JPH03500276A - 目標値圧力に対応する信号の変換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 目標値圧力に対応する信号の変換万ε 厳果上の利用分野 不発明に、請求機１０上位概念に記載の４応する時間の間ブレーキ圧力制御長１ ｔｔ制飾する制御信号ΔＴへの、泗えば目標１ブレーキ圧でるる目標１厘圧力に 対応するｆＩ号Ｐ”のに換方法に関する。

従来の技術 例えＣゲ自動単の単輪ブレーキシリンダに２して、目標値ブレーキ圧を表丁偲ｇ に対応するブレーキ圧に鰐細するＣとａ公匂でめる。これＩＣ関連して、６４節 されたブレーキ圧が画定され、測定信号が目標値信号と比４２される。ず几のろ るｉ会には、目標値ブレーキ圧に到達する１でブレーキ圧ｔ″高める又ｒｃ＊下 する一ｙＰ装置がｉｌｉ伽される。

利点 従来の技術に対して本発明に、所望の目標値圧力ｔよｐ正確かつ迅速にｖ４ｆｆ ｉすることかでさる利Ａを有する。本発明に、アンチスキッドシステム又はアン チスリップ調Ｉｉ器において用いることができる。別の利点に、不発明の方法が ブレーキシステムの状ｇｉｖｃｇｌＡする信報を徒供することにある。

実施例 次に本発明全英九例に基づき図を用いて説明する。

第１図に本発明の万εを冥厖するブロック回路図、第２図及びＭ３図ｒ、説明の ための一図でろる・纂１図にお＾て端子１に１目８Ａ値に対応する信号Ｐ”が供 給され、この信号に、Ｘ量点２Ｋ＞いて、車輪ブレーキシリンダの甲の圧力に対 応する信号が減鼻万同で１畳ざルる。差ｆ！！号に調整増幅器３に供給８瓜ｒＡ ｇｌ増幅器３にこの着信号から制御信号Δテを発生し、この制御信号ΔＴは、圧 力を目標１厘圧力に高めるか又は低下するためにヤのヰ点の状態に２いて必要で める時間に相応する。４子１に２ける信号はデジタル信号でろりでもよく、デジ タルの差を形成し処理することも可乾でるる。信号ΔＴの正負符号に、出力増２ １Ｄが妥Ｘされているか又−圧力減少が蚤累されてしるかを決める。どの信号も 圧力ー足床待を、を床しない。信号ΔＴは升陶何−理裂直４に供給され、升ｌ卸 晦埋装置４に信号ΔＴの正負符号ＩＣ相応して升ブロック５の中の入口升又に出 口弁を開き、このようにして供給圧Ｐ　又に低い圧力ＰＡを車輪グツ−キジリン ダ６に導く。

升制＃！ｉｉ４裟１１４に入口弁と出口弁を通常に閉じた１−ｔＫ＝待し、信号 ±ΔＴが発生すると開く。測定値発生器１によりブレーキ圧が測定ざルる。測定 信号Ｐは３１Ｉ量点２とメモリ８と′ＸＸ点点９供給される。

測定及び記憶及び評価ｎ　／ＪＳさい時間間隔Ｔえで行われる。メモリ８に２い てにその都度に、先行のクロックに２いてめられたブレーキ圧が記憶されている 。

測定値発生器ｌが第（ｋ十〇の期間においてブレーキ圧をめた！信号ｐ（ｋ＋１ ）／と仮定すると、メモ！Ｊ８１Ｃにブレーキ圧Ｐ（ｋ、）が記憶さルている。

１畳点９の出力ｆｉＩＩＶｃに圧力変化ΔＰ（ｋ＋１）の高さが発生する。

升の圧力経過Ｐ及び制御信号と、信号ΔＴの対応する経通が第２図に示されてい る。圧力変化ΔＰ（ｋ＋１．）と制＃倶号土ΔＴに識別器１０に供給され、細別 ６１０にｇ４号Ｔｏ“／−及びｂ”；’−ｔＡ生する。

升の制御は升狗飾装置４により調姫期間３ｃ＋１に２＾て、久の取決めが酸二す る沫拝信号ΔＴ（］ｃ＋１）に基づいて行われる。

ΔＴ（ｋ＋１．）　＞　Ｏ：入口ｆＦに爵＠１ΔＴ（ｋ＋ｉ月の間屍数され、次 いで再び閉Ｈ，嘔ルる。出口弁ζ閉成ざｔ″した１１でめる。圧力１１時間 １ΔＴ（ｋ＋１月に訃−て増加する。

ΔＴ（ｋ＋１）＜　Ｏ：出口ｆＦに時間１Δτ（ｋ＋１月の間関放さ瓜仄いで再 び閉成さルる。入口−ｙＦに開成さｎ　７Ｃ’！　’！でるる。圧力に時間ＩΔ Ｔ（ｋ＋ＩＪ　ｌ−Ｋｐｗ　テ＠タＴル。

ΔＴ（ｋ＋ｉ、ｌ　＝　Ｏ：入口弁及び出口弁！Ｓｃ閉成δれた１１でろる（圧 力一定保褥〕。

沫作童ΔＴ（ｋ＋１．ｌ　ｆユＡＰ　（ｋ＋ｉ　）の圧力変化を生しδぜる。

次の簡単なモデル化がΔＴとΔＰとの間の関連′ｔ−表す。

増幅量ｂ＋及びｂ−はブレーキ７出の玖込み脣江旧庫（圧力上昇で米たすことな く油圧導管の伸び寺によるブレーキ佃の油圧に慎任し７ＣＩ＆収脣注）の作用と 、升に印肌さ九ている圧力蓋の作用とｉｃ起因して圧力に危存する。

ｂ＋及びｂ”ｌ）！ａ丼常に彊く典なる。升の電気釣及び愼械８９漠５の作用ζ 応動時間！Ｏ“及びＴＯ−にエルモデル化される。第３図ａ％沫作重ΔＴ（ｋ＋ １）と圧力変化ΔＰ（ｋ＋１）　＝　ＰＯｃ＋１）　−Ｐ（ｋ）との関係を、ｂ ｌ及びｂ−の圧力泣存注を無視して示す。

このモデルに基づ＠調整器３に沫作倉ΔＴ（ｋ＋υを仄式 に従ってｉ算する。

Ｐ”（ｋ＋４）に、　保作Ｉ言号△Ｔ（に＋１）　により到達しエ　ラとする白 碩甑圧力七、を味する。麓’ｂ”、　ｂ−、ＴＯ”、　Ｔｏ−に、実際のバラノ ーｐ　−ｂ”ＩＰ、ＰＯ）　、　ｂ−（Ｐ、Ｐａ、３　、　Ｔｏ”、　Ｔｏ−の たのの予幽温でめる。これらの櫨ζ、久に逆べる工うに諏制器１Ωに＆いてオン ラインで論別するＣとができる。

識別のた０の基碓μ久の測定式 ％式％ でめる、　ｉｎ　Ｌ　ｚｔｊ）　＝　Ｐ（ｊＪ　−Ｐ（ｊ−１）に圧力変化でゐ ９、ＡＴ（ｋ）Ｉ＋Ｏの署会に、ＡＴ（コノ＝ΔＴ（ｋ、ｌ　’ｔ’める。ｊ・ ・・に識別のためＯ瓜ａ（’ｂ／−及びＴ“／−の更新］でろ夕、ｋに襟不溢叔 である。ΔＴＣｋ）−＋Ｏでろる揚台にのみ時点ｋを識別することができる。

圧力作用、蟻の小ミな周辺の中でｂ“及びｂ−に−足と仮定することができる。

人さな圧力細板の通Ａζこｎらのパラメーターの誤りの予測［を招くＣとがめる 。

圧力増茄及び圧力減少の画定に別体に処理しなりｆルはならない、何故ならば１ ）”、　Ｔｏ＋ζに＋”、　Ｔｏ−とＡなるからでるる。測定七処理する公印の 方法に告えば帰納的最小自乗法でｂｉｂ。しかし本明細書に２いて、この台別の 間組に通して＾る１伝を統御する。この万εの簡単な説明のために例としてｂ” 、　Ｔｏ＋を決める２１！程即ちＡＴ（ｊ）＞０を観察する。

ｍ民時点−に２いて式（６」に従って新しい算出結果わ几たどうかが検量ざ九な σ几はならない。ノーの場仕には応動時間−Ｔｏ”ｉ越えていない。従って一歪 器は、余りＶこも小δい応動時間−ＴＯｌにエフ計算され４−従って００ｉ会に −は新し藝予測が式 ％式％） ｉｃ従って行７）ｎる。Ｔｏ″’＜３−１）はＴＯ＋のための頂線的予測、Ｓｍ に一定のムＪＰ餉叙でめる。考福率ｂ”のた０の新しい予測にこのｉ曾には行わ れない。対応するＩＴＯ−（ｓ）ｒ住込の惰走１の時点Ｂ１ρ工ら分かる。

ＡＴ（ｊ、ｌ　ｔｉｃ　ｑする応答ｇ（ｊ〕が行ｐｆした＊ｆＫｄ、式（３〕か ら、先行の測定 ｇ（ｊ−１）　＝＝　′ｂ＋　＋　ＡＴ（ｊ　１）＋　ｂ”　＋　Ｔｏ”　（５ ）と共働して笥しい予測１ｂ＋（に）及びＴｏ“を決めることかでさる。式（３ ）及びＣ３）Ｖｒ＠遥解くことによ９式が得らルる。

ＡＴ（ｊ）＝ΔＴ（ｊ−ＩＪが成立する砺曾にζ式（６ノカ１らｂｌ”＜ｋ）　 ｋＸめることはできすい。Ｚ（ｊ　）　＝　Ｚ（ｊ−１）が満足ざルている礪什 に１（ＴＯｌ”ｌ全米めるＣとほできない。こ几らのｉ＠−にに２つの測定はと もｌＣｂ＋及びＴＯ”Ｋ関するｆｆ報をなんら有しない。ｃｌＬらの１台に対し ては、新しわ予測１ｒＬ？）”（ｊ、ｌ及びＴｏ“ｌとして、式Ｃ６）　Ｉｃ＝ ρ累めたｂ１＝ｔ　ｊ〕及び！０１１ではなく、ｂｌ”（ｊ、）及びｂ”　（ｊ −１）又ａ゛ＴＯ１”（３）及びＴｏ”（ｊ−ＩＪ　Ｓ−ラの１−９−付り芒ｎ た平η−を用いるＣとにエフ対応することかできる。ｂ１＋（ｊ）のための１み 付は隊数は、この詠叙がＡＴ（ｊ）＝ΔＴ（、ｌ−１）〆ζ対して消失するよ５ に遇択しなげｎぼｌらない。こルと同様にこの撚数に、ｚ（ｊＪ　＝　ｚ（ｊ− １〕の１台にＴＯ”Ｃ３）　ＶＣ対して鵡失しなをプれはならない、仄の１今付 σ株似も；こｎらの要駅を調定する。

’ｂｌ　”（３）のＸみ青σに対しては（ＡＴ（ｊ）−ＡＴ（ｊ−１）、ｌ”／ （（ＡＴ（ｊＪ　−４Ｔ（ｊ−１）　）”十ｕ２）ＴＯＩ”（ｊ）のムみ付げｙ Ｃ対してｉ＝（ｇ（ｊ）〜ｚ（ｊ−１）　）”／　（（ｚ（３）−ｚ＜ｊ−１） 　）”　十ｖ２）鮪しい予１１１１厘’ｂ”（ｊ）及びＴＯ”（ｊ、）のための 訂算式全体に、 ｘ（ｋ）＝ΔＴ（、ｉ、ｌ　−Δ’ｒ（ｊ−１）！ｔ５）　２ｇ（ｊ）　−ｇ（ ｊ−１）とすると、 で表すことができる。

ｂ″″（ｊ）及びＴｏ−（ｊＪのための対応する櫨は惰走１のＡＢまたら分ρす る。

一足倉Ｕ衣ひＶτ用いて予測値の収斂遠度を別１騰にＷｌｌｖｌＩすることかで きる。

Δ’ｒ（ｊ、）　＜　ＯＴ　ｈるｗｅ、同一の万ｍｔ％　ｂ−（ｊ）及びＴｏ− ＜、ｊ）　ｉｒ′５ｆｃめるために用いること２％できる。

ム’Ｉ’（ｊ）＝ｏｌこ河してａパラメーターの社予測＋ｆＬｍちｉ畝ｊが高ｆ ）リルない。

予測されたパラメーターｂ”、　ｂ−、Ｔじ、ＴＯ−ζ式（２〕により操作信号 音、Ｉ！ｆｆ鼻するために必姥でめり、従ってｉＪ肇増ｍ器３に供給ざ九る。更 に、轡にｂ“ａ７ンチスキツド調整を終了させるために、このために必要な供給 圧Ｐ。が用いることができないｉ曾νご用いることができる。この場曾Ｋｂ＋ｒ Ｌ非常に／ｊ％ざい。

車輪ブレーキ圧の他に供給圧Ｐ。を測定するる甘、ｂ＋及びｂ−によりブレーキ システムのｆｉ　絽に関する情報を得ることができる。ｂ“及びｂ−のための１ ｉｉ−＄１圧力差が十分でろるにｔかρ１わらず小芒丁ぎるｉ曾、ブレーキシリ ンダのＣＰＶＣ空気がるると推測することができる。大きいＴＯ＋及びＴＯ−か ら、スムーズに動かない弁がｂると結論することができる。

使用記号 Ｐ　単横プレー干圧 ΔＴ　殊作麓 Ｊ　圧力変化 戸　０儂１圧力 ｂ＋／−圧力増力１］／眞少０＊＠率 ＴＯＪ７−　人ロアＦ／出口升の応動時開２　識別式ｌこおケる副足重 Ｓｍ、　ｕ、　ｖ　亘みＭｆｆ係数 １、７　’Ｐ闇、倉 ｂ１”、　Ｔｏｌ”　ｃＰｍｔ ｋ　縛贅期間のための株数 ｊ　細別のための株数 補足１ 折子６１ｈＪＥ　ｂ”（ｊ）、　−ｏ＝（ｊ）、　ＴＯ”（ｊ、）、　Ｔｏ−（ ｊ）のための全フルボリズムは次のようでめる。

Ａ）ΔＴ（ｋ）＞Ｏ： ΔＴ”（ｊ−１）＝△Ｔ＋（ｊｉ　ｚ”（ｊ−１，３＝Ｚ”（ｊ）、ΔＴ”（ｊ ）＝ΔＴ（ｋ）。

ｚ”（ｊ）　＝Ｐ（＊）　−Ｐ（ｋ−ｉ、）Ａｔ　）　ｇ　”（ｊ）ヰ０　： Ｔｏ”（ｊＪ　＝　−ΔＴ（ｊＪ　＋　Ｓｍ＋ＴＯ”（ｊ−１）　４６　（１− ８ｍ　）→次の凛苓化 Ａ２）　ｚ”ｃｊ）　ｆ−０二 Ｘ（ｊ）　＝ムＴ”＋５）　−ΔＴ”（ｊ−１ハｙ（コ）　＝　ｚ”ｃ３）　− ｚ”ｃｊ−１ハｂ＋（ｊ）　＝　（ｙ（ｊ）＋　ｘ（ｊ）−１−ｕ”　＋　ｂ” （５−ｉ））／　（ｚ（ｊＪ２＋＄〕。

Ｔｏ”（コ）＝（（ΔＴ”（ｊ）＋ｚ”（ｊ−１）−ΔＴ”（ｊ−”＋））＋＝ ”Ｕｒ））９Ｃ５）−ｉ−ｖ”督Ｔｏ”（＝−１月ＡｙＣ；Ｊ）２＋Ｖす→久の 襟不化 Ｂ）　ΔＴ”（ｋ）　く　ｏ　： ΔＴ−（ｊ−１）＝ΔＴ−（ｊＪ、ｚ−（ｊ−ＩＪ＝ｚ−（ｊＬ　ΔＴ−（ｊ） ＝ΔＴ（Ｒハｚ−（ｊ）＝　Ｐ（ｋ）　−（Ｐ（ｋ−１）Ｂｌ）　ｚ−Ｃｊ）＝ 　Ｏ： Ｔｏ−（ｊ）　＝−４Ｔ−（ｊ）＋　Ｓｎ＋ＴＯ−（ｊ−１）＋　（１−８ｍ） →次の標本１ご Ｂ２）　ｚ−＜ｊ）≠〇二 工（ｊ）　＝Δアー（−）　−　Δ’ｒ−（、＋−１）。

ｙ（ｊ）　−ｚ−Ｃｊ）　−ｚ−（ｊ−１Ｊ。

ｂ−（ｊＪ　＝　（ｙ（ｊハ！（ｊＪ＋ｕ２＋ｂ−（ｊ−１月／　（工（ｊＪ” 　ｕす。

ｒｏ−ｕ）＝　（（ΔＴ−Ｌｊ、Ｄｚ−（ｊ−υ−ΔＴ−（ｊ−１ノ”Ｚ　−（ ３）　）　”７　（ｂ）十ｙ”＋Ｔｏ−（ｊ　１月／（ｙ（ｊ）　”−ｔ−ｖす →久のｇ４：化 り　ΔＴ（幻＝Ｏ二折子測雪なし→伏の襟不化Ｆｉｇ、１ 、３ｐ（ｋ） 国際調査報告 国際調査報告

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. １．測定装置が、発生圧力を測定し対応する信号Ｐを供給し、対応する時間の間 ブレーキ圧制御装置を制御下る励御信号ΔＴへの、目標値圧力えば目標値ブレー キ圧に対応する信号Ｐ＊の変換方法において、調整期間（ｋ＋１）における制御 信号ΔＴ（ｋ＋１）の長さを、目標値圧力を表す信号ｐ＊（ｋ＋１）と、先行の 調整期間（ｋ）において調整された圧力に対応する信号Ｐ（ｋ）と、可変の増幅 率ｖとにより、そして可変の応動時間ＴＯにより決め、 増幅率ｖのための予測値と、ブレーキ圧制御ユニットの応動時間ＴＯとを、先行 の圧力差Ｐ（ｊ）−Ｐ（ｊ−１）及びＰ（ｊ−１）−Ｐ（ｊ−２）と、対応下る 応動時間ΔＴ（ｊ）及びΔＴ（ｊ−１）とから求め但しｊは識別の定数でめるこ とを特徴とする目標値圧力に対応する信号の変換方法。
2. ２．圧力増加及び圧力減少のための制御信号を式ΔＴ（ｋ＋１）＝（Ｐ＊（ｋ＋ １）−Ｐ（ｋ））／ｂ＋−ＴＯ＋（Ｐ＊（ｋ＋１）＞Ｐ（ｋ）の場合） ΔＴ（ｋ＋１）＝（Ｐ＊（ｋ＋１）−Ｐ（ｋ））／ｂ−−ＴＯ−（Ｐ＊（ｋ＋１ ）＜Ｐ（ｋ）の場合） ΔＴ（ｋ＋１）＝Ｏ（Ｐ＊（ｋ＋１）＝Ｐ（ｋ）の場合）により求める但し１／ ｂ＋及び１／ｂ−は増幅率、ＴＯ−及びＴＯ−は圧力増加及び圧力減少りための 応動時間であることを特徴とする請求項１に記載の目標値圧力に対応する信号の 変換方法。
3. ３．ブレーキ圧制御装置が、最後に形成された制御信号ΔＴ（ｋ）において応動 したかどうかを検査し、応動しない場合には、最後に求のられた応動時間ＴＯと 、制御信号ΔＴ（ｋ）とから、重み付け係数を用いてＴＯのための予測値を求め ることを特徴とする請求項１又は２に記載の目標値圧力に対応する信号の変換方 法。
4. ４．ｂ（ｊ）及び／又はＴＯ（ｊ）を式ｂ＋（ｊ）＝（ｙ（ｊ）＊ｘ（ｊ）＋ｕ ２ｂ＋（ｊ−１）／（ｘ（ｊ）２＋ｕ２）・ＴＯ＋（ｊ）＝｛（ΔＴ（ｊ）＊＋ （ｊ−１）一ΔＴ（ｊ−１）＊ｚ＋（ｊ））＊ｙ（ｊ）＋ｖ２＊ＴＯ＋（ｊ−１ ）｝／（ｙ（ｊ）２＋ｖ２）ｂ−（ｊ）＝（ｙ（ｊ）＊ｘ（ｊ）＋ｕ２・・ｂ− （ｊ−１））／ｘ（ｊ）２＋ｕ２）ＴＯ−（ｊ）＝｛（ΔＴ（ｊ）＊ｚ−（ｊ− １）−ΔＴ−（ｊ−１）＊ｚ−（ｊ））＊ｙ（ｊ）＋ｖ２ＴＯ−（ｊ−１）｝／ ｙ（ｊ）２＋ｖ２）により求める但し ｘ（ｊ）＝ΔＴ（ｊ）−ΔＴ（ｊ−１）ｙ（ｊ）＝ｚ（ｊ）−ｚ（ｊ−１） であり、ｕ及びｖは定数であることを特徴とする請求項１又は２に記載の目標値 圧力に対応する信号の変換方法。