JPH03501533A - シミュレータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 当止ｍ 本発明は、シミュレータ装置に関する。特に３段階の自由度、例えば上下動、ピ ッチ、ローリングで操作される航空機用のシミュレータのようなシミュレータに 関する。この装置は、所望に応じて、自動車、船、宇宙船、スキー等のような乗 り物の動きを体験するのに使用出来る。

英国特許第２０６８３２２号明細書には、３段階若しくは４段階の自由度で飛行 体験しうるシミュレータが開示されている。しかし、この装置の問題点は、基板 に、互いに離れた複数の伸縮部材を取り付けなくてはならぬことである。伸縮部 材間に生じた応力は、基板を介して、別の伸縮部材に伝達される。

米国特許第３９６７３８７号明細書には、４，５．６段階の自由度で操作される 複雑なシミュレータが開示されている。英国特許第１１８７８５７号明細書には 、数段階の自由度で操作されるシミュレータが開示されているが、これは２個の 分離した支持操作機構を必要とするものである。

本発明によれば、固定した平面を備える基板と、シミュレータ面と、シミュレー タ面を変えうる３個の独立した伸縮アクチュエータとを備え、この３個のアクチ ュエータは、平面の１つのほぼ１つの点の回りに、万能の自由度で枢着され、各 アクチュエータは、他の面の点に枢着され、各点は、他の面とほぼ一致する他の アクチュエータ連結点から離れていることを特徴とするシミュレータが提供され る。

３個のアクチュエータは、基板面上の１つの点の回りに万能の自由度で枢着され 、離隔した点は、シミュレータ操作面に設けられているのがよい。

一致する１個の点若しくはほぼ１個の点は、基板面の上方若しくは、基板面の上 又は下方にあるとよい。

シミュレータ操作面には、操作者が心地よくシミュレータを操作しうるように、 カプセル又は他の装置が設けられているとよい。

本発明の好適実施例では、アクチュエータは、上下動、ピッチ、ローリングする ように連結されており、軸回りの偏揺れ、揺動、振動のような好ましくない動き を防ぐための防止装置を備えている。このような動きの印象を失わずに、装置を 単純に構成しうるので、これらの軸における動きは不要である。

アクチュエータは、伸縮しうるピストンを有する水圧ラムであるとよい。

しかし、アクチュエータは、空気圧ピストン、電気アクチュエータ、電力モータ で操作されるラックとピニオン、回転スクリューロッドで操作されるボールとナ ツトのような他のものであってもよい。

防止装置は、剛性を与えるために、八字形フレーム又は強固な丁字形フレーム、 丁字形フレームであるとよい。この八字形フレームは、軸回りに枢着されている 。他の防止装置として、基板面に対し、垂直方向に延びる固定柱であってもよい 。その際、シミュレータカプセルに取り付けた滑動ベアリングのような連結具は 、柱に沿って垂直方向に滑べることが出来る。防止装置の他の例は下記の通りで ある。

アクチュエータを囲む防止装置の目的は、シミュレータが三段階の自由度、即ち 上下動、ピッチ、ローリングで操作されるとともに、偏揺れ、揺動、振動のよう な好ましくない動きを制御することである。

シミュレータを取り付けた面、即ちシミュレータ操作面と、固定基板面との間の 主要な力は、シミュレータの中を通らず。

アクチュエータ自体に、直接かつ簡単に通過する。結合部により伝達される力は 、従って第２の力である。これらはシミュレ−タカプセルの吊り合い質量と慣性 により生じる。

このメカニズムの原理は、基板から防止力を取り出し、より軽量の構造にすると ともに、基板を介して通過する振動と、不要な応力を防止することである。

アクチュエータは、基板上の１点又はほぼ１点に連結された水圧ラムであるとよ い。後で述べるように、１点を介する連結部は、複数の連結ブラケット内の連結 部を含んでおり、各アクチュエータを、シミュレータの操作中に、他のアクチュ エータにより妨害されぬように、枢着されている。

本発明によるアクチュエータの製造の際の、技術的な問題を解決するために、水 圧ラムは、基板面に取り付けられ、基板が、連結のト点を形成するようにしてい るとよい。

アクチュエータは、正三角形の軸においてシミュレータ操作面に枢着されている とよい、この正三角形は、完全に縮めた時に、三角形の中心と各軸との間の距離 が、水圧ラムの最小長さよりも短かいように作られている。ラムと正三角形は、 ２つの面の間の最小平行距離が、水圧ラムと基板との間の角度を２０度にするよ うに作られている。

水圧ラムの通常の作動は、例えば６０度のような基板とラムとの間の角度に対応 する最大延びと、３０度に対応する最小延びにより行なわれる。

このような配置により、最高程度に低下させ、ラムを最小延びまで引っ込め、シ ミュレータカプセル内の人がカプセルに入れるようにしている。

次にラムを延ばすことににより、シミュレータ操作面上方の安全な空間に上昇さ せ、上述のように、３０度よりも大きな操作角度にする。シミュレータカプセル の通常の操作の間に、ラムの動きは、ラムの作動角度と３０度と６０の間に制御 するのが好ましい。

アクチュエータ同士は同じ長さであるとよいが、これは必要ではない。アクチュ エータの１つが、他のアクチュエータと異なる長さであってもよい、そこで、ア クチュエータと、三角形のシミュレータ操作面内のシミュレータカプセルに枢着 することが可能である。１：の三角形は、正三角形以外、例えば、二等辺三角形 であってもよい。

本発明を、付属図面を参照して、実施例によりさらに説明する。

第１図は、本発明のシミュレータカプセルの一般的な構造を示す図、 第２図は、シミュレータカプセルの軸を示す図、第３図は、第１図の構造の概略 図、 第４図は、アクチュエータの延長可能範囲を示す図、第５図は、１平面における アクチュエータの総括的な構造を示す図、 第６図は、１平面におけるアクチュエータの別の構造を示す図、 第７図乃至第１０図は１本発明のアクチュエータによる抑制装置の他の構造を示 す図である。

第１１図を参照して説明すると、同図は１本発明のシミュレータの全体構造を示 しているものであり、この場合は、航空機の形状をしたものであり、シミュレー タ動作面（１２）の上に設置されているカプセル（１０）を有している。

基面（１４）には、３個のアクチュエータ（１６）　（１８）および（２０）が 延びている枢動可能な枢支点Ｃが置かれている。アクチュエータは、水圧式ラム 形状としていることが望ましく、かつそれぞれが、必要に応じて、かつ制御装置 （図示せず）によって、ラムを伸長させる水圧制御パイプ（図示せず）を備えて いる。

枢動可能な点Ｃは、３個のアクチュエータを基面（１２）に結合し、それらを必 要に応じて、どの軸においても動き得る自在性を与えている。

アクチュエータ（１６）や（１８）および（２０）は、シミュレータ動作面に結 合しており、これからさらに、第２図を参照して説明される枢支点によって、カ プセルシミュレータに結合されている。

アクチュエータ（１６）　（１８）および（２０）の長さを調節することにより 、自在性に関する３つ角度、即ちふくらみ、ピッチおよびロール（横揺れ）を調 整することが可能である。

総括枢支点Ｃから純理論的な二等辺三角形をなすアクチュエータ（１ｓ）　（１ ８）および（２０）の構造は、アクチュエータが基面からシミュレータ動作面（ １２）へ連結させ得る連結腕、およびベアリングの数を、もっとも少なくし得る 構造である。

第２図を参照にして説明する。

第２図は、シミュレータカプセルの軸を規定している。揺れ軸（サージ軸）をＦ で示し、他方、振動軸はＴで示している。ふくらみ軸は、揺れ軸Ｆおよび振動軸 Ｔの両者に対して直角になっていて、■で示されている。

従って軸Ｆの周りのロールはＲ、ピッチは軸Ｔの周りの回転として規定されてい る。

また、偏揺れは、軸Ｖの周りの回転をＹとして定めており、揺れ（サージ）は、 軸Ｆ上の運動ＳＵとして定められ、さらに振動は、軸Ｔに沿う運動ＳＷとして規 定されている。ふくらみは。

垂直Ｖに沿う運動Ｈと定められている。

３つの制御されない軸、即ち偏揺れＹ揺れＳおよび振動ＳＷの方向における自由 度、即ち１勝手な運動、を防ぐために、それらに抑制装置が備えられている。

第２図に示されているように、２本の交差しているＡ字状のフレーム（２２）　 （２４）が設けられている。Ａ字状フレーム（２２）は、基面（１４）上の枢支 点ＡおよびＢから、カプセルシミュレータの前端部のシミュレータ動作面の枢支 点りへ延びている同様に、Ａ字状フレーム（２４）もまた、基面（１４）上の枢 支点ＨおよびＩから、シミュレータ作動面（１２）上の枢支点Ｊへ延びている。

アクチュエータ（１６）　（１ｇ）および（２０）を調節して、アクチュエータ の長さを変えると、Ａ字状フレームが、カプセルの望ましくない偏揺れ、横揺れ および振動軸方向における動きを抑制して、シミュレータカプセル（ｌＯ）を動 かす。

第３図は、第１図の概略各図であり、四辺形ＡＢＨＩは、基面（１４）に設定さ れている０文字ＤＥＦＪは、シミュレータ動作面（１２）に設定される。アクチ ュエータ（１６）　（１ｇ）および（２０）は、総括枢支点Ｃ上に設置され、か つそれぞれが自在性を有する個々の枢支点Ｅ、ＦおよびＪを介して結合している シミュレータ動作面（１２）上の枢支点Ｅ、ＦおよびＪまで延びている。

アクチュエータ（１６）　（ｉｇ）および（２０）は、それぞれ、延長可能なラ ム（２６）　（２８）および（３０）を有している。フレーム（２２）および（ ２４）は、それぞれ三角形ＡＢＤおよび）（ＩＪによって形成されている。

三角形ＥＦＪは、第１図に示されているように、アクチュエータに依ってカプセ ルの質量が支持されるように、三角形ＥＦＪは、シミュレータカプセル（１０） の質量の中心、即ち重心の周りに作られることが望ましい。

第２図には、二等辺三角形が示されているが、これは必須なことではない０例え ば、ＣからＪまで延びているアクチュエータ（１６）は、他の２つのアクチュエ ータ（１８）および（２０）より長い。

これは、アクチュエータ（１６）とそのラム（２６）が、アクチュエータ（１８ ）　（２０）およびそれらのラム（２８）および（３０）よりも長くなければな らない事を意味している。

点りまたはＪのいずれかを、第７図に関連して述べられている様に、望ましくな いサージを拾い上げるために、滑動ベアリングの上に設けてもよい。

しかしながら、二等辺三角形ＥＦＪが作られている位置に関連して、二等辺三角 形の面積の中心と、各頂点Ｅ、ＦおよびＧとの間の距離は、十分に縮められた場 合のラムの最小の長さよりも短かいように構成されている。

２つの面の間の最短距離が水圧ラムと基面領域の間に、縮められた際に望ましく は２０°の角度であるような寸法にすることが望ましい、これは、第４図に示さ れており、かつ最大延長角度におけるシリンダの稼動動作と最小稼働延長状態の 角度を説明している。

最小稼動延長状態から、最大稼動延長状態までの角度は。

３０°から６０＠までの範囲である。

この構造は、アクチュエータ（１６）　（１８）　（２０）が壊れる寸前の範囲 まで降下させることが可能であり、かつ３０１以上の動作角度で、基面（１４） 以上に安全な隙間を作るように延ばされる。

第５図は、シミュレータ動作面（１２）の中の二等辺三角形ＥＦＪの周りに配設 されたアクチュエータ（１６）　（１８）および（２０）を含んでいる本発明の 構造の平面図である。

第３図を参照して述べると、Ａ字状フレームＡＢＤは、枢動腕ＡＢが、基面の中 でシミュレータ動作面のピッチ軸に対して平行になるように設けられている。こ れは逆に、枢支点ＧＥとＣＦとの間のアクチュエータ（１８）および（２０）の 外側の枢支点を結んでいる線ＥＦに平行であ゛ることである。

各アクチュエータ（１６）　（１８）および（２０）の下端である基面（１４） の中の枢支点Ｃは、点ＢおよびＡから等距離に置かれている。

シミュレータ動作面（１２）の中の線ＪＤは、この線に平行で、かつシミュレー タのロール軸を表わしている。

アクチュエータ（１６）の長さを固定することによって、シミュレータ動作面（ １２）は、アクチュエータ（１８）および（２０）の異なる運動によって、軸Ｊ Ｄの周りを回転することができる。

もし、アクチュエータ（１８）および（２０）が固定されるか、またはアクチュ エータ（１６）の縮む方向と反対方向に動かされると、シミュレータは、ピッチ ング（縦揺れ運動）を行うであろう。

最後に、もしアクチュエータ（１６）、（１８）および（２０）が、同時に同じ 長さだけ延びたり、または縮んだりするならば、シミュレータ動作面（１２）は 、基面（１４）に関して上昇したり下降したりすることになり、これが、シミュ レータ面に対するふくらみ軸である。

ふくらみ運動は、Ａ字状フレーム（２２）の軸ＡＢの周りの回転によって生ずる 線ＪＤに沿う小さい並進運動に伴って行われる。

この運動は、Ａ字状のフレームの寸法が延ばされたアクチュエータ（１６）　（ １ｇ）および（２０）に関して十分に大きく与えられているので、概ね満足でき るものである。

第７図に示される別の実施例においては、Ａ字状フレーム（２２）の頂点は、枢 支点りを介してスライド（３２）上に設けられている。この様に、枢支点りは、 前記した様に線ＪＤに沿う並進運動を拾い上げるために、スライド（３２）に沿 って滑動することが可能である。スライド（３２）は、枢動可能な壁土の点りか ら成る滑動ベアリング（３６）を有するロッド（３４）の様な適当な構造のもの でもよい。

質量の中心と枢支点Ｃとを結ぶ線に平行な軸の周りのシミュレータ面の偏揺れは 、Ａ字状フレーム（２２）および（２４）の捩れに対する抵抗によって阻止され る。

同様に線ＪＤに平行なシミュレータカプセルのサージ運動も。

ラム（２６）　（２８）および（３０）が枢着されている点Ｅ、およびＦがいか なる特別の瞬間においても、延長可能なアクチュエータの異なる長さに応じて、 枢支点Ｃの周りに回動するように強制されるので、阻止されることになる。

しかしながら、点りは、点Ｊ、ＦおよびＥに、シミュレータ動作面（１２）を介 して、シミュレータカプセル（１０）に結合されている。この様に、Ａ字状フレ ーム（２２）によって線ＡＢの周りを回転するように強制される。１つの面にお いて、２点以上の周りを同時に回転することは不可能であるので、サージ運動は 阻止される。

ＥＦに平行線な線に沿う振動運動は、点Ｅ、ＦおよびＪＧが延長可能なアクチュ エータ（１６）　（１８）および（２０）によって枢支点Ｃの周りに回転するべ く再び強制されるので、同じ様に阻止される０点りの横方向の並進運動を必要と する振動運動は、Ａ字状フレーム（２２）によって阻げられる。

追加のＡ字状フレーム（２４）は、枢軸ＨＩおよび点Ｊを介して同様の動作を行 う。

他のさまざまな抑制機構について、第６図乃至第１０図に示されている。

第６図は、ユニバーサルジョインの周りの枢支点Ｃを介して接続されているアク チュエータ（１６）　（１ｇ）および（２０）を示している本発明の概略平面図 である。

枢支点Ｃは、延長可能なラム（２６）　（２８）および（３０）を介して二等辺 三角形の中に配置されている点Ｅ、ＦおよびＧへ結び付けられている１点Ｅ、Ｆ およびＪは、第２図に示されている様に、シミュレータ動作面におかれており、 その上に、シミュレータカプセル（１０）が設けられている。

軸ＡＢに関して枢動可能にＡ字状フレーム（１２）が設けられており、当該軸Ａ Ｂは、第２図に示されている様に、基面（１４）の中におかれている。

点りにおけるＡ字状フレーム（ｚ２）の頂点は、シミュレータ動作面の中のシミ ュレータカプセルに再び取り付けられる。しかしながら、第２のＡ字状フレーム の代わりに、蝶番状に止着されたフレーム（３８）が設けられており、それは、 基面（１４）の中の点りから（第２図に示されている様に）、蝶番状に止着され ている軸ＫＬを有している点ＥおよびＦまで延びている。

シミュレータ力プル（１０）が下がるので、蝶番で止着されているフレームは、 軸ＫＬに沿って曲がる。

第７図は、抑制装置に作用しているＡ字状フレーム（２２）を示している。Ａ字 状フレーム（２２）の頂点は、これまで述べた様に、枢支点りを介してスライド （３２）上に設けることも可能である。

滑動ベアリング（４２）を有している杭状の追加の抑制装置Ｉ　（４０）も設け られている。杭状の抑制装置ｆ（４０）は、滑動ベアリング（４２）と結合して いて、強制作用なしにシミュレータカプセル（ｌＯ）を上下動させることが可能 である。

滑動ベアリング（４２）は、ユニバーサルジヨイント（４４）を介して、点Ｊに おいてシミュレータカプセル（ｌＯ）に枢動可能に取り付けられている。

これによって、アクチュエータ（１６）および（２０）に依って誘導された回転 運動を、望ましくない偏揺れ、サージ運動および振動なしに行い得る。

第８図は、杭状抑制装置（４０）の構造を示しており、滑動ベアリング（４２） は、ユニバーサルジヨイント（４４）によって１点Ｊに取り付けられている。

アクチュエータ（１６）　（１８）および（２０）は、枢支点Ｃを介して基面（ １４）へ取り付けられており、かつシミュレータ動作面の中ののシミュレータカ プセル（１０）にも取り付けられている。

蝶番で止着されているフレーム（４６）は、点ＮおよびＯを介して基面（１４） に取り付けられており、かつ蝶番ジヨイントＰＱを有しており、さらにシミュレ ータ（１０）に取り付けられている頂点Ｒを有している。再び抑制装置の組み合 せが好ましくない回転運動を阻止する。

さらに別の抑制装置が第９図に示されており５それにはＡ字状フレーム（４６） の頂点を介して点Ｍに取り付けられている基面（１４）の中の点Ｎ及びＯに取り 付けられているＡ字状のフレーム（４８）が設けられているゆ 偏揺れ軸、サージ運動軸および振動軸方向の好ましくない回転運動は、また阻止 される。

第１０図は、Ａ字状フレームの代りに２つの連動をする丁字形バーの形状をなす 抑制手段を示す。

前述したように、カプセル型操作面（１２）は、通常符号（Ｄ）（Ｅ）ＣＦ）（ Ｊ）で示すような、２つの三角形をなす構造を有している。底面（１４）は、長 方形のベースを有しており、かつその外端部は、長方形（Ａ）ＣＢ　）（Ｈ）（ １）と同じ位置である。作動器（１６）　（１８）　（第３の作動器（２０）は 、図示せず）は、それぞれ、枢支点（Ｊ）（Ｅ）の方向に、向かっており、かつ １つのｉｗ位置に取り付けられている。第３の作動器は、枢支点（Ｃ）から枢支 点（Ｆ）の方向に向かっている。

フレーム（Ａ）と同じ効果を生ずる抑制フレーム（１０２）　（１０４）は、各 枢支点（Ａ）（Ｂ　）（Ｈ）（１）に軸ビンで取り付けられているが、抑制丁字 形バー（１０２）　（１０４）を効果的に形成している。

これらのフレーム（１０２）　（１０４）は、自在継手である端部（Ｊ）（Ｄ） によって、シミュレータ操作面（１２）に結合している。三角形（Ａ）（Ｂ）（ Ｄ）を結合する丁字形フレーム（１０２）は、別の支持バー（１０６）　（１０ ８）、及び２つの部分から成る中央のバー（１０２）（１１２）を備えている。

第１０図に示すように、この中央のバー（１１００１１２）（１１２）は１作動 器（１６）を枢支点（Ｃ）から枢支点（Ｊ）に移動させるべく、一定間隔に離れ て位置している。

フレーム（１０２）　（１０４）は、さらに枢支点（Ｈ）（Ｉ　）（Ｊ　’）と 結合するＡ字形フレームと同じ形状をなす延長されたバー（１０４）を、バー（ １１０）　（１１２）との間に貫通させている１作動器（１６）　（１８）　（ ２０）は、自在継手によって、枢支点（Ｃ）に結合している。

枢支点（Ｃ）は、はぼ１つの点からなるが、作動器（１６）（１ｇ）（２０）の 枢支点は、同作動器が、それらの一方が他方の１つに対して障害を与えないよう に、離れて位置し続ける必要がある。

しかし、枢支点（Ｃ）は、３つの作動器（１６）　（１８）　（２０）が、はぼ １つの枢支点から延長しうるような構造を有している。接続底板は、もし所望す るならば、枢支点（Ｃ）を形成するために設けることができる。

滑り面（１１４）の上部において、自在継手（１１６）が、枢支点（Ｄ）に結合 している。自在継手（１１６）は、サージ軸において水平運動を与える滑動ベア リング（１１ｇ）を有している。

滑動ベアリング（１１ｇ）及び滑り面（１１４）がフレーム（１０２）の上部に 示されているが、フレーム（１０４）の上部にも取付けできる。

ただし両方のフレーム（１０２）　（１０４）に、同時に取付けすることはでき ない。

この滑り面（１１４）の代りとして、フレーム（１０２）もしくは（１０４）は 、入れ予成アームの伸縮によってサージ作動がなされるように、入れ子犬としう る。　− 操作時１作動器（１６）　（１ｇ）　（２０）は、シミュレータの操作面が、出 来る限り低くなるように縮小される。このようにして１丁字形バー（１０４）　 （１０２）は、軸（Ａ）（Ｂ）（Ｈ）（Ｉ’）から、さらに低い位置に軸ビンで 取り付けられている。

作動器（１６）　（１ｇ）　（２０）が延長すると、フレーム（１０２）　（１ ０４）は、回転軸（Ａｓ）　（ＨＩ）に沿って、別々に、再度上昇し、かつシミ ュレータ面は、作動器が最も延長した際の高さと位置が調整される。

前述したように、作動器（１６）　（１８）　（２０）は、外方の制御手段によ って操作される油圧ラムとしうる。他の抑制手段も使用できる。

不必要な偏揺れ、サージ、かつ揺動軸において、カプセル（ｌＯ）を抑制するた めに、前述した実施例とは別の方法による他の多くの抑制手段を併用することも 、また可能である。

手続補正書（方力 平成３年１旦み二日

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．３つの自由度で作動しうるシミュレータ装置であって、固定面を有するベー ス部と、 シミュレータ作動面と、 前記シミュレータ作動面を変えることができる伸長可能な独立した３つのアクチ ュエータとを備え、前記３つのアクチュエータは、それそれが他方の面上のある 点に枢動可能に取り付けられるように、単一の枢支点において自由度をもって枢 動可能に連結されており、前記各枢支点は、他の面と一致する他のアクチュエー タ結合点から離隔されていることを特徴とするシミュレータ装置。
2. ２．３つのアクチュエータが、ベース面上の単一枢支点の周りに自由度をもって 枢動可能に結合され、かつ離隔点が、シミユレータ作動面とほぼ一致するように なっていることを特徴とする請求項１記載のシミュレータ装置。
3. ３．単一枢支点が、ベース面の上方かあるいは下方に位置し、離隔点が、シミュ レータ作動面内にあることを特徴とする請求項１記載のシミユレータ装置。
4. ４．シミュレータ作動面が、それに取り付けられるシミュレータカプセルを有し ていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシミュレータ装置。
5. ５．アクチュエータが、ふくらみ軸、ピッチ軸及びロール軸の方向に作動しうる ように結合され、かつ個揺れ軸、サージ軸及び振動軸の方向での不必要な動きが できないように抑制する手段を有していることを特徴とする請求項１〜４のいず れかに記載のシミュレータ装置。
6. ６．抑制手段が、平行かつ水平な枢軸を有するＡ字状フレームまたはその同等物 からなることを特徴とする請求項５記載のシミュレータ装置。
7. ７．２つの抑制からなることを特徴とする請求項５記載のシミュレータ装置。
8. ８．２つの抑制手段の一方が、滑動ベアリングを介して、シミュレータ作動面に 取り付けられ、滑動がサージ軸の方向に沿ってなされるようになっていることを 特徴とする請求項７記載のシミュレータ装置。
9. ９．アクチュエータが伸長可能なピストン有する油圧式ラムであり、空圧式ラム が、伸長可能なピストンと、電気アクチュエータと、モータまたはポールにより 作動されるラック・ピニオンと、回転可能なねじロッド上で作用しうるナットと を有していることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のシミュレータ装 置。
10. １０．アクチュエータが、油圧式ラムであることを特徴とする請求項９記載のシ ミュレータ装置。