JPH0350210U - - Google Patents
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- JPH0350210U JPH0350210U JP8267989U JP8267989U JPH0350210U JP H0350210 U JPH0350210 U JP H0350210U JP 8267989 U JP8267989 U JP 8267989U JP 8267989 U JP8267989 U JP 8267989U JP H0350210 U JPH0350210 U JP H0350210U
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- light source
- mobile robot
- linear light
- slit
- control device
- Prior art date
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の実施例１の構造説明図、第２
図は同実施例の場合でＴＶカメラ１から取つた画
像の閾値処理後の説明図、第３図の上部は同実施
例の立体標識の平面図、第３図の下部は同立体標
識の円筒面の展開図、第４図は本考案の実施例２
の立体標識の円筒面の展開図、第５図は高精度用
方位角測定スリツトの一般的な形状の説明図、第
６図は実施例３の立体標識の円筒面の展開図、第
７図は実施例４の立体標識の円筒面の展開図、第
８図は実施例５の立体標識の円筒面の展開図、第
９図は実施例６の立体標識の円筒面の展開図、第
１０図は実施例７の立体標識の円筒面の展開図、
第１１図は実施例８の立体標識の円筒面の展開図
、第１２図は実施例９の立体標識の円筒面の展開
図、第１３図は実施例１の場合でＴＶカメラが、
カメラの光軸まわりにβ度回転した後の立体標識
の閾値処理後の画像上の点列の説明図である。 １……ＴＶカメラ、２……計算制御装置、３…
…立体標識の円筒面、４……線形光源、５……線
形光源４を固定する装置、６……線形光源４の電
源制御装置。
図は同実施例の場合でＴＶカメラ１から取つた画
像の閾値処理後の説明図、第３図の上部は同実施
例の立体標識の平面図、第３図の下部は同立体標
識の円筒面の展開図、第４図は本考案の実施例２
の立体標識の円筒面の展開図、第５図は高精度用
方位角測定スリツトの一般的な形状の説明図、第
６図は実施例３の立体標識の円筒面の展開図、第
７図は実施例４の立体標識の円筒面の展開図、第
８図は実施例５の立体標識の円筒面の展開図、第
９図は実施例６の立体標識の円筒面の展開図、第
１０図は実施例７の立体標識の円筒面の展開図、
第１１図は実施例８の立体標識の円筒面の展開図
、第１２図は実施例９の立体標識の円筒面の展開
図、第１３図は実施例１の場合でＴＶカメラが、
カメラの光軸まわりにβ度回転した後の立体標識
の閾値処理後の画像上の点列の説明図である。 １……ＴＶカメラ、２……計算制御装置、３…
…立体標識の円筒面、４……線形光源、５……線
形光源４を固定する装置、６……線形光源４の電
源制御装置。
補正 平１．７．１７
実用新案登録請求の範囲を次のように補正する
。
。
【実用新案登録請求の範囲】
１ スリツトを切つた回転面とその回転面の中心
線に設置する線形光源と線形光源を固定する装置
と線形光源の電源制御装置とから構成される立体
標識と、スリツトを通して線形光源を観測するＴ
Ｖカメラを持つ計算制御装置との組合せからなる
移動ロボツトの位置同定装置。 ２ 回転面が円筒面の場合、円筒面上に切られた
スリツトは２種類あり、１つは移動ロボツトと立
体標識の間の直線距離を測定するための距離測定
用スリツトで、これは対応するもう一本の距離測
定用スリツト、もしくは他の複数のスリツトから
計算される線と平行であり、もう１つは立体標識
に対する移動ロボツトの方位角を測定するための
方位角測定用スリツトで、これは移動ロボツトが
円筒面の中心線と垂直な平面上の、中心線から等
距離の円周上に位置して線形光源を観測するとき
、その位置によつてＴＶカメラの画像上から見た
スリツトを通過する光の位置或は形状或は光点の
数量が異なるように配置され、円筒面の展開図上
では、通常は勾配の異なる直線形状を有する一組
のスリツトから構成されるものである、実用新案
登録請求の範囲第１項記載の移動ロボツトの位置
同定装置。 ３ 方位角の測定精度に対する要求が高い場合に
、一般用方位角測定スリツトの他に、勾配が比較
的急な一本の長い線を数本に切つて、高さを揃え
て隣合う２本の両端を少し延長し、前の線の最後
の部分と後の線の最初の部分を少し重複させた形
状を持つ、高精度用方位角測定スリツトをも付加
することの出来る実用新案登録請求の範囲第２項
記載の移動ロボツトの位置同定装置。 ４ 通常のスイツチ回路から構成する線形光源の
電源制御装置は、必要であれば予めプログラムさ
れた通りに線形光源を間欠的に発光させる電源制
御装置、或は本考案の計算制御装置によつて遠隔
操作する電源制御装置を加えて使用する実用新案
登録請求の範囲第１項記の載移動ロボツトの位置
同定装置。
線に設置する線形光源と線形光源を固定する装置
と線形光源の電源制御装置とから構成される立体
標識と、スリツトを通して線形光源を観測するＴ
Ｖカメラを持つ計算制御装置との組合せからなる
移動ロボツトの位置同定装置。 ２ 回転面が円筒面の場合、円筒面上に切られた
スリツトは２種類あり、１つは移動ロボツトと立
体標識の間の直線距離を測定するための距離測定
用スリツトで、これは対応するもう一本の距離測
定用スリツト、もしくは他の複数のスリツトから
計算される線と平行であり、もう１つは立体標識
に対する移動ロボツトの方位角を測定するための
方位角測定用スリツトで、これは移動ロボツトが
円筒面の中心線と垂直な平面上の、中心線から等
距離の円周上に位置して線形光源を観測するとき
、その位置によつてＴＶカメラの画像上から見た
スリツトを通過する光の位置或は形状或は光点の
数量が異なるように配置され、円筒面の展開図上
では、通常は勾配の異なる直線形状を有する一組
のスリツトから構成されるものである、実用新案
登録請求の範囲第１項記載の移動ロボツトの位置
同定装置。 ３ 方位角の測定精度に対する要求が高い場合に
、一般用方位角測定スリツトの他に、勾配が比較
的急な一本の長い線を数本に切つて、高さを揃え
て隣合う２本の両端を少し延長し、前の線の最後
の部分と後の線の最初の部分を少し重複させた形
状を持つ、高精度用方位角測定スリツトをも付加
することの出来る実用新案登録請求の範囲第２項
記載の移動ロボツトの位置同定装置。 ４ 通常のスイツチ回路から構成する線形光源の
電源制御装置は、必要であれば予めプログラムさ
れた通りに線形光源を間欠的に発光させる電源制
御装置、或は本考案の計算制御装置によつて遠隔
操作する電源制御装置を加えて使用する実用新案
登録請求の範囲第１項記の載移動ロボツトの位置
同定装置。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ スリツトを切つた回転面とその回転面の中心
線に設置する線形光源と線形光源を固定する装置
と線形光源の電源制御装置とから構成される立体
標識と、スリツトを通して線形光源を観測するＴ
Ｖカメラを持つ計算制御装置との組合せからなる
移動ロボツトの位置同定装置。 ２ 回転面が円筒面の場合、円筒面上に切られた
スリツトは２種類あり、１つは移動ロボツトと立
体標識の間の直線距離を測定するための距離測定
用スリツトで、これは対応するもう一本の距離測
定用スリツト、もしくは他の複数のスリツトから
計算される線と平行であり、もう１つは立体標識
に対する移動ロボツトの方位角を測定するための
方位角測定用スリツトで、これは移動ロボツトが
円筒面の中心線と垂直な平面上の、中心線から等
距離の円周上に位置して線形光源を観測するとき
、その位置によつてＴＶカメラの画像上から見た
スリツトを通過する光の位置或は形状或は光点の
数量が異なるように配置され、円筒面の展開図上
では、通常は勾配の異なる直線形状を有する一組
のスリツトから構成されるのである、実用新案登
録請求の範囲第１項記載の移動ロボツトの位置同
定装置。 ３ 方位角の測定精度に対する要求が高い場合に
、一般用方位角測定スリツトの他に、勾配が比較
的急な一本の長い線を数本に切つて、高さを揃え
て隣合う２本の両端を少し延長し、前の線の最後
の部分と後の線の最初の部分を少し重複させた形
状を持つ、高精度用方位角測定スリツトをも付加
することの出来る実用新案登録請求の範囲第２項
記載の移動ロボツトの位置同定装置。 ４ 通常のスイツチ回路から構成する線形光源の
電源制御装置は、必要であれば予めプログラムさ
れた通りに線形光源を間欠的に発光させる電源制
御装置、或は本考案の計算制御装置によつて遠隔
操作する電源制御装置を加えて使用する実用新案
登録請求の範囲第１項記載の移動ロボツトの位置
同定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267989U JP2528383Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 移動ロボットの位置同定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267989U JP2528383Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 移動ロボットの位置同定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0350210U true JPH0350210U (ja) | 1991-05-16 |
| JP2528383Y2 JP2528383Y2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=31629709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267989U Expired - Fee Related JP2528383Y2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 移動ロボットの位置同定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528383Y2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998004480A1 (en) * | 1996-07-31 | 1998-02-05 | Komatsu Ltd. | Apparatus and method for controlling travel of unmanned conveyance car, unmanned cargo handling method, cargo handling control apparatus, travel guiding tape, tape failure discriminating apparatus and method of repairing tape |
| JP2005078375A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Sony Corp | 方向認識装置、方向認識方法、方向認識システム及びロボット装置 |
-
1989
- 1989-07-13 JP JP8267989U patent/JP2528383Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998004480A1 (en) * | 1996-07-31 | 1998-02-05 | Komatsu Ltd. | Apparatus and method for controlling travel of unmanned conveyance car, unmanned cargo handling method, cargo handling control apparatus, travel guiding tape, tape failure discriminating apparatus and method of repairing tape |
| JP2005078375A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Sony Corp | 方向認識装置、方向認識方法、方向認識システム及びロボット装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2528383Y2 (ja) | 1997-03-12 |
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