JPH03500452A

JPH03500452A - 障害物検知装置

Info

Publication number: JPH03500452A
Application number: JP63509516A
Authority: JP
Inventors: メロシック　グラント　カール
Original assignee: キャタピラー　インダストリアル　インコーポレーテッド
Priority date: 1988-07-14
Filing date: 1988-10-17
Publication date: 1991-01-31
Also published as: EP0377680A1; WO1990000746A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】障害物検知装置〔技術分野〕本発明は車両用センサに関し、より詳細には作業用車両の進路上の障害物を検知できる車両用センサに関する。

〔背景技術〕

リフトトラック、プラットフォームトラック、Ａ　Ｇ　Ｖその他の作業用車両は工場や倉庫内において荷物の運搬に用いられる。このような作業環境の下では、車両の進路上に障害物があることがよくあり、また数台の作業用車両が相互に非常に接近した状態で運転されることも多い。このため、衝突を避けるための検知システムが望まれている。特に、無人型車両を用いる場合に望まれている。

カスヤ他の米国特許第４，４４７，８００号が開示する障害物検知システムは光発信手段を備えており、この手段は潜在的な障害物の光学的エネルギを反射させて光受信手段に送る。しかしながら、スキャンニングの能力に限界があるため、このシステムは低速車両には適していない。低速車両には、車両に比較的近い広範な領域を走査するシステムが必要である。

いくつかの特許においては、広範な領域を走査する必要性が指摘されているが、それはコスト上の問題から解決されていない。

例えば、米国特許第３，８４２，３９７号が開示する距離検知システムは車両表面上に取り付けられた複数の固定式超音波センサを用いている。しかしながら、このシステムもハードウェアを多く用いるためコストが高い。また、−もしくは二辺上のトランシーバ−を用いて前後を走査することにより、広範な走査領域を確保しようとする発明もある。例えば、イアン　Ｊ、ドーソン他の米国特許第４，７０６，７７２号（１９８７年１１月１７日付け）はそのようなシステムを開示している。これらのシステムは特定の領域を走査するために必要なトランシーバ−の数は少なくてよいが、製減的にかなり複雑である。これらのシステムは複雑なリンケージや可動装置を含み、またセンサが動くと結合用ワイヤが曲がる原因となる。結果的に、これらのシステムは故障が多く、さらに実施に際しても高コストとなる。

このため、前述の問題を解決した車両前方障害物検知装置が望まれている。本発明はこの目的を達成するためになされたものである。

〔発明の内容〕

この目的を達成するため、本発明は作業用車両の進路上の障害物を検知する検知装置を提供する。この検知装置はトランスデユーサを備えており、このトランスデユーサは伝播の中心軸を有する輻射エネルギをつくり出し、反射してきた輻射エネルギを受信し、その受信に応答して障害物検知信号を自在に発信する。回転自在の反射器は作業用車両から放射状に外方に輻射エネルギを制御自在に放射し、ぼぼ同じ経路に沿って反射してきた反射輻射エネルギを受信する。この反射器は回転の中心軸回りに回転自在であり、さらに回転中心軸回りに回転自在である光学的反射部材を備えている。エンコーダは、光学的反射部材が回転中心軸回りの複数の所定位置のいずれか一つに位置していることに応答して制御自在に許容信号を発する。ゾーン制御ロジックは障害物検知信号及び許容信号を受け、車両制御信号を発する。

また、本発明は、隔置された第−及び第二の側壁を含む車両フレームを備えた作業用車両を提供する。車両フレームには放射部と受信部とを有する輻射エネルギトランスデユーサが取り付けられている。放射部は伝播の中心軸を有する輻射エネルギを発するように構成され、受信部は反射してきた輻射エネルギを受け、それに応答して障害物検知信号を発する。反射器は回転の中心軸を有し、トランスデユーサ放射部が発した輻射エネルギを傍受するのに適した位置において車両フレームに回転自在に取り付けられている。エンコーダは光源と受光器との間に配置された回転自在の部材を有し、この部材は光学的にコード化されている。該エンコーダは車両フレームに連結されており、回転自在の部材の所定の位置に応じて許容信号を発するように構成されている。モーターは反射器と光学的にコード化された部材とに連結された回転軸を備えており、さらに車両フレームに取り付けられている。ゾーン制御ロジックは障害物検知信号と許容信号とを受け取り、車両制御信号を発する。

図面の簡単な説明本発明をより良く理解するため図面を参照する。

第１図は本発明の第一実施例の概略図、第２図は光学的にコード化された回転自在な部材についての第一実施例の平面図、第３図は第一実施例により走査される領域を示す概略図、第４図は本発明の第二実施例の概略図、第５図は光学的にコード化された回転自在な部材についての第二実施例の平面図、第６図は第二実施例により走査される領域を示す概略図、第７図は第一実施例の一部を示す概略図である。

〔実施例〕

第１図には、作業用車両１２の進路上にある障害物を検知する装置１０が示されている。装置１０は、隔置された第−及び第二おり、トランスデユーサ１４は輻射エネルギを受け取る受信部１４Ａと、伝播の中心軸回りに輻射エネルギを発する放射部１４Ｂとを有する。好ましくは、輻射エネルギは赤外線信号である。

トランスデユーサ１４は輻射エネルギを光学的反射部材１７を有する回転自在の反射器１６に向けて発する。光学的反射部材１７は、ここでは鏡１８として示されており、回転中心軸を有する回転軸２０の一端に取り付けられている。回転軸２０の他端には回転軸２０をその中心軸回りに回転させることができる可動手段２２が取り付けられている。第一実施例においては、鏡１８は、鏡１８が赤外線信号を作業用車両１２から外方にほぼ水平に発するように、回転軸２０に取り付けられている。

可動手段２２が回転自在の反射器１６を所定の速度で回転させると、鏡１８は放射された輻射エネルギの反射方向を変化させる。

換言すれば、反射器１６が一回転すると、放射された輻射エネルギは３６０°の範囲に拡散する。同時に、障害物に当たって反射して鏡１８に戻ってきた輻射エネルギは鏡１８を経てトランスデユーサ１４へ戻る。この輻射エネルギを受信したトランスデユーサ１４は障害物が検知されたことを示す信号を発する。

装置１０内部の可動手段２２と鏡１８との間にはエンコーダ２４が設けられている。エンコーダ２４は光学的にコード化された回転自在の部材２６を有する。部材２６は回転軸２０により駆動され、また回転軸２０と同軸であることが好ましい。回転軸２０が回転すると、部材２６も同様に回転する。第２図に示すように、光学的にコード化された回転自在の部材２６は所定のパターンに従って配置された光を通さない部分（斜線部分）と光を通す部分とを交互に有する。また、第７図に示すように、エンコーダ２４は静止光学センサ２７を備えている。静止光学センサは好ましい光源２８としての光放射ダイオード（ＬＥＤ）２９と、好ましい受光器３０としてのフォトトランジスタ３１とを備えている。

第７図を参照すると、エンコーダ２４内部においては、ＬＥＤ２９から放射された光エネルギはフォトトランジスタ３１に向けられる。ＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間には部材２６の少なくとも一部分が位置している。ＬＥＤ２９が有する第一導線はバイアス抵抗器２９Ａを介して正電圧源に連結しており、バイアス抵抗器２９ＡはＬＥＤ２９に適当な電流を流す。ＬＥＤ２９の第二導線はアースされている。フォトトランジスタ３１のコレクタは正電圧源に連結し、エミッタは好ましいゾーンロジック制御回路３２としてのＡＮＤゲート３３の第一入力端子と連結しているとともに、抵抗器３１Ａを介してアースされている。

ＡＮＤゲート３３の第二人力端子はトランスデユーサ１４の受信部１４Ｂの出力端子と連結している。ＡＮＤゲート３３の出力端子は車両ロジック回路３４と連結している。

ＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間に位置する光学的にコード化された部材２６が光を通す部分となっている場合には、ＬＥＤ２９が放射した光はフォトトランジスタ３１のベースに当たり、エミッタ出力端子上に「ロジック１」信号をつくり出す。

これによって、ＡＮＤゲート３３の出力端子上のロジック信号をトランスデユーサ１４の受信部１４Ｂの出力端子上のロジック信号に一致させる。すなわち、トランスデユーサ１４からの出力信号が「ロジック１」であればＡＮＤゲート３３の出力信号も「ロジック１」となり、トランスデユーサ１４からの信号が「ロジック０」であればＡＮＤゲート３３の出力信号も「ロジック０」となる。

しかしながら、部材２６が光を通さない部分となっている場合には、ＬＥＤ２９からの光はフォトトランジスタ３１のベースに当たらない。この結果として、フォトトランジスタ３１のエミッタ端子は抵抗器３１Ａを介してアースされているので、「ロジック０」信号を有する。これによって、トランスデユーサ１４からの信号が「ロジック１」であるか「ロジック０」であるかにかかわらず、ＡＮＤゲート３３の出力端子は「ロジックＯ」となる。

従って、部材２６の光を通す部分がＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間に位置しているときにのみ、装置１０は検知された障害物の存在を表示するように付勢される。当業者には自明のことであるが、部材２６の光を通さない部分がＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間に位置しているときにのみ障害物の存在が表示されるように装置ｌＯを形成することは容易である。

光を通す部分と光を通さない部分の配列パターンは、部材２６従って鏡１８が所定の位置Ｘまで回転したときにのみフォトトランジスタ３１が許容信号、すなわち「ロジック１」信号を発するように決められる。所定の位置Ｘは、装置ｌＯの走査領域が車両１２の後方および外側ではなく、車両１２の前方及び直近となるように決められる。第一実施例における所定の位置Ｘは第３図に示すように次のように決定された。

鏡１８が角度Ａ′の範囲を走査すると、輻射エネルギは車両１２の前方にまで達し、受信された反射輻射エネルギが障害物の存在を示すので、装置１０は車両１２前方の障害物を検知する。鏡１８が角度Ａ′の範囲を移動する間に走査した領域は角度Ａ′内の斜線部により表されており、この領域は車両１２の前方は含むが、車両１２の付近は含んでいない。

鏡１８が角度Ｂ′及びＢ′の範囲を走査する場合には、すでに所望の走査領域は通り越しているので受信した反射輻射エネルギは無視することができる。鏡１８が角度Ｂ′及びＢ′の範囲を進む間に受信した輻射エネルギを無視することによって、装置１０は車両１２の前方を除く車両１２付近の障害物を検知することはない。このため、車両１２は壁や他の車両等の近辺を、それらが障害物であると誤って検知し表示することなく運行することができる。

角度Ａ′及びＡ′の範囲においては、輻射エネルギ及び受信された輻射エネルギは第−及び第二固定反射器３６．３８によって反射されるので、装置１０は車両１２の隔置された第−及び第二の側壁１３Ａ、１３Ｂの前方に障害物を検知する。輻射エネルギは車両１２のコーナーから外方に向かって放射される。固定反射器３６．３８によって装置１０は第−及び第二の側壁１３Ａ、１３Ｂのいずれかに接近し、車両１２の前部付近にあるもの、例えば人間や他の車両等を検知する。鏡１８が角度Ａ′及びＡ＋ｊ″の範囲を進む間に走査される領域は第３図において角度Ａ′及びＡ′を含む斜線部分により表される。斜線部分で表される領域はそれぞれ、車両１２の右または左コーナーのいずれかの前方であって、角度Ａ ′を含む範囲に囲まれていない領域と、第一または第二の側壁１３Ａ、１３Ｂの外側直近の領域とを含む。装置１０は、鏡１８が車両１２の進行方向と反対方向にある角度Ｂ′の範囲を走査しているときは検知した障害物を表示することができない。

第４図に示す第二の実施例においては、トランスデユーサ１４′と回転自在な反射器１６′とは、輻射エネルギが反射器１６′の回転中心軸から角度をなして下方に放射されるように配置されており、反射器１６′が回転すると輻射エネルギは円錐体型の通路に沿って放射されることになる。本実施例においては、第６図の角度Ａの範囲で示される車両進行方向の半円全体を走査することが望ましい。

従って、光学的にコード化された回転自在の部材２６′の光を通す部分と光を通さない部分との配列は第５図に示したものと同様である。輻射エネルギを発するトランスデユーサ１４′の出力は、トランスデユーサ１４′が地上付近の障害物は検知するが、地上自体は検知しないように決められる。輻射エネルギは下方に放射されるので、装置１０は反射器１６′と地上との間にある障害物をそれの地上からの高さにかかわりなく検知する。

〔産業上の利用性〕

本発明に係る装置】０は走行中の車両の進路に障害物が検知されたときにはいつでも信号を発する。このような装置は特に、工場や倉庫内で使用される無人車両に有用である。

代表的な適用例においては、作業用車両１２は工場内において荷物を運搬し、トランスデユーサ１４は輻射エネルギのビームを発し、そのビームを回転している反射器１６に向ける。輻射エネルギは反射器１６によって車両１２から外方に放射される。車両１２が障害物に近づくと、放射された輻射エネルギは反射して反射器１６に戻る。回転反射器】６はその反射してきた輻射エネルギをトランスデユーサ１４に戻し、トランスデユーサ】４はＡＮＤゲート３３の第一入力端子へ「ロジック１」信号を送る。

同時に、部材２６はＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間で回転する。反射器１６が所望の領域を走査しているならば、ＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間に位置する部材２６の部分は光を通す部分である。ＬＥＤ２９が発した光はフォトトランジスタ３１のベースにあたり、フォトトランジスタ３１はＡＮＤゲート３３の第二人力端子と連結しているエミッタ導線上に「ロジック１」信号を発生させる。ＡＮＤゲート３３の入力端子が双方ともＦロジック１」になったことに応じて、「ロジック１」出力信号が車両ロジック回路３４に送られ、車両ロジック回路３４は車両１２に所定の行動を行わせ、衝突を回避する。障害物が存在しない場合には、輻射エネルギはトランスデユーサ１４まで反射せず、その出力端子は「ロジック０」信号を得ることになる。

ＡＮＤゲート３３の出力端子もそれに応じて「ロジック０」となり、車両１２はコースを変えずに運行し続ける。

反射器１６が所望でない領域、例えば車両進行方向と反対方向の領域を走査しているような場合は、部材２６のＬＥＤ２９とフォトトランジスタ３１との間にある部分は光を通さない部分である。ＬＥＤ２９が発した光はフォトトランジスタ３１のベースに達シないので、ＡＮＤゲート３３に送られた信号は「ロジック０」である。従って、ＡＮＤゲート３３の出力もまた「ロジック０」であり、装置１０が障害物が検知されたことを送ることは不可能となる。

上記以外の他の本発明の利点や用法は図面及び明細書から理解し得るものである。

国際調査報告国際調査報告ＰＣＴ／ＵＳ　８８１０３５７３

Claims

【特許請求の範囲】（１）作業用車両（１２）上に搭載され、該車両（１２）の進路上の障害物を検知する装置（１０）であって、伝播の中心軸を有する輻射エネルギを発生し、反射してきた輻射エネルギを受信し、その受信に応じて障害物検知信号を制御自在に発生するトランスデューサ（１４）と、前記輻射エネルギを前記車両（１２）から外方に向けて放射状に制御自在に放射し、ほぼ同じ進路に沿って反射してきた輻射エネルギを受信する回転自在の反射器（１６）であって、回転の中心軸と該回転軸回りに回転自在な光学的反射部材（１７）とを有する反射器（１６）と、前記光学的反射部材（１７）が前記回転中心軸回りの複数の所定の位置のいずれかに位置したことに応答して許容信号を制御自在に発するエンコーダ（２４）と、前記障害物検知信号と前記許容信号とを受信し、前記許容信号と前記障害物検知信号とが同時に存在している場合にのみ応答して車両制御信号を発するゾーン制御ロジック（３２）とからなる装置（１０）。（２）前記光学的反射部材（１７）を前記回転中心軸回りに制御自在に回転させる可動手段（２２）を備えていることを特徴とする請求項（１）記載の装置（１０）。（３）前記光学的反射部材（１７）は前記回転中心軸から所定の角度において前記可動手段（２２）と結合している鏡（１８）であり、前記トランスデューサ（１４）は該鏡（１８）と光学的に連結していることを特徴とする請求項（２）記載の装置（１０）。（４）前記輻射エネルギの伝播の前記中心軸は前記鏡（１８）から前記反射器（１７）の回転軸にほぼ垂直な第一平面に沿って進むことを特徴とする請求項（３）記載の装置（１０）。（５）前記輻射エネルギを受信し、それに応じて前記輻射エネルギをそれらの進路に沿って方向転換させる第一及び第二の固定反射器（３６，３８）であって、相互に隔置され、かつ前記反射器から隔置された第一及び第二の固定反射器（３６，３８）を備えていることを特徴とする請求項（４）記載の装置（１０）。（６）前記車両（１２）は第一及び第二の側壁（１３Ａ，１３Ｂ）を有し、前記反射器（１６）は前記二つの側壁（１３Ａ，１３Ｂ）の間のほぼ等距離の位置に位置し、前記第一及び第二の固定反射器（３６，３８）は前記側壁（１３Ａ，１３Ｂ）のそれぞれに隣接した反射器（１６）の反対側側壁上にあり、各固定反射器（３６，３８）は前記車両（１２）前方の、かつ前記隣接した側壁（１３Ａ，１３Ｂ）の各々にほぼ平行の前記方向転換された輻射エネルギに向けられていることを特徴とする請求項（５）記載の装置（１０）。（７）前記輻射エネルギの伝播の前記中心軸は前記鏡（１８）から、前記反射器（１６）の回転軸から角度をなして分岐した部分的円錐体状通路に沿って下方に進むことを特徴とする請求項（３）記載の装置（１０）。（８）前記エンコーダ（２４）は光学的にコード化された回転自在な部材（２６）と固定光学センサ（２７）とを備え、前記部材（２６）は所定のパターンに従って配列された光を通す部分と光を通さない部分とを有し、前記固定光学センサ（２７）は光源（２８）と、前記部材（２６）により分離された受光器（３０）とを有し、前記部材（２６）は前記反射器（１６）と所定の関係を保ちつつ前記可動手段（２２）と連結していることを特徴とする請求項（２）記載の装置（１０）。（９）前記部材（２６）の光を通す部分が前記光源（２８）と前記受光器（３０）と間に位置していることに応答して許容信号が発せられることを特徴とする請求項（８）記載の装置（１０）。（１０）前記ゾーン制御ロジック（３２）は、前記トランスデューサ（１４）に連結した第一入力端子と前記エンコーダ（２４）に連結した第二入力端子とを有するＡＮＤ型ロジックゲート（３３）を備えていることを特徴とする請求項（１）記載の装置（１０）。（１１）隔置された第一及び第二の側壁（１３Ａ，１３Ｂ）を有する車両フレーム（１２Ａ）と、伝播の中心軸を有する輻射エネルギを放射する放射部（１４Ｂ）と、反射してきた輻射エネルギを受けそれに応答して障害物検知信号を発する受信部（１４Ａ）とを備えた輻射エネルギトランスデューサ（１４）であって、前記車両フレーム（１２Ａ）上に搭載されたトランスデューサ（１４）と、回転中心軸を有し、前記放射部（１４Ｂ）が放射した前記輻射エネルギを傍受するのに適した位置において前記車両フレーム（１２Ａ）に回転自在に連結している反射器（１６）と、光源（２８）と受光器（３０）との間に配置された光学的にコード化された回転自在の部材（２６）を有し、前記車両フレーム（１２Ａ）に連結し、前記部材（２６）の所定の位置に応じて許容信号を発するエンコーダ（２４）と、前記反射器（１６）と前記部材（２６）とに連結した回転軸（２０）を有し、前記車両フレーム（１２Ａ）に連結しているモーター（２２）と、前記障害物検知信号と前記許容信号とを受信し、前記許容信号と前記障害物検知信号とが同時に存在している場合にのみ車両制御信号を発するゾーン制御ロジック手段（３２）とからなる作業用車両（１２）。（１２）前記モーター（２２）は前記回転自在の反射器（１６）を前記回転中心軸回りに制御自在に回転させるように構成されていることを特徴とする請求項（１１）記載の作業用車両（１２）。（１３）前記回転自在の反射器（１６）は前記回転軸から所定の角度をなして搭載され、前記トランスデューサ（１４）と光学的に連通していることを特徴とする請求項（１２）記載の作業用車両（１２）。（１４）前記輻射エネルギの伝播の中心軸は前記反射器（１６）の回転軸にほぼ垂直な第一平面に沿って位置しいてることを特徴とする請求項（１３）記載の作業用車両（１２）。（１５）前記反射器（１６）から隔置され、前記車両フレーム（１２Ａ）の第一及び第二の隔置された側壁（１３Ａ，１３Ｂ）の各々に沿って第一及び第二の固定反射器（３６，３８）であって、前記輻射エネルギを受信し、それに応答して前記輻射エネルギをそれらの進路に沿って方向転換させる第一及び第二の固定反射器（３６，３８）を備えていることを特徴とする請求項（１４）記載の作業用車両（１２）。（１６）前記輻射エネルギの伝播の前記中心軸は前記反射器（１６）の回転軸から角度をなして分岐した部分的円錐体状通路に沿って下方に延びていることを特徴とする請求項（１３）記載の作業用車両（１２）。（１７）前記部材（２６）は所定の配列パターンに従って配列された光を通す部分と光を通さない部分とを有し、前記反射器（１６）と所定の関係を保ちつつ前記回転軸（２０）に連結していることを特徴とする請求項（１１）記載の作業用車両（１２）。（１８）前記許容信号は前記部材（２６）の光を通す部分が前記光源（２８）と前記受光器（３０）との間に位置していることに応答して発せられることを特徴とする請求項（１７）記載の作業用車両（１２）。（１９）前記ゾーン制御ロジック手段（３２）は前記トランスデューサ（１４）に連結した第一入力端子と前記エンコーダ（２４）に連結した第二入力端子とを有するＡＮＤ型ロジックゲート（３３）を備えていることを特徴とする請求項（１１）記載の作業用車両（１２）。（２０）隔置された第一及び第二の側壁（１３Ａ，１３Ｂ）を有する車両フレーム（一２Ａ）と、伝播の中心軸を有する輻射エネルギを放射する放射部（１４Ｂ）と、反射してきた輻射エネルギを受けそれに応答して障害物検知信号を発する受信部（１４Ａ）とを備えた輻射エネルギトランスデューサ（１４）であって、前記車両フレーム（１２Ａ）上に搭載されたトランスデューサ（１４）と、回転中心軸を有し、前記放射部（１４Ｂ）が放射した前記輻射エネルギを傍受するのに適した位置において前記車両フレーム（１２Ａ）に回転自在に連結し、前記中心軸から所定の角度をなして搭載された反射器（１６）と、前記反射器（１６）と連結した回転軸（２０）を有し、前記車両フレーム（１２Ａ）と連結し、前記反射器（１６）と前記回転中心軸回りに制御自在に回転させるモーター（２２）と、光源（２８）と受光器（３０）との間に配置された光学的にコード化された回転自在の部材（２６）を有するエンコーダ（２４）であって、前記部材（２６）は所定の配列パターンに従って配列された光を通す部分と光を通さない部分とを有するとともに、前記反射器（１６）と所定の関係を保ちつつ前記回転軸（２０）と連結しており、前記エンコーダ（２４）は前記車両フレーム（１２Ａ）と連結し、前記光を通す部分が前記光源（２８）と前記受光器（３０）の間に位置していることに応答して許容信号を発するように構成されているエンコーダ（２４）と、前記障害物検知信号と前記許容信号とを受信し、前記許容信号と前記障害物検知信号とが同時に存在している場合にのみ車両制御信号を発するゾーン制御ロジック手段（３２）とからなることを特徴とする請求項（１７）記載の作業用車両（１２）。（２１）前記輻射エネルギの伝播の中心軸は前記反射器（１６）の回転軸にほぼ垂直な第一平面に沿って位置しいてることを特徴とする請求項（２０）記載の作業用車両（１２）。（２２）前記反射器（１６）から隔置され、前記車両フレーム（１２Ａ）の第一及び第二の隔置された側壁（１３Ａ，１３Ｂ）の各々に沿って第一及び第二の固定反射器（３６，３８）であって、前記輻射エネルギを受信し、それに応答して前記輻射エネルギをそれらの進路に沿って方向転換させる第一及び第二の固定反射器（３６，３８）を備えていることを特徴とする請求項（２１）記載の作業用車両（１２）。（２３）前記輻射エネルギの伝播の前記中心軸は前記反射器（１６）の回転軸から角度をなして分岐した部分的円錐体状通路に沿って下方に延びていることを特徴とする請求項（２０）記載の作業用車両（１２）。