対のクランプビーム１０．１０’は、案内部
材４７によって左右方向水平状に平行移動しかしないよ
う拘束されているので、両スライドブロック５４　、５
４　’の摺動溝５５と一対のクランプビーム１０．１０
’とが相対移動し、一対のクランプビーム１０．１０’
を接近または離間させる。 前記構成の本発明の実施例によれば、昇降駆動装置１３
によって昇降フレーム２が上下動し、該昇降フレーム２
上の台車８が、前後進′駆動装置２７によって前後進し
、そして台車８に設けられた左右一対のクランプビーム
１０，１０゛がクランプ駆動装置４５によって接離自在
に移動する。従って、前記各駆動装置１３，２７．４５
のタイミングを適宜設定することにより、対のクランプ
ビーム１０．１０’で物品１１を掴み、所定位置で放す
というトランスファ作業が行える。」 ０１）同第１９頁第５〜１０行の「ｌ・・・架台・・・
・・・ブロック。Ｊを、次の通り訂正する。 「１・・・架台、２・・・昇降フレーム、８・・・台車
、１０、１０“・・・一対のクランプビーム、１３・・
・昇降駆動装置、２４・・・第１ピニオン、２５・・・
第１ラック、２７・・・前後進駆動装置、３６・・・第
２ピニオン、３７・・・第２ラック、４０・・・連結ビ
ン、４１・・・連結孔、４２・・・連結装置、４５・・
・クランプ駆動装置、５０・・・第３ラック、５１・・
・第３ピニオン、５１”・・・第４ピニオン、５４・・
・第１スライドブロック、５４゛・・・第２スライドブ
ロック」 θり　図面の第１図、第２図及び第６図を別紙の通り訂
正する。 ２、特許請求の範囲 （１）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
ファ装置において、 前記昇降駆動装置は、前記架台に可回動に支持されて正
逆回転駆動される第１ピニオンと、該第１ピニオンに噛
合し且つ前記昇降フレームに上下方向に沿って設けられ
た第１ラックとを具備していることを特徴とするトラン
スファ装置。 （２）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
ファ装置において、 前記前後進駆動装置は、前記架台に可回動に支持されて
正逆回転駆動される第２ピニオンと、該第２ピニオンに
噛合し且つ前記架台に前後方向移動自在に設けられた第
２ラックと、該第２ラックと前記台車のいずれか一方に
固定された上下方向の軸心を有する連結ビンと他方に設
けられて該連結ビンを上下方向摺動自在に挿通する連結
孔とから成る連結装置とを具備していることを特徴とす
るトランスファ装置。 （３）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
ファ装置において、 前記台車には、前記一対のクランプビームを互いに接近
・離間する方向に移動自在に案内する案内部材が設けら
れ、 前記クランプ駆動装置は、前記台車に水平方向移動自在
に設けられ往復駆動されるとともに、その両側面にラッ
ク歯が形成された第３ラックと、 該第３ラックの一側面のラック歯に噛合しかつ前記台車
に可回動に支持された第３ピニオンと、 該第３ピニオンの回動中心から偏心した位置に回動自在
に支持された第１スライドブロックと、 該第１スライドブロックに摺動自在に支持された一の前
記クランプビームと、 前記第３ラックの他側面のラック歯に噛合しかつ前記台
車に可回動に支持された第４ピニオンと、 該第４ピニオンの回動中心から偏心した位置堡皿動自在
に支持された第２スライドブロックと、 該第２スライドプロ・ンクに摺動自在に支持された他の
前記クランプビームとからなることを特徴とする トランスファ装置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
   設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
   動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
   該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
   設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
   ファ装置において、 前記昇降駆動装置は、前記架台に可回動に支持されて正
   逆回転駆動される第１ピニオンと、該第１ピニオンに噛
   合し且つ前記昇降フレームに上下方向に沿って設けられ
   た第１ラックとを具備していることを特徴とするトラン
   スファ装置。
2. （２）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
   設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
   動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
   該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
   設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
   ファ装置において、 前記前後進駆動装置は、前記架台に可回動に支持されて
   正逆回転駆動される第２ピニオンと、該第２ピニオンに
   噛合し且つ前記架台に前後方向移動自在に設けられた第
   ２ラックと、該第２ラックと前記台車のいずれか一方に
   固定された上下方向の軸心を有する連結ピンと他方に設
   けられて該連結ピンを上下方向摺動自在に挿通する連結
   孔とから成る連結装置とを具備していることを特徴とす
   るトランスファ装置。
3. （３）架台に昇降駆動装置を介して上下方向移動自在に
   設けられた昇降フレームと、該昇降フレームに前後進駆
   動装置を介して前後方向移動自在に設けられた台車と、
   該台車にクランプ駆動装置を介して左右方向接離自在に
   設けられた一対のクランプビームとを具備したトランス
   ファ装置において、 前記台車には、前記一対のクランプビームを互いに接近
   ・離間する方向に移動自在に案内する案内部材が設けら
   れ、 前記クランプ装置は、前記台車に水平方向移動自在に設
   けられ往復駆動されるとともに、その両側面にラック歯
   が形成された第３ラックと、該第３ラックの一側面のラ
   ック歯に噛合しかつ前記台車に可回動に支持された第３
   ピニオンと、 該第３ピニオンの回動中心から偏心した位置に回動自在
   に支持された第１スライドブロックと、 該第１スライドブロックに摺動自在に支持された一の前
   記クランプビームと、 前記第３ラックの他側面のラック歯に噛合しかつ前記台
   車に可回動に支持された第４ピニオンと、 該第４ピニオンの回動中心から偏心した位置に一回動自
   在に支持された第２スライドブロックと、 該第２スライドブロックに摺動自在に支持された他の前
   記クランプビームとからなることを特徴とするトランス
   ファ装置。