JPH03500763A - 搬送装置用往復移動式吸引装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 搬送装置用往復移動式吸引装置 従来の技術 本発明は、請求の範囲の前文に記載された、吸着面を有する部材を搬送する搬送 装置用往復移動式吸引装置に関する。

は１例えば板金処理に一般的に行なわれている。その場合、分離された板金部材 は基板から取り出され、その後基板が搬送されるかあるいは往復移動式吸引装置 を用いて分離された部材が搬送される。部材は、位置決め後再び往復移動式吸引 装置から離され、移送される。例えば、同様な複数の往復移動式吸引装置が並列 に配置され、一枚の大きな板金から取り出された多数の部材が吸引される。対応 した制御を行なうことにより、取り出された部材の一部のみを吸引するがあるい は複数の往復移動式吸引装置の内一部のみを作動させることが行なわれている。

この種の従来の往復移動式吸引装置では、作動シリンダは等圧シリングにより構 成されており、ピストンロッドはシリンダの両端面を通過する。その場合、空洞 に形成されたピストンロッドの一端に吸引カップが取り付けられており、他端に は切り換え弁を介して制御される負圧接続部が設けられる。吸引カップのストロ ークも第１と第２の作動室に給圧ないし排気を行なう切り換え弁を介して制御さ れる。

このような往復移動式吸引装置の制御は、かなり複雑である。というのは各往復 移動式吸引装置にそれぞれ独立して作動する２つの切り換え弁が必要となるから である。その場合、これらの切り換え弁は、互いにまた他の切り換え弁と同調さ せなければならない。これにより全体の制御装置は複雑になり、さらに複数の位 置決めセンサが必要となる。

発明の利点 請求の範囲第１項の特徴部分に記載された本発明による往復移動式吸引装置では 、第２の切り換え弁の機能が第１の作動室を吸引カップと接続させることにより 自動的に得られるので、単一の切り換え弁だけでよい、という利点が得られる６ 一つの切り換え弁だけでよいので、制御が容易になる。

というのは、種々のセンサが不要となり、プログラム制御の一部も省略できるか らである。

本発明の他の実施例によれば、第２の作動室と切り換え弁間の第２の作動導管に 第２の作動室方向に逆止めする背圧弁が配置され、この背圧弁は、空圧調節ユニ ット部材を配置したバイパス路により迂回される。これにより吸着された部材の ストロークを制御させることができる。

本発明の他の好ましい実施例によれば、４／２切り換え弁が空圧的に制御され、 制御圧が圧力弁と制御導管を介して第１の作動導管が４／２切り換え弁と作動シ リンダの第１の作動室間に配置された第１の作動導管から取り出される。この場 合、圧力弁は次のように制御される。すなわち、圧力弁は、吸引カップが部材上 に載置されたとき開放し、その後その導管の圧力が上昇するので、これにより上 昇方向への切り換えは、吸引カップが実際に部材上に着座して始めて行なわれる 。

本発明の他の好ましい実施例によれば、複数の作動シリンダが設けられ、それぞ れの作動シリンダに他の導管がいらないように空圧制御装置が接続される。その ような空圧制御装置には、４／２切り換え弁が５調節ユニッｉ〜、負圧を発生さ ぜる噴射ノズル、並びにその他の制御ユニットと共に配置される。各空圧制御装 置は、空圧源に至る主導管を有し、この主導管に３／２切り換え弁が配置される ０作動シリングを直接空圧制御装置に結合することにより導管としてバイブある いはホースの代りに空圧制御装置のハウジング内の通路を直接用いることができ るので、故障箇所が少な（なり、汚染部分が少なくなり、コストが節減できる。

他の利点並びに本発明の他の実施例は以下の説明、図面並びに請求の範囲から明 らかになる。

図面 本発明の実施例が図面に図示されており、以下に詳細に説明する。図面において 、第１図は、吸引カップを備えた作動シリンダの縦断面図と作動シリンダに取り 付けられた制御装置の外観図、第２図は、制御装置を備えた往復移動式吸引装置 の配置図、第３図は、複数に接続された往復移動式吸引装置の配置図である。

実施例の説明 装置２が作動シリンダ１に取り付けられており、不図示の通路を介して空圧的に 結合されている。作動シリンダ１のピストンロッド３の自由端に吸引カップ４が 固定されている。ピストンロッド３の吸引カップ４と反対側にはピストン５が固 定されている。ピストン５によって作動シリンダ１は、第１の作動室６と第２の 作動室７に分割される。第１の作動室６は、ピストンロッド３の中央孔８を介し て吸引カップ４の内室と結合されている。両作動室６．７は通路を介して制御装 置と結合されている。作動シリンダ１は、２つの動作位置、すなわち図の左側に 示した引っ込んだ位置と、右側に示した引き出された位置でそれぞれ図示されて いる。

第２図には、一点鎖線で図示した区画ＩＩ内に空圧制御装置２の構成、すなわち 第１図で概略図示したハウジング内に配置される部分が図示されている。図の左 側には作動シリンダｌが空圧制御装置２と接続されており、また右側には主導管 １１を介して空圧源９が図示されている。主導管１１には、３／２切り換え弁１ ２が配置され、分配器１３を介して他の往復移動式吸引装置が接続されている。

空圧制御装置２には、空圧的に制御される５／２切り換え弁１４が設けられる。

またそれに代え４／２切り換え弁を用いるようにしてもよい。切り換え弁１４は 、主導管１１と接続されると共に噴射ノズル１６の吸引導管１５と接続されてい る。噴射ノズル１６には、主導管１１から分岐する吹き出し導管１７を介して吸 引導管１５に作用する負圧が形成される。切り換え弁１４は、反対側に設けられ た第１の作動導管１８を介して作動シリンダ１の第１の作動室６と結合され、ま た第２の作動導管１９を介してその第２の作動室７と結合される。第２の作動導 管１９には、第２の作動室７の方向を逆止する背圧弁２１が配置される。更にこ の第２の作動導管１９には、調節ユニット２３を配置したバイパス路２２が設け られる。調節ユニット２３は、絞り２４、蓄圧装置２５、圧力弁２６から構成さ れ、これらの部材は、第２の作動室７の方向に直列に接続されている。

第２の作動導管１８は、圧力弁２７を経て制御導管２８に分岐し、この制御導管 ２８は、切り換え弁１４の空圧調節モータ２９に導かれる。制御導管２８は排気 導管３１を介して主導管１１に接続される。この排気導管３１には主導管１１に 開放する背圧弁３２が配置される。

このような往復移動式吸引装置は以下のように動作する。

電磁弁１２により空圧源９が空圧制御装置２と結合されると、圧縮空気が主導管 】１を介して吹き出し導管１７を通り噴射ノズル１６に流れると共に第１の作動 導管Ｉ８を介して作動シリンダ１の第１の作動室６に流れる。作動シリンダｌの 第２の作動室７は、第２の作動導管１９並びにそのバイパス路２２、吸引導管１ ５を介して噴射ノズル１６と接続される。そのとき、作動シリンダｌのピストン ５は、第１図の左側に図示した位置から右側に図示した動作位置に移動する。

この移動により吸引カップ４は、部材面に当るので、ピストンロッド３の中央孔 ８並びに吸引カップ４を介した空気供給路が絞られ、空気がせき止められる。こ のせき止めにより第２の作動導管１８内の圧力が上昇するので、所定の圧力に達 したとき圧力弁２７が開放し、圧縮空気は、制御導管２８を介して、空圧調節モ ータ２９に達する。背圧弁３２は、主導管１１の圧力が大きいので閉じている。

このせき止め圧が所定の限界圧を越えると、切り換え弁１４が切り変るので、輌 圧源９は、第２の作動導管１９、そのバイパス路２２及び調節ユニット２３を介 して作動シリンダ１の第２の作動室と結合される。というのは、第２の作動導管 １９の背圧弁２１は遮断されているからである。圧縮空気は、調節ユニツト２３ を介して第２の作動室７に適量に導かれるので、ピストン５並びに不図示の部材 を含む吸引カップ４の往復移動が制御される６ 第１の作動室６は作動導管１８並びに吸引導管１５を介して噴射−ｆｌＦ”）ズ ル１６に接続されているので、第１の作動室６には、吸引保持に必要な負圧が発 生する。この状態は、部材が所望の位置に移送されるか、あるいは部材の下部に 必要な変化が発生するまで継続される。

部材を離すには、電磁弁１２を再ひもとの位置に切り換える。それにより主導管 １１の空圧は、吹き出し導管１７を介して崩壊する。部材は所定の場所を通過し て落下する。切り換え弁１４は、背圧弁３２が開放するので、もとの位置に切り 換えられる。

第３図には、例としてそれぞれ作動シリンダ１を備えた５個の空圧制御装置２が 並列に配置されている。空圧制御装置２はそれぞれ主導管１１を介して分配器１ ３に導かれている。さらに共通の制御導管３３が設けられ、その制御導管３３か ら各空圧制御装置２に制御導管２８が分岐している。

部材が一列に配置された吸引装置によって覆われる面よりも小さい場合には、部 材に当らなかった吸引装置を動作させないようにすることができる。これは、部 材を吸着する動棒駈ている吸引装置により制御導管２８を介して行なわれる。こ れによりプログラミングを省略することができる。任意に作動できる２／２切り 換え弁３４により空圧源９を直接制御導管３５を介して制御導管３３ないし制御 導管２８に接続させることができるので、切り換え弁１２を任意に切り換えるこ とができる。制御導管３５に背圧弁３６が配置される。

国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）空圧的に両方向に作動する少なくとも一つの作動シリンダを有し、その作動 シリンダのピストンロッド側に吸引カップが配置され、作動シリンダのピストン により作動シリンダが、吸引カップと反対側に位置する第１の作動室と吸引カッ プに隣接する第２の作動室に分離され、空圧源の作動シリンダヘの接続並びにそ の排気を制御する少なくとも一つの切り換え弁を有し、 吸引カップに負圧を発生させる装置並びに吸引カップヘの負圧を制御する切り換 え弁を有し、 吸着面を備えた部材を搬送する搬送装置用往復移動式吸引装置において、 第１の作動室（６）が導管（８）を介して吸引カップ（４）に結合され、 空圧切り換え弁（１４）として４／２（５／２）切り換え弁が用いられ、その切 り換え弁の一方の切り換え位置では、第１の作動室（６）が負圧発生装置（１６ ）にまた第２の作動室（７）が空圧源（９）と接続され、また他方の切り換え位 置では、第１の作動室（６）が空圧源（９）とまた第２の作動室（７）が負圧発 生装置（１６）と接続されることを特徴とする搬送装置用往復移動式吸引装置。 ２）負圧発生装置として空圧源（９）から給圧される噴射ノズル（１６）が用い られることを特徴とする請求項第１項に記載の往復移動式吸引装置。 ３）第１の作動室（６）と吸引カップ（４）間の導管として、吸引カップの反対 側でピストンと合流するピストンロッド（３）の中央孔（８）が用いられること を特徴とする請求項第１項または第２項に記載の往復移動式吸引装置。 ４）第２の作動室（７）と切り換え弁（１４）間の第２の作動導管（１９）に第 ２の作動室（７）方向に逆止めする背圧弁（２１）が配置され、この背圧弁は、 空圧調節ユニット部材（２３）を配置したバイパス路（２２）により迂回される ことを特徴とする請求項第１項から第３項までのいずれか１項に記載の往復移動 式吸引装置。 ５）調節ユニットとして、直列に配置された絞り（２４），畜圧器（２５）及び 圧力弁（２６）が用いられることを特徴とする請求項第４項に記載の往復移動式 吸引装置。 ６）切り換え弁（１４）が空圧的に制御され、制御圧が圧力弁（２７）と制御導 管（２８）を介して第１の作動導管（１８）から取り出され、その第１の作動導 管が切り換え弁と作動シリンダ（１）の第１の作動室（６）間に配置されること を特徴とする請求項第１項から第５項までのいずれか１項に記載の往復移動式吸 引装置。 ７）制御導管（２８）は、背圧弁（３２）を介して切り換え弁（１４）の上流に ある空圧源（８）の主導管（１１）に接続されることを特徴とする請求項第６項 に記載の往復移動式吸引装置。 ８）複数の作動シリンダ（１）が設けられ、それぞれの作動シリンダに、切り換 え弁（１４）、調節ユニット（２３）並びに噴射ノズルを有する空圧制御装置（ ２）が取り付けられる請求項第４項から第７項までのいずれか１項に記載の往復 移動式吸引装置。 ９）空圧源（９）の下流に圧縮空気分配器が配置され、個々の主導管がこの分配 器から空圧制御装置（２）に分岐し、分配器（１３）の上流に３／２切り換え弁 が配置されることを特徴とする請求項第８項に記載の往復移動式吸引装置。 １０）制御導管（２８）が個々の空圧制御装置（２）と互いに接続され、任意に 作動可能な弁（３４）を介して制御導管に空圧が供給されることを特徴とする請 求項第６項から第９項までのいずれか１項に記載の往復移動式吸引装置。